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文档简介

1、 PI算法比例环节被控对象 r(t) +e(t)+ u(t)c(t) 积分环节+PI控制的原理框图如上PI调节器是一种线性控制器，它根据给定值r(t)和实际输出值c(t)之差作为控制的偏差e(t),将偏差的比例和积分作线性组合就构成了控制量u(t),对被控对象进行控制，其控制关系如下：其中u(t)为PI控制器的输出，e(t)为PI调节器的输入，Kp为比例常数，起比例调整作用；Ti为积分时间常数，它决定了积分作用的强弱。比例作用可对系统的偏差做出及时响应；积分作用主要用来消除系统静差，改善系统的静态特性。数字PI采用的是增量式PI控制算法，其最终的控制算式为u(k) =u(k-1)+ u(k), u(k)=A *e(k)-B *e(k-1)。增量式PI控制算法只输出增量，减少了单片机误操作对系统的影响，而且不会产生积分失控。增量式PI控制算法流程图如下：2、 变频算法系统采用查表法产生SPWM，由于采用了分段同步调制，将整个频率变化范围分为若干个频率段，因此不同的频率段具有不同的表。当有频率变化时，首先判断和当前的输出频率是否一样，如果不一样就要选择当前频率的表格，然后更新频率值和TIM1的寄存器。这样更新后的数据经过PI运算后生成SPWM，这样输出的SPWM的
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