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乐高机器人编程 NBC（版本1.0，2007年6月11号）（nbc1.0.1.b30或更高）（bn bn1.0，2007nin6yu11ho）（x yo qun gu gung b gng s1.0.1.b30hu gng go）由罗斯克劳福德由约翰汉森修改前言在LEGO MINDSTORMS NXT的机器人是一个美好的哪些新的玩具机器人可以百花齐放构造，可以进行编程，做各种复杂的任务。不幸的是，该软件来与机器人，视觉吸引力，虽然远远超过了注册机构的寄生参数提取软件功能强大，仍然在比较有限的功能。释放您的机器人的全部功能，你需要一个不同的编程环境。 NBC是一种编程语言，由约翰汉森，这是特别设计的书面乐高机器人。如果您从未编写的程序之前，请不要担心。 NBC是非常容易使用，本教程会告诉你这一切。其实，在国家广播公司节目机器人是一个容易得多节目正常电脑，所以这是一个机会，成为一个简单的方法程序员。为了使编写程序变得更简单，存在着Bricx指挥中心。此实用工具可以帮助你写你程序，将它们发送给机器人，并开始和停止的机器人。 Bricx指挥中心工程，几乎像一个文字处理器，但有一些附加功能。本教程将使用Bricx指挥中心（版本5或更高）的编程环境。您可以从免费网上下载它的地址。/Bricx指挥中心的Windows PC上运行的（95，98，我，NT和2K，XP）中。该语言nbc也可下载网页的地址/nbc/鸣谢我要感谢全国广播公司约翰汉森发展。也有许多感谢马克奥维马斯写他的快洁教程上，这是基础的。目录 前言_ 2 Acknowledgements_ 2 目录_ 3 一写你的第一个程序_ 5 建立一个机器人_ 5 开始Bricx指挥中心_ 5 写作计划_ 6 运行程序_ 7 在你的程序错误_ 8 改变速度_ 9 添加评论_ 9 Summary_ 10 二。使用变量_ 11 移动以不同的方式_ 11 在屏幕上显示的结果_ 13 随机数_ 13 Summary_ 14 三。流量控制_ 15 CMP和尖沙咀的发言_ 15 在brcmp和brtst statements_ 16 就业选配计划的statement_ 16 循环 - 重复代码_ 17 Summary_ 19 四。传感器_ 20 等待传感器_ 20 根据线触摸传感器_ 21 光传感器_ 21 Summary_ 22 五，制作music_ 24 播放tones_ 24 播放文件_ 24 创建自己的声音文件_ 25 Summary_ 26 六。线程和子程序_ 27 主题_ 27 子程序_ 27 定义宏_ 28 Summary_ 29 七。更多关于电机_ 30 停止轻轻_ 30 同步电动机_ 30 规范汽车speed_ 30 旋转特定的角度_ 31 更先进的电机控制_ 31 Summary_ 31 八。更多关于传感器_ 32 传感器类型_ 32 传感器模式_ 32 声音传感器_ 33 汽车作为一个旋转传感器_ 33 超声波sensor_ 34 更先进的传感器控制_ 34 全部放在together_ 35 Summary_ 36 九。并行线程_ 37 一个错误的程序_ 37 使用mutexes_ 37 Summary_ 38 十，机器人之间的通信_ 39 通信与其他NXT的砖_ 39 通信与PC _ 39 通信与其他蓝牙设备_ 39 Summary_ 39 十一。更多commands_ 40 系统调用_ 40 系统时钟_ 40 阵列_ 41 类型声明_ 42 类型aliases_ 43 Summary_ 44一， 编写你的第一个程序在本章中，我将告诉您如何编写一个非常简单的程序。我们将计划机器人继续前进4秒钟，然后再后退4秒，然后停止。不是很壮观，但它将向您介绍的编程的基本思想。它会告诉你这是多么简单。但我们在编写一个程序，我们首先需要一个机器人。建立一个机器人我们的机器人将使用本教程是“Tribot”的指示是包含在您NXT的设置。如果您是新的乐高机器人，我建议他们在做同乐高软件来辅导，去了解你的NXT的可以做。你的机器人看起来应该像这样：（请注意，您可能已经增加传感器和采集卡 - 如果这样，你应该删除它们暂时的一些例子可能无法正常工作与他们的概况。）开始Bricx指挥中心我们写的程序使用Bricx指挥中心。首先双击图标BricxCC打开它。 （我假设您已安装Bricx指挥中心。如果没有，从网上下载网站上（见前言），并安装它在任何目录中你喜欢。）该程序会要求你在哪里找到机器人。机器人的切换，然后按行。该项目将（最有可能）会自动寻找机器人。现在，用户界面，如下图所示（无窗）。该界面看起来像一个标准文本编辑器，与通常的菜单和按钮来打开和保存文件，打印文件，编辑文件等，但也有编译和下载程序到机器人一些特殊菜单并得到来自机器人的信息。您可以忽略暂时这些。我们会写一本新的程序。因此，按新建文件按钮来创建一个新的空窗口。写作计划现在，键入以下程序：thread mainOnFwd(OUT_B,100)OnFwd(OUT_C,100)wait 4000OnRev(OUT_BC,100)wait 4000Off(OUT_BC)exitendt它可能第一次看有点复杂，所以我们对其进行分析。在NBC节目包括线程。我们的程序只有一个线程，命名为主体。每个程序都需要有一个线程称为主这是一个将执行的机器人。您将了解在第五章中线程的数量由多线程命令还要求发言。每个语句需要一条线，所以一般的任务如下所示：thread mainstatement1statement2endt我们的计划有7个发言。让我们看看他们在一次：OnFwd(OUT_B,100)这个语句告诉机器人开始输出B，也就是连接到标记的NXT的B的输出电机，向前看。 100指定的最高速度的比例，因此它的最高速度移动。OnFwd(OUT_C,100)同样的声明，但现在我们开始马达经过这两个语句长，两个电机在运行时，机器人移动前锋。wait 4000现在是等待一段时间。本声明告诉我们要等待4秒。的论点，使数毫秒，或1 / 1000秒。因此，你可以非常准确地告诉程序要等待的时间。因此，4秒，程序不执行任何操作和机器人继续向前看。OnRev(OUT_BC,100)该机器人目前已提出的远远不够，所以我们告诉它朝着相反方向，即是倒退。请注意，我们可以设置立即用参数OUT_BC两个马达。我们也可以结合前两个语句这种方式。我们也可以使用OnFwd（OUT_BC，-100）。Wait 4000我们再次等待4秒。off（OUT_BC）最后，我们两个马达开关关闭。退出这个语句告诉这个线程完成NXT的。虽然不是在线程结束时要求，它是建议。另请注意，它可以出现在其他地方也线程。这是整个程序。它向前移动了4秒两个马达，然后向后4秒钟，最后开关off。你可能注意到的颜色时，在程序中输入。他们自动出现。在颜色和样式由编辑器执行时，使用的语