拖拉机CAN总线应用层协议研究.doc

拖拉机CAN总线应用层协议研究 第卷第期?月拖拉机与农用运输车，拖拉机总线应用层协议研究袁越阳，鲁植雄，陈明江（南京农业大学工学院，南京）摘要通过分析我国拖拉机对总线数据传输的要求、及其工作条件和工作方式，确定拖拉机节点发送数据的身份码（）、所传输数据代码编写方法以及相关技术要求，提出了拖拉机控制局域网络（总线）的应用层协议。 关键词拖拉机；总线；应用层协议；￥一（）一弦，辔，）（，柚，（），；随着我国现代电子技术的发展与应用领域的?展。 我国拖拉机上的电子技术设备的应用也越来越广泛。 而电子技术在拖拉机上的应用手要体现在监视、控制、通信等方匾，具体体现在发动机及底盘电子监视系统、发电机电子电压调节器、驾驶室空调电子保护装置、发动机电子控制系统、变速器电液控制系统、拖拉机电液控制悬挂系统、无线电通信设备及收放机、用于精准农业的卫星定位及导航系统?等，这螳系统都有相应的控制，且彼此之间要实现信息数据的共享。 这必然使整个电?网?线束多且交错复杂，从而增加制造成本、故障发生卒等，采用传统的点对点传输方式也越来越?能满足现代拖拉机的设计要求。 基于当前成熟的总线技术既能简化线?、降低成本，又能提高线?的可靠性、降低故障率等优点，本文将把总线运用于我国拖拉机作为研究目标。 到目前为止，国际上已经先后出现诸于【，【“，限制。 在任意时刻，任何节点都可以主动地向网络上的其它节点发送报文信息，同时各节点也会根据所接收的报文信息来判断足否与自身需求的信息相符，从而确定是否接收该报文。 当发生多个节点同时向总线上发送信息时，各节点会按节点优先级来向总线发送报文，优先级高的先发送，优先级低的节点等候优先级高的节点报文发送完后再发，各结点传输数据发送除了受时间先后顺序之外，其它?受任何影响。 由于总线的信号采用短数据帧结构，且采用检验并具有相应的错误处?功能，支持差分收发，从而保证了通信的实时性、抗十扰性，有较强的纠错能?，适合高干扰环境。 按照国际标准化组织的开放式系统互联模型（）。 结构只划分了个层数据链?层（包括逻辑链?控制子层和媒体访问控制子层）、物?层、和应用层。 物?层和数据链?层已经由硬件实现，而在?同的情况下，?同用户可根据各自的应用条件和范围来定义相应的网络应用层协议。 如专用于工程机械和农用机械的美国等都是基于总线协议的网络应用层协议。 总线以其独特的设计?念和优良的性能受到了世界工业界的认同与青睐，特别是一些芯片厂商已把控制器嵌入其芯片之中。 随着对总线应用的?断深入，其应用范围必将小断扩大，具有非常美好的前景。 ，“，等基于协议标准的应用子协议。 而总线在我国拖拉机上的应用研究才刚刚起步，还没有依据自身的特征制定出自身的应用协议，这非常?利于我国拖拉机电子技术自主创新方面的要求。 本文初步提出了一种我国拖拉机总线传输的应用协议，并对其基本格式和特征进?了初步描述，将实现我国拖拉机总线应用协议。 总线简介（）即控制器局域网【，是国际上应拖拉机应用协议的实施?线协议是一个最基本的协议，它只定义了物?层和数据链?层，本身还?是很完镞，对具体的应用问题还，需要一个应用层协议来实现。 应用协议最基本的要求就是对标识符和数据信息代码的合?编写，也就是说构造其应用协议的主要任务是标识符分配、确定数据信息与代码的对应关系。 在设计的同时还要考虑到数据的相对重要程度（优先权）、数据传输的实时性要求（时序）、数据用最广泛的现场总线之一，是为解决众多电子单元（）之间数据交换与共享而开发的一种?数据通信嘲络。 是一种多丰总线，其实现总线传输的通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维，通信速率可达，通信距离可高达。 协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，取代之以对通信数据块进?编码，使整个网络的节点数目除受电气特性的限制之外，在?论上?受；收修改稿日期基金项目江苏省农机局与南京农业大学上学院科研启动基金资助项目（）?万方数据拖拉机与农用运输车第期?月的呵读性、和节点的可扩展性等。 相对于总线在汽车应用而寿，考虑到拖拉机自身的特殊性，总线在拖拉机上的应用应有如下特点因为拖拉机?驶速度慢，根据中华人民共和国道?交通安全法实施条例安全法第条规定，手扶拖拉机等最高?驶速度?超过，轮式拖拉机等最高?驶速度?超过，所以对总线数据的传送速率要求?是很高；相对而苦，拖托机将采用的节点会较少，且各节点分布比较集中、数据的传输距离短且针对性强（如悬挂操作面板节点通常只与悬挂执?端节点交换数据），所传输的数据类型也较少，因此数据的身份码（）就有可能做?合?的分配；拖拉机负载种类多样（如犁、耙等），可变性较大，因此要求总线的节点最好能具有即插即用的动态性和?好的町扩展性能；拖拉机作业环境恶劣，要求整个总线网络具有较强的自我保护的能?；拖拉机对安全度的要求相较高速汽车而占要低得多，所以对总线标准位标识符的灵敏程度要求?必追求高成本的严格；拖拉机将是现代农业的主要工具，结合我国拖拉机用户的知识水平，整个电控网络系统应具有?好的智能化水平。 且日常维护?加方?简单。 确定编码规则?确定标识符编写规则为了避免标识符有重复的可能性，以及标识符可扩展性的要求，如图所示，在数据标识符中，对于位的标准标识符码，提出把部分标识符位定义为一级身份码（位）和数据特性码（位）；对于位的扩展标识符又提出了把部分标识符位定义为优先级码（位）、一级身份码（位）、二级身份码（位）、和数据特性码（位）的方案。 这样虽然在一定程度上降低了总线数据的灵活性，但对每一个总线上的数据都能做到有源町查，保证数据标识符的相异性。 特别是对于远程请求帧来说其请求的目的?为明确和具有针对性，使系统对请求的反应?加准确。 扩展位标识符回?匝丑回?回、，、，一，?级身份数据特性代码位描述位匝西亘匝羽?叵囹?匝固?回、，、，、，、，优先杈码位?级呀份代码位二级身份代码位教槲特性描述位图标识符码的分配方式（）优先权码用来表示数据占用总线的优先级别，优先级数值越大优先级越低，考虑到传输协议的要求每帧标识符的最高位?能全为“”【，在此我们规定级优先级别，其代码分别是，这样就可避免此问题发生。 对优先权附值，主要是依据节点本身对整个拖拉机工作的安全度和性能的影响程度来定。 对于标准位标识符而言，由于其身份代码相时少了许多，适合于用在一些节点少的装备，其各节点优先权依标识符）值的大小而定，值越小优先权越高。 而对于他的扩展标识符，其各节点的优先权除受优先权码规定级别限定外，同优先级别的节点优先权由码值来确定。 一级身份代码主要是用来指定具体某个节点，见表所列当前拖拉机卜部分节点对应的一级身份码，?论上来说标准位标识符可以定义个节点，而对于扩展佗标识符的每个优先权级别町以定义个节点。 在同一优先级别的情况下，节点数据的一级身份代码值的大小受限于该节点对整个拖拉机装备的安会度和工作性能的影响程度，影响程度大的其值越小。 为今后的可扩展性，可采用硬件电?来设甓节点数据的一级身份码。 对于一级身份码，采用节点先用先占有的原则，以后?应优先级改动的要求，可以通过硬件设置来改变一级身份码，改变后由节点初始化程式以广播的形式通知网络系统做相应的变?。 表优先级拖拉机部分节点对应的一级身份码列表爷点名称一缎鹏身份码下形成一个功能块；或者如果某个大的操作部件有?干数据代码向总线传送，也可以把这些数据归集在同一个二级身份代码之下。 如表所示，关于拖拉机液压悬挂系统的二级身份码列表。 二级身份码“”留作该节点系统专用，即如果该节点的二级身份码为“”时，其数据信息表示该常点的系统信息。 表拖拉机液压悬挂系统的部分二级身份码列表！璺！曼！型！塑！堡型！堡垡！旦！堕！竺！丝！一绂）码（名称）栩；功能或部件幔块名二级）代码数据性质描述用来描述数据域内数据的特性，见图所示部分标识符位所对应的数据特性。 位用来定义帧内数据信息是直接信号还是转换信号（直接信号就是该数据直接对应某一具体性能，如“”直接表示启动某设备；转换信号就是表示该数据是经转换后的数据、或需要转换的数据、或奉身就表示某物?的数据，其数据值?能人为地指定，而足由相应的方法现场取定，如位移传感器信号，控制信号、转速信号）。 显然直接信号和转换信号?能在同一帧内混合传送。 位用来定义帧内数据信息表示的是目标的作状态还足对目标的工作进?操作控制如某装置的位置反馈信号和请求某装备处于某位置的信号。 ）用来定义帧内数据信息是系统在正常工作中的信号还是在进?故障诊断时的信息代码。 ）用来定义帧内数据信息是针对某个或某类节点的局部信息还是对整个拖拉机电子系统的伞局信息，当遇到重大问题时，每一个节点通过对此位蔑“”来向总发送广播信息帧。 当有的信息超过了个字节时，为了?中断数据的传送，节点可以通过定义为“”来对下一帧数据拥有最高“优先发送权”继续发送剩余数据，直到最后一帧数据发送时恢复此位为“”，这咀的“优先发送权”是因旦！竺呈型！堡垒！虫！墅竺！曼?芏型！塑！塑！坦！二级身份码用来指定各节点下的功能块或操作部件。 比如。 对于同一节点具有相似功能的数据代码可以归类于同一个二级?为其它节点只要检测到此位为“”时就会主动让出对总线下一帧数据的发送权。 到暂时未用。 万方数据袁越阳等拖拉机总线应用层协议研究换的数据，或本身就代表某模拟?帧传送图数据特性描述码对应数据特性确定数据代码编写规则对于数据的编写，最主要的就是要考虑好对应各身份码和?同数据的相异性和可读性，即对应关系。 这咀分两种情形来考虑首先是对于直接信号，按照前面提到的标识符）编写规则，在同一个信息帧内，其可能有多个数据会一同传送，或者某一类数据的个别数据会使用同一标识符的?同信息帧来传送，这样就要求?同的操作或指令等对应的数据要有?同的代码，否则总线系统就会出差错，而致使数据?具有町读性。 从原?上来讲，假如每个数据只有一个字节，则每个标识符可以携带个?同的数据。 其次对于转换信号，最好是一个标识符对应一个信号，如果在标识符分配?够的情况下，可以考虑对数据顺序进?指定，也就是指定第一个数据表示?么信号，每二个数据表示?么信号。 ?。 节点数据发送方式和发送周期传统的总线本质上届于事件触发机制（定）来执?此程式，直到总线在一定的时间内处于空闲状态才算结束（即总线上的每个节点都发送完了自身的节点初始信息），待系统初始化完成之后?可开始其它工作。 最后，利用网络仿真具分析仪来实时地跟踪总线上的数据，显示日前总线二的数据的标识符、帧的名称、传输方向、数据长度、数据的具体内容【“，从而对所制定的协议进?通讯仿真、监测和检验，可进一步完善总线上各通讯接点的设计与研究。 匠西翮各节点本身初始化迫堡兰多接收广播信息），介质访问控制为带冲突检测和报文优先级仲裁的载波编写广播信息侦听多?存取（）方式，目前常用的数据发送方式主要有事件触发、和时间触发（）。 为了保证数据能即时、可靠地发送到总线上，数据发送的周期?论上来说是越短越好，但考虑到有些数据和优先级低的数据对实时性的要求，合?安排数据的发送周期硅得尤其重要，可以根据一定的调度算法计算出合适的数据发送周期。 如计算得出的基本发送周期为，则其数据将以该基本时间的整数倍来进?数据发送，也即在当前数据还没发送完时，该等待发送中的数据将?得?只有等到下一个整数倍基本，至来时才发送，这样就可以相对地保数据和优先级低的数据的实时性。 其它约束条件针对拖拉机本身及其工作环境的特点，为了保证拖拉机总线通信的一致性，同时还做有如下规定系统采用扩展帧的基础规范；采用波特率为网络传输速率；总线采用抗拉?较强的屏蔽缆线；每个节点模块都放在专用的铁匣子咀面，通过接口与外界相连；接收滤波器工作方式为标准模式的单滤波方式；系统各节点采用统一的时钟晶振；数据交换方式采用网络系统默认的“生产消费方式”。 圉各节点对系统初始化发送广播信息系统初始化结束结束语总线技术在拖拉机上的应用将对我围拖拉机的电子化、智能化方面的没计与制造带来质的飞跃，将缩小我国拖拉机与国际先进拖拉机在设计、制造方面的技术差距。 通过此协议的提出，为下一步基于总线的拖拉机及农业装备方面电子技术应用的自主研发打下了坚实的基础。 随着我国农用拖拉机传输应用协议的提出与益完善，我国拖拉机市场对总线传输技术应用的要求也将会进一步提高。 参考文献协议编程及检验确定以上标识符和数据码编写格式以及相关条件后，搭建相应的网络硬件电?和编写好相关节点程序，按基本规范的要求对所需传输的数据进?信息帧编码（）即可。 图为总线各节点在系统启动时或复位重启后的初始化流程冬。 闭中的“广播信息”是节点上电时的初始状态信息和某些对系统的参数，系统每一次开机上电时都会利用足够的时间（依据在线节点的多少确（），?，（）一（下转第页）?万方数据拖拉机与农用运输车第期?月对制动鼓进?冷却来防止制动器热衰退的方法是有效的。 首先按照汽车制动性能试验方法（）对制动试验台改装和传感器埋置，进?摩擦升温试验、自然冷却试验和水冷却试验。 制动器温升试验室温，制动试验台转速，待转速稳定后以一定的制动?进?持续制动，目标转速为。 持续制动时间为析得自然冷却速率等（。 ）喷水冷却速率佗，丽万（。 ）显然，。 ，说明水冷却的效果比较明显，并且温度越高效果越明显。 制动鼓有厚度，热导需要时间，因此两种冷却方式开始时冷却效果区别?大。 持续制动时进?喷水冷却试验条件同温升试验。 物体的温度是时间的函数。 在时开始向制动鼓外表面喷水冷却，且喷水?随温度的升高晰增大，由于开始时换热只在外表面进?，随时间换热层向?递进，所以开始时温度会继续上升到左右，随后开始下降，如图所示。 ，用热电偶温度仪一测?摩擦片的温度，并每隔记录一次数据。 数据曲线如图所示。 通过试验确定，砭。 自然冷却与喷水冷却的效果对比两种冷却都是在制动器?工作的时候进?的，并且温度是直接在制动鼓的内表面上测得，数据曲线如图所示。 由试验结果分冷却对比圈温升与冷却试验幻“持续摩擦冷却试验结论冷却系统可实现自动控制在时开始泵水；在时稳定泵水并且电磁阀以厂的开闭频率开始对制动鼓喷水冷却；在时泵水?和电磁阀的开闭频率都增加，冷却强度加大，制动鼓的散热?增加。 张维福液体冷却制动器得到应用汽车与配件，（）（邹政耀，陈茹雯鼓式制动器动密封装冠的应用分析商朋汽车杂志（）】李元斌汽车制动鼓冷却水循环装置中国，一刘定本，王又亢机动乍制动鼓冷却器中国，孵陈伯时电?拖动自动控制系统第版?京机械丁业出版社，结论）冷却系统实现了对制动鼓冷却能?的自动凋节。 ）自控冷却装置可将摩擦片的温度控制在范围内，能有效防止制动器的热衰退。 高国集，彭康拥，陈来好。 等动控制原?第版广州华南?工大学出版社，王志刚制动器摩擦热效应分析润滑与密封，（）贾?，方肇洪，钱兴华高等传热学?京高等教育出版社，（姜洪君）参考文献作者简介牛化式（一），男，山东泰安人，硕士研究生。 通讯作者郭新民（一），男，教授，硕士生导师。 ，（）出乖出秘物带场心，魔出乖￥乖迎绵酵乖出襻趟绵她牢出希嘴带斛矫出零出界出乖幽币姑乖出乖出尔出希出尔延绵砖带也看姑尔出示出乖出辩！绵姑乔出乖出币！绵！；乔出尔！坏出秽秘场逆钸（上接第页），?（），（），。 （）杜尚丰，曹晓钟，徐津总结测控技术及其应朋?京电子工业版社。 张文波，孙泽昌罗峰使用对车身控制器局域网络仿真的研究】江苏大学学报（然科学板），（）（姜洪君）王俊波，胥布工协议分析与实现微计算机信息，（）方晓柯，徐?，乇建辉，等现场总线特点分析节点电?设计【仪器仪表学报，（），作者简介袁越阳，男，湖南汉寿人，硕十研究牛。 主要从事车辆电子控制技术研究；鲁植簟，男，湖?武穴人，教授，博士生导师，主要从事地面车辆系统研究、车辆电子控制技术研究。 杨福宇调度?论与实践意义】单片机与嵌入式系统应用，感谢?支一持一”， 一、，万方数据拖拉机CAN总线应用层协议研究作者刊名英文刊名年，卷(期)被引用次数袁越阳，鲁植雄，陈明江，YUAN Yue-yang，LU Zhi-xiong，Chen Ming-jiang南京农业大学,工学院,南京,210031拖拉机与农用运输车TRACTOR&FARM TRANSPORTERxx，36 (3)0次参考文献(11条)1.ANDREW JSearlett IntegratedControl ofAgricultural Tractorsand Implements:A Reviewof PotentialOpportunitiesRelating toCultivation andCrop EstablishmentMachineryxx (30)2.HOFSTEE JW.GOENSE DSimulation ofa CAN-based TractorImplement FieldBus Aordingto DIN96841997 (02)3.HOFSTEE JW.GOENSE DSimulation ofa ControllerArea Network-based Tractor-Implement DataBusaeeording toISO117831999 (73)4.SAE J1939Standards Collection.Remended Practicefor aSerial Controland CommunicationVehicleNetworkxx5.王俊波.胥布工CANopen协议分析与实现期刊论文-微计算机信息xx(6-2)6.方晓柯.徐林.王建辉DeviceNET现场总线特点分析节点电路设计期刊论文-仪器仪表学报xx (11)7.Bosch CANSpecification version2.019918.杨福宇CAN调度理论与实践意义期刊论文-单片机与嵌入式系统应用xx (02)9.LEEN G.HEFFERNAN DTICAN:a NewTime-trlggered ControllerArea Networksxx (26)10.杜尚丰.曹晓钟.徐津CAN总结测控技术及其应用xx11.张文波.孙泽昌.罗峰使用CANoe对车身控制器局域网络仿真的研究xx (05)相似文献(10条)1.期刊论文吴锋.孙俊.冯安.杨志家.朱建新.Wu Feng.Sun Jun.Feng An.Yang Zhijia.ZHU JianxinCAN总线在拖拉机检测线中的应用设计-农业工程学报xx,21 (6)该文设计了一套基于CAN总线的拖拉机检测线数据采集系统,解决了目前检测线布线复杂、可靠性低、不适于联网的问题.系统由5个CAN节点组成,分别进行各个检测工位的测试,主控PC机采用PC-CAN适配卡与各个节点通信.完成了CAN节点、PC-CAN适配卡的软、硬件设计和整个系统的调试工作.2.期刊论文鲁植雄.王文伟.袁越阳.LU Zhi-xiong.WANG Wen-wei.YUAN Yue-yang基于CAN总线的拖拉机虚拟仪表系统设计-农业装备与车辆工程xx, (2)根据拖拉机机电一体化的要求,设计了基于CAN总线的拖拉机虚拟仪表系统.该系统根据SAE J1939标准定义了适用于拖拉机的CAN总线应用层协议:其中硬件电路主要包括主控制器C805IF040,CAN接口收发器PCA82C250及外围电路和相关信号调理电路:软件设计采用C语言和汇编程序语言相结合的编程原理进行单片机程序设计和CAN节点程序设计.并运用虚拟仪器开发软件LabVIEW设计拖拉机虚拟仪表显示界面,从而实现对拖拉机各种状态信息的实时显示和多页显示.3.期刊论文李正.金妮.石刚.LI Zheng.JIN Ni.SHI Gang基于CAN总线的拖拉机ECU中虚拟终端的设计-农机化研究xx, (11)介绍了农业设备使用的一种基于CAN的国际标准电子通信协议-ISO11783虚拟终端协议.同时,在拖拉机ECU中给出了采用该协议标准的虚拟人机界面的设计流程,并通过仿真实现了车身信息的数字化显示.该虚拟终端设计改变了传统的模拟仪表显示方式并使得人机接口标准化,为拖拉机EGU中虚拟终端的设计提供参考.4.期刊论文侯占峰.鲁植雄.赵兰英.黄晓朋.HOU Zhan-feng.LU Zhi-xiong.ZHAO Lan-ying.HUANG Xiao-peng CAN总线技术在拖拉机上的应用展望-农机化研究xx, (10)随着新兴科学技术的不断创新,尤其是计算机、电子控制与网络通讯等高新技术的发展,对拖拉机工业产生了巨大的影响和渗透,为提高拖拉机作业机组的性能开辟了崭新的道路.为此,概括介绍了CAN总线的基础知识、主要特性以及国内外拖拉机应用CAN总线技术的现状,指出了在拖拉机上应用CAN总线控制技术的前景.5.期刊论文谢斌.毛恩荣.谭彧.XIE Bin.MAO Enrong.TAN Yu基于CAN总线的拖拉机电液悬挂系统控制器研制-机床与液压xx, (8)在拖拉机智能驾驶系统中,电液悬挂控制系统是其中一个重要的子系统.笔者研制了基于CAN总线的电液悬挂系统控制器,其硬件核心选用了集成ARM7内核的LPC2292芯片.给出了系统的控制流程,设计了CAN通讯验收滤波协议.试验表明该控制器具有较高的通讯可靠性.6.学位论文张超基于CAN总线的拖拉机电液悬挂控制系统研究xxCAN总线是目前流行的总线技术之一，是一种基于微控制器的网络。 CAN总线具有多主工作方式、传输速度快、距离远、自动解决总线竞争、自动重发功能、纠错能力强等特点，并已被广泛应用到汽车工业、自动控制、航空航天、过程控制、机械工业、纺织机械、机器人、数控机床、农用机械、医疗器械等领域。 通过广泛查阅国内外拖拉机电液悬挂系统发展文献，以及CAN总线在农业机械上应用现状的资料，本文针对拖拉机液压悬挂系统部分的特性，提出了基于CAN总线的拖拉机电液悬挂控制系统。 文中首先介绍了拖拉机悬挂系统和CAN总线的发展情况，说明了本课题的研究内容及其意义。 接着针对CAN总线的特点，重点研究分析了CAN协议的分层结构、技术规范、报文发送、帧结构、物理层以及CAN总线的错误处理等。 然后是对拖拉机电液悬挂控制系统进行了分析，推导出了拖拉机电液悬挂液压控制系统的数学模型，并利用MATLAB仿真工具分析了采用PID控制策略对该被控系统的校正。 最后以PIC16F877A单片机为核心，设计开发了电液悬挂系统的单片机控制器。 其中在主控制器上主要实现采样、PID控制、CAN通讯、PWM信号和开关信号的输出控制等的功能；操作显示面板则实现采样、CAN通讯、四位LED显示、键盘扫描和处理功能。 在单片机控制系统的设计开发过程中，硬件部分是利用PROTEL99SE软件设计出了电路原理和PCB板。 软件部分借助于MPLAB集成开发环境软件包进行编程和离线仿真。 本控制系统在试验室进行了部分试验，通过试验结果表明，本文设计的控制系统达到了一定的控制要求，具有较好的应用前景和推广价值。 7.会议论文谢斌.毛恩荣.谭彧基于CAN总线的拖拉机电液悬挂系统控制器研制xx在拖拉机智能驾驶系统中,电液悬挂控制系统是其中一个重要的子系统.本文研制的是基于CAN总线的电液悬挂系统控制器,其硬件核心选用了集成ARM7内核的LPC2292芯片.同时,本文给出了系统的控制流程,设计了CAN通讯验收滤波协议.试验表明该控制器具有较高的通讯可靠性.8.期刊论文谢斌.毛恩荣.Xie Bin.Mao Enrong拖拉机电液悬挂系统中CAN总线智能节点研究-农业机械学报xx,37 (12)针对用插装阀组成的拖拉机电液悬挂系统,给出了基于CAN总线的悬挂控制方案,主要包括悬挂子系统ECU、2个智能节点.智能节点的设计以LPC2119芯片为核心,具有硬件简单、封装小巧、软件模块化强的特点.试验表明,该节点能很好地满足悬挂系统的工作要求.9.期刊论文陈涛.周志立.张明柱.CHEN Tao.ZHOU Zhi-Li.ZHANG Ming-Zhu DSP/BIOS在拖拉机虚拟终端设计中的应用