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文档简介

南昌大学实验报告学生姓名： 学 号： 专业班级： 实验类型： 验证 综合 设计 创新 实验日期：2014.05.13 实验成绩： 一、实验项目名称实验七 控制系统PID校正器设计法二、实验目的1熟悉常规PID控制器的设计方法2掌握PID参数的调节规律3学习编写程序求系统的动态性能指标三、实验基本原理1模拟PID 控制器典型的PID 控制结构如图1 所示。PID 调节器的数学描述为 2数字PID 控制器在计算机PID 控制中，连续PID 控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法，通常使用数字PID 控制器。以一系列采样时刻点kT（T为采样周期）代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，即：离散 PID 表达式：四、主要仪器设备及耗材计算机5、 实验程序及结果1 在SIMULINK窗口建立如下模型2 修改PID参数Kp、Ti和Td，讨论参数对系统的影响。3根据PID参数Kp、Ti和Td对系统的影响，调节PID参数实现系统的超调量小于10%。上图的PID参数Kp Ti Td数值662.54 通过程序求得系统的超调量、上升时间和调节时间（误差带选为5%）。答：计算得出 M=92.7299 p=0.0924 tp=2.5103 tr=1.8008 ts=3.4543 yss=84.8827程序：%system analyse %M maxmun%p over%tp maxmun-time %ts transition-time%tr rise_time%yss stablefunctionM,p,tp,tr,ts,yss=sys_ana(t,y);tm=length(t);yss=y(tm);M tpk=max(y); tp=t(tpk);p=(M-yss)/yss;while (y(tm)0.95*yss)&(y(tm)yss*1.05) tm=tm-1;endts=t(tm);k=1;while y(k)=yss*0.98 k=k+1;endtr=t(k);5将输入信号设为r(k )
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