CH3operating loader(iM-Sigma)-cn.doc

3. 示教板操作 (Operating Loader) 使用示教板(Operating Loader)可以编写程序，设定或修改点位, 修改参数,编写及修正SEQUENCE程序,监控接点的输入输出, 还可监控现状态等操作.3 - 1 示教板的操作准备 1) 示教板连接在控制器上.开控制器会出现 画面 1. 此画面约2秒以后移动到主页 画面 1 开启时表示. 约2秒后自动转换到如下 现通道情报 选择Menu 画面 2 示教板主页Main主画面2) 2) 在主画面上画面 2按 所需的数字键会进到所需的模式. 而且画面左侧上端表示控制器现处位置的通道,通道间的转换由+ Function Key( )来转换 . : 运行程序, 进行原点复位，可连接通讯等. : 生成及编辑程序. : 可以设定参数.3 - 2 示教板键盘功能 种类键功能功能键-选择目录 - 转换通道(+SHIFT)一般键- 复位到前画面- 复位至最初画面 (+SHIFT)- Key 排列中可转换同样颜色的功能- Key 排列中可转换同样颜色的功能-完成输入特殊键- 转换POINT Hot Key- 转换 程序 Hot Key (+2nd)- 编程: Insert/Overwrite 转换- 设定 点“位置”: MDI/DTI 转换- 转换现状态监控 - 编程时复制功能 (+2nd)- 转换全体画面上位的阶段- 选择快键功能 (+2nd)- 转换全体画面下位的阶段- 变更文件名 (+2nd)- 光标 1行上位移动- 转换到Global 变数的 快捷键 (+SHIFT)- 动作当中速度增加 (+2nd)- 光标 1行 下位移动- 动作当中速度减速 (+2nd)- 光标1格左移动- 编程, 设定点位中移行 (+SHIFT)- 在编程当中移动同行第一格 (+2nd)- 光标1格往右移动- 在编程当中移动同行最后一格 (+2nd)- 在编程当中删除1行或1格 - Teaching 当中 Break Lock/Free(+SHIFT)- Teaching 当中 Servo Lock/Free(+2nd)特殊键- 在编程当中插入空格-停止 运动 程序运行 Jog 移动键- 把 1轴 向 CW 或 CCW 方向 Jog 移动(Jog 及 Inching ) - 在编程当中 BLOCK Read/Write(+2nd)-把 2轴 向 CW 或 CCW 方向 Jog 移动(Jog 及 Inching )- 把 3轴 向 CW 或 CCW 方向 Jog 移动(Jog 及 Inching )- 把 5轴 向 CW 或 CCW 方向 Jog 移动 (+2nd)- 把 4轴 向 CW 或 CCW 方向 Jog 移动 (Jog 及 Inching ) - 把 6轴 向 CW 或 CCW 方向 Jog 移动 (+2nd)输入键- 数字输入- 英文字母输入 (+SHIFT)- 特殊文字输入 (+2nd)其他- 点(Dot) 输入- 英文字母输入 (+SHIFT)- 特殊文字输入 (+2nd)- 减法(Minus) 符号输入 - 英文字母输入 (+SHIFT)- 特殊文字输入 (+2nd)3 - 3 示教板键盘操作(Quick Reference) 运行程序3 3 1 运动程序运行 (Motion Program Run)1) 已储存的运动程序当中选择运行 2) 运行参数里设定的运动程序 3) 表示运动程序运行当中的画面3 3 2 Sequence 程序运行 (Sequence Program Run)1) 已储存的Sequence程序中选择运行 2) Sequence程序运行当中表示的画面3 3 3 原点复位 (Origin Return)表示1轴的原点执行方法表示6轴设定为不执行原点 编辑程序3 3 4 编辑新的运动程序 (Motion Program Make)3 3 5 编辑运动程序（Motion Program Edit)3 3 6 生成(编辑)运动程序后保存 3 3 7 生成点位 (Make)3 3 8 编辑点位(Edit)3 3 9 编辑(生成)点位后保存 3 - 4 示教板键盘操作(详细说明) 3 4 1 运行程序可运行运动程序, Sequence程序, 可进行原点复位.利用示教板的操作运行运动 程序有以下两种方法. : 即刻呼出参数指定的程序号. : 选择已存有的程序运行.1) 运行运动程序 画面 3画面 3 的说明 (光标) : 利用这些键可选择需运行的程序. (画面 情报) : 表示现在的画面信息. (程序的数量) : 表示现通道中储存的程序数量. (Default 程序) : 表示参数(Channel XY Common 运动Pgm)里 设定的 Default 程序. (程序号码) : 表示在外部 IO中选择到的程序号码. (程序名字) : 表示相关的程序名字. (程序LINE) : 表示相关程序拥有的总 Step. 选择所需运行的程序后光标移动到程序号码前按 键即可. 现处的通道上不显示属于其它通道的程序. 如果想要执行其它通道上的程序须转换通道后执行. 画面 4 画面 4 说明 (行号码) : 表示程序行“线路”号码. (程序号码) : 表示现运行的程序号码. (速度) : 表示运行程序设定的速度. (程序) : 表示程序的内容. (光标) : 表示现实行的步进.画面 4 功能键说明Run(F1) : 从第一线路开始自动运行.Step(F2) : 每按一个步进时执行程序.Skip(F3) : 已设定的 Step里终止程序执行. (同一个程序里 Brk可以设定到 3个为止.)Goto(F4) : 跳到想要执行的程序线路上.- 参数里设定的 (Channel XY Common 运动Pgm) (程序程序尚未作成时) 快捷到程序时会出现下面 Error Message.- 为了复原按 键.- 不执行原点(Origin) 想要运行运动程序时会出现下列 Error Message.- 为了复原按 键.2) Sequence 程序运行 选择想要的 Sequence 程序的方法是参照运动程序. 选择程序后出现下列画面. 画面 5 画面 5里使用此 键,来执行.- 参数 (ChannelSeq Pgm) 上,开控制器电源时用手动选择 Sequence 程序时出现以下画面.- Sequence 程序空的时候想要运行Sequence 程序,出现以下 Error Message.- 为了复原需按 键.参考事项- 与 运动 程序可并行运行.3) 原点复位 下例表明参数(Channel XY Axis Org Mode)的原点复原方法5个轴设定为1,第6轴(不执行)设定为0的时候. 画面 6 在画面 6里用 键来执行. 如果执行原点后想要再执行原点时先移动到初期的原点位置,然后再执行原点复位.- 原点复位当中按示教板上的 键时会停止原点复位命令后表示以下画面.- 参数(MachineOriginMethod)里所有轴的原点复原方法设定为 “0”的状态下,执行原点后标示下面画面.3 4 2 编辑程序1) 程序生成 (Make) 程序的生成如 画面 7按 键(New)开始. 画面 7 画面 8对画面 8的 说明 (通道号) : 表示现被选择的通道. (画面 情报) : 表示现在所处位置的画面情报.(程序 名字) : 输入所要生成的程序名字. (程序 号码) : 输入所要储存的程序号码. 运动程序的名字可使用英文字母或数字输入,最多能输入8位. 程序号码输入完成后按 键可进入可以编程程序的画面.2) 程序编辑 (Edit)(1) 编程初期 画面 9对画面 9 的说明 (画面信息) : 表示现编辑中的程序信息. (插入) : 表示Key的状态.(Insert/Overwrite) (光标) :需要 插入/编辑的程序行的位置. (程序行) : 表示行编号.对画面 9 功能键的说明FUNC(F1) : 输入在Function Group里的命令语句.CTRL(F2) : 输入在Control Group里的命令语句.MOVE(F3) : 输入在 Move Group里的命令语句.I/O(F4) : 输入在 Input/Output Group里的命令语句. 根据Function Key(FUNC, CTRL, MOVE, I/O) 的选择开始输入. 画面 9的表示, 表示成“O”时 同行里可以 Overwrite 输入. 表示为“I”时可以 Insert 输入.(2) 程序注释文句的插入 程序的命令语句,注释文句最多可使用50个字. 注释文句在命令语句之后由 / 来开始, 以 key的输入来结束.注释文句 使用举例) L005 MPTP D1 / Move to Waiting Position(3) 删除程序的 1行/1格 把光标放在需要删除的行以后按 Key就可删除. 行的编辑中按 Key,就会删除命令语Set 1个, 其它文字或数字是在这之前输入的1个.(4) 复制 / 删除 程序块 把光标放在要设定成块的程序行的开始上以后,按 Key开始. 按移动键把光标移动到所需要程序的最后为止后,按 Key结束 BLOCK. 要删除BLOCK设定部分时, 按 Key,就能够删除设定成BLOCK 的部分. 要复制BLOCK设定部分时把光标移动到所要复制的位置后,按 键复制.3) 程序的复制 程序的复制 画面 10里把光标移到所要复制的程序上以后,按 Key,就换到 画面 11 可进行复制程序.画面 10 画面 11对画面 11 的说明 (文件名) : 输入所要复制的文件名. (文件编号) : 输入所要复制的文件编号. (通道 ID) : 输入所要复制的通道编号.4) 删除程序程序的删除在 画面 10里把光标移到所要删除的程序上以后,按 键, 确认时按 键就能删除.5) 变更程序名称程序名称的变更在 画面 10里把光标移到要变更名称的程序上以后,按 键,然后输入所要变更的名称即可.6) 点的生成(Make) 及 编辑(Edit) 生成新的点的初期方法(指定文件名,点储存编号)与程序生成方法同样. 点的编辑方法(点文件的复制,删除,变更名称)在点目录画面上可以运行,方法与程序的编辑相同. 点的个别复制, 删除在画面 12 上可以运行, 方法与程序的编辑方法相同. 画面 12里 按 键,转换到可以编辑个别点的 画面 13. 能够编辑点的 MODE使用,直接用按键输入 MDI(Manual Direct Input) 方式和 Jog 或者其它方法来移动并输入现在坐标的值的 DTI(Direct Teaching Input)两种方法. 画面 12对画面 12 的说明 (通道编号) : 表示现处的通道. (画面信息) : 表示现处的画面信息. (点个数) : 表示现通道储存在现原点编号里的原点个数. 如果没存到任何原点时,表示为 P000. (光标) : 表示点编辑(复制, 删除) 或, 进入Teaching 画面里时的第一页. (Not Used) : 表示没有储存在现文件上的点编号. (Blank) (used) : 表示储存(使用中)在现文件里的的点编号. (点编号) : 表示点编号. 点编号虽同样,但文件名不同时可另使用. 画面 13 画面 14对画面 13 的说明 (点文件编号) : 表示现编辑中的原点文件编号. (点的输入模式) : 表示现被选择的点的输入模式. 根据 Key 转换 D DTI Mode, M MDI Mode . (点的编号) : 表示现编辑中的点的编号. (点的储存状态) : 表示点的储存状态.根据 Key来转换 N Not Used, U Used . (Brake) : 表示现Brake 状态.根据 Key来转换 B Brake On, 无表示 Brake Off. (Servo) : 表示现 Motor的 Servo On/Off 状态. 根据 Key来转换 S Servo On, 无表示 Servo Off . (Jog 速度) : 表示现设定好的 Jog 速度.(阶段: 0 4) 根据 , Key 来 变更. (坐标值) : 表示现已设定(MDI Mode)好的,或现处的位置(DTI Mode)上各轴的坐标值. (Next) : 表示现通道里已设定了 5,6轴时. 按 Key来移动.(画面13-转换到画面 14)对画面 13 的 功能 Key 的说明DMOV(F1) : 把全部轴移动(Forward) 到现表示的坐标上.IJOG(F2) : 变更Jog 的移动方法.(只有DTI Mode 时表示) (JOG Incremental Jog, IJOG Inching Jog)JNT(F3) : 变更现所表示的坐标系. (JNT 圆柱坐标系, XY 直角坐标系)USE(F4) : 决定现原点编号的储存(使用)与否.参考事项- DTI Mode上 CW 及 CCW 方向的 Jog 运行(Incremental Jog 及 Inching Jog),利用 操作板的下列 Key 来 执行. 1轴(X轴) : 2轴(Y轴) :3轴(Z轴) :4轴(R轴) :5轴(A轴) :6轴(B轴) :7) 点位文件部分复制 指定现点文件的一部分点,复制到另外点的文件里. 文件不存在时自动生成指定的点文件. 在上述画面里输入所要复制的程序对象名称及 ID.通道就复制到相应文件里.- 即使生成新的运动 程序,并不是生成同样名称的点文件.在运动程序里想要使用同样名称的点的文件,必须要做与运动程序同样名称的点的文件.- 如果在运动 程序上不使用别的点 Load 命令(LPTN/LPTI) 控制器里基本上下载同样名称的点的文件使用.3 4 3 参数设定设定参数的模式. 为了使控制器按照所需的动作运行，设定的全部变数.(参照第7章的 “对参数的说明” ) 参数的设定根据初期画面里 Key来动作. 参数的变更是直接输入参数而变更的方法和随参数的光标而选择变更的两种方法.1) 根据直接输入的参数变更ex) 把Channel Common 运动Pgm 从 0变更为 12) 根据选择的参数变更ex) 把Device 形态 从 None变更为 Servo Amp.or 3) 参数的保存已变更的所有参数从参数模式中出来时会保存.4) Device Group 参数的变更设定Device Group 参数里装载 CAN 模块.可设定的 CAN 模块是 Servo Amp, I/O Card, EI/O Card(扩张 I/O).注意 : 产品出厂时已设定好,所以最好不要变更.(变更时参照 Ch7. 参数 7-4-1 Device Group .) Servo Amp 设定or I/O Card 设定 + 5) Channel Group 参数变更 Channel 机构 形态 设定or Channel Common 参数设定 or Channel Axis 参数设定 or6) Amp/Mot Group 参数的变更 or7) Gain Group 参数的变更 or8) Miscel Group 参数的变更 or3 4 4 监控(Monitoring)监控控制器的 I/O, 各轴状态(现处位置, 反馈的位置, 扭矩), 警报历史, 使用变数, 内存状态及现在的 S/W 版本.Monitoring,在 操作板的任何画面里根据 Key来动作. Monitoring的初期画面如画面 15. 画面 151) IO Monitoring画面 15里被 Key来监控. 而且可以强制性的开/关 H/W 式的 输出接点及内部接点.2) Axes Monitoring(1) Axes Monitoring画面 15里被 Key来监控.(2) Test Jog 运行 Axes Monitoring 画面里, 根据 Key来转换到Test Jog 画面里. JOG 速度 根据 Key 和 Key来 变更