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一填空题 （每空2分，共10分）1、若线性系统的静态速度误差系数，则系统至少应为 型系统？ 2已知开环系统的Nyquist图，其中P为开环右极点数，n为系统类型,则(1) 图(a)系统的闭环右极点数Z= 。(2) 图（b）系统的闭环右极点数Z= 。试判定闭环系统的稳定性。求闭环右极点数Z（闭环特征方程正实部根的个 数）。3. 已知状态空间表达式， ，其能控性与能观性为 。4、对数幅频特性的高频段决定了系统的 性能。二、（15分）求图示系统的传递函数 三、（15分）设系统如图所示：求：（1） 当a=0，K=8时，确定系统的阻尼比，无阻尼自然振荡频率n和r(t)=t作用下系统的稳态误差；（2） 当K=8，=0.7时，确定参数a及r(t)=t作用下系统的稳态误差；四、（20分）已知系统如下图所示，1. 画出系统根轨迹（关键点要标明）。2. 求使系统稳定的K值范围，及临界状态下的振荡频率。五、（10分）用Z变换法解差分方程，求系统响应y(nT)y(n+2)T+8y(n+1)T+12y(nT)=r(nT)输入 r(nT)=1 ； n0初始条件：y(0)=y(T)=0六、（10分）用描述函数法分析非线性系统的稳定性，求自持振荡的振幅和频率。（理想继电器的描述函数为 ）七、（20分）设单位反馈系统开环传递函数，试设计串联滞后校正装置Gc(s)，使系统在 r(t) = t 时， ，(1)试求串联滞后校正装置
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