工业机器人技术基础4.4工业机器人D-H建模方法ppt课件.pptx

工业机器人D H建模方法 1 主要内容 掌握关节机器人的数学模型掌握描述两个相邻连杆坐标系间的空间位姿关系的4个参数掌握DH建模的流程及方法 2 关节机器人数学模型 关节 运动副 高副 低副 运动副 通常机器人的运动副都是低副机构 由旋转关节或移动关节组成 每个关节具有一个自由度 两构件之间是线或点接触 如凸轮 齿轮 两构件之间是面接触 如旋转副 移动副 圆柱副 螺旋副 平面副 球面副 3 7自由度机器人具有7个关节和7个连杆 关节1 关节2 关节3 关节4 连杆0 连杆1 连杆2 关节5 关节6 关节7 连杆3 连杆4 连杆5 连杆6 连杆7 4 DH的4个参数 一个长度不为零的连杆的两端连接了两个关节 连杆的运动学功能在于保持两端关节轴线之间固定的几何关系 1 连杆i 1的长度a i 1 关节轴线i 1和关节轴线i的公法线长度 2 连杆i 1的扭角 i 1 关节轴线i 1和关节轴线i的夹角 指向为从轴线i 1到轴线i 两关节i和i 1的轴线平行时 i 1 0 两关节i和i 1的轴线相交时a i 1 0 指向可任意规定 5 DH参数定义 3 连杆i相对于连杆i 1的偏置di 关节i上的两条公法线ai与ai 1之间的距离 沿关节轴线i测量 如关节是移动关节 则它是关节变量 4 关节角连杆i相对于连杆i 1绕轴线i的旋转角度 绕关节轴线i测量 如关节i是转动关节 则它是关节变量 每一关节轴线有两条公法线与之垂直 6 DH坐标系的建立 为了确定各连杆之间的相对运动和位姿关系 在每个连杆上固接一个坐标系 基坐标系 0 坐标系 n 坐标系 i 1 坐标系 0 和 n 的规定 Z0轴沿关节轴1的方向 关节变量1为零时 坐标系 0 与 1 重合关节1是旋转关节时 d0 0 关节1是移动关节时 0 0 Zn轴沿关节轴n 1的方向 关节变量n 1为零时 坐标系 n 1 与 n 重合关节n 1是旋转关节时 dn 0 关节n 1是移动关节时 n 0 7 中间连杆坐标系 i Z轴 与关节轴i共线 指向不定 X轴 与公垂线重合 指向从i到i 1当相交时 原点O取为XZ的交点 相交时 其交点为 i 原点 平行时 i 原点取在使偏置为零处 8 坐标系与连杆参数 从 到 沿 测量的距离 从 到 绕 旋转的角度 从 到 沿 测量的距离 从 到 绕 旋转的角度 9 D H建模步骤 1 确定Z轴 找出关节轴线及关节转向采用右手定则确定Z 2 确定原点 如果两相邻轴线Zi与Zi 1不相交 则公垂线与轴线i的交点为原点 注意平行时原点的选择应使偏置为零 如果相交则交点为原点 注意 如果重合则原点应使偏置为零 3 确定X轴 两轴线不相交时 X与公垂线重合 指向从i到i 1 若两轴线相交 则X是两轴线所成平面的法线 注意 如果两轴线重合 则X轴与轴线垂直且使其他连杆参数为零 4 按右手定则确定Y 5 当第一个关节变量为零时 规定 0 与 1 重合 对于末端坐标系 n 原点与X任选 希望坐标系 n 使杆参数尽量为零 原则 先建立中间坐标系 i 后两端坐标系 0 n 10 连杆变换 相邻连杆坐标系 i 与 i 1 的齐次变换矩阵 四个参数 分成四个基本子变换 1 绕 转 2 沿 移 3 绕 转 4 沿 移 11 连杆变换 因所有的子变换都是相对于动系的 所以 即为相邻连杆坐标系 i 与 i 1 的齐次变换矩阵 12 正向运动学方程 根据D H表示法 确定了相邻连杆坐标系 i 与 i 1 的齐次变换矩阵 最后根据正向运动学方程 写出机器人的总变换矩阵 13 总结 学习了关节