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抗积分饱和的PID控制设计报告1、 设计任务 根据电机对滚珠丝杠的控制作用，写出其传递函数进行参数整定，并设计出对工作台位置极限进行较为精确抗积分饱和的PID控制。2、 设计步骤1.根据控制对象的的传递方式图（如下图1）写出其传递函数零阶保持器控制器图1 根据选取的电机、传动部件以及执行部件可以确定其控制对象的传递函数为： （1）2.写出抗积分饱和的PID控制的程序入口框图：Ui-1Umaxxxxxxxxxxxx入口退出否否否是是是是否 比例、微分、积分相加给出控制量 计算积分 ei0 计算比列、微分、积分项Ui-103.根据流程图编写程序如下：clear all;ts=0.01;num1=523700 10;den1=1 87.35 10470 200 15;sys=tf(num1,den1);dsys=c2d(sys,ts,z);num,den=tfdata(dsys,v);u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;u_4=0;y_1=0;y_2=0;y_3=0;y_4=0;x=0,0,0;error_1=0;um=14;kp=1;ki=1.5;kd=0.1;rin=1120;for k=1:1:500 time(k)=k*ts; u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); if u(k)=um u(k)=um; end if u(k)=um if error(k)0 alpha=0; else alpha=1; end elseif u(k)0 alpha=1; else alpha=0; end else alpha=1; end elseif m=2 alpha=1; end u_4=u_3; u_3=u_2; u_2=u_1; u_1=u(k); y_4=y_3; y_3=y_2; y_2=y_1; y_1=yout(k); error_1=error(k); x(1)=error(k); x(2)=(error(k)-error_1)/ts; x(3)=x(3)+alpha*error(k)*ts; xi(k)=x(3); endfigure(1);subplot(311);plot(time,rin,b,time,yout,r);xlabel(time(s);ylabel(position tracking);subplot(312);plot(time,u,r);xlabel(time(s);ylabel(controller output);subplot(313);plot(time,xi,r);xlabel(time(s);ylabel(integration);4.simulink仿真图抗积分饱和子系统：3、 仿真结果抗积分饱和的PID控制红色线代表抗积分饱和控制
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