交流伺服电机及其控制目录.ppt

交流伺服电机及其控制 寇宝泉程树康编 24828a 第1章伺服系统概述第2章感应电机伺服控制第3章永磁同步电机伺服控第4章交流伺服系统的功率第5章交流伺服系统常用的传感器第6章交流伺服系统常用的控制策略第7章直接驱动交流伺服第8章直线交流伺服系统 24828a 第1章伺服系统概述 1 1伺服系统的基本概念1 1 1伺服系统的定义1 1 2伺服系统的组成1 1 3伺服系统性能的基本要求1 1 4伺服系统的种类1 2伺服系统的发展过程1 3交流伺服系统的构成1 3 1交流伺服电机1 3 2功率变换器1 3 3传感器1 3 4控制器1 4交流伺服系统的分类1 4 1按伺服系统控制信号 24828a 第1章伺服系统概述 1 4 2按伺服系统的控制方式1 5交流伺服系统的常用性能1 6伺服系统的发展趋势 24828a 第2章感应电机伺服控制 2 1感应电机伺服控制系统2 2感应电机的数学模型2 2 1矢量控制的基本思路2 2 2在三相静止坐标系下感应电机的数学模型2 2 3坐标变换2 3感应电机的矢量控制2 3 1转子磁场定向M T坐标系中的基本方程2 3 2转差频率控制2 3 3解耦控制2 3 4磁通与电流控制2 3 5坐标变换的实现2 3 6弱磁控制2 3 7M T坐标系下感应电机矢量 24828a 第2章感应电机伺服控制 2 4伺服控制感应电机的等效直流电机常数2 5关于感应电机的直接转矩 24828a 第3章永磁同步电机伺服控 3 1永磁同步电机伺服控制系统3 2永磁同步电机的结构3 3永磁同步电机的数学模型3 3 1永磁同步电机的基本3 3 2永磁同步电机的d q轴数3 4正弦波永磁同步电机的矢量3 4 1id 0控制3 4 2最大转矩控制3 4 3弱磁控制3 4 4cos 1控制3 4 5最大效率控制3 4 6永磁同步电机的参数与输出范围3 5交流伺服电机的矢量控制 24828a 第3章永磁同步电机伺服控 3 5 1状态方程与控制框图3 5 2解耦控制与坐标变换3 5 3电流控制器的分析3 5 4速度控制器的设计3 5 5位置控制器的设计3 5 6d q坐标系下永磁同步伺服电机矢量控制系统的构成3 6永磁同步伺服电机的设计3 6 1电机主要尺寸的确定3 6 2电动势的正弦化设计要点3 6 3定位转矩的抑制技术 24828a 第4章交流伺服系统的功率变换电路 4 1交流伺服系统功率变换主电路4 2功率开关器件4 2 1功率晶体管 GTR 4 2 2金属氧化物半导体场效应4 2 3绝缘栅双极型晶体管4 3功率变换主电路的设计4 3 1逆变电路的设计4 3 2缓冲电路的设计4 3 3整流电路的设计4 3 4滤波电路的设计4 3 5制动电路的设计4 4PWM控制技术4 4 1正弦波脉宽调制 SPWM 24828a 第4章交流伺服系统的功率变 4 4 2电流跟踪型PWM控制4 4 3电压空间矢量PWM控 24828a 第5章交流伺服系统常用的传感器 5 1位置传感器5 1 1旋转变压器5 1 2感应同步器5 1 3旋转变压器5 1 4光电编码器5 1 5磁性编码器5 1 6几种传感器的对比5 2速度传感器5 2 1测速发电机5 2 2数字转速传感器5 3电流传感器5 3 1霍尔电流传感器5 3 2电流检测IC 24828a 第5章交流伺服系统常用的传感器 5 3 3电阻 绝缘放大器5 4电压传感器5 5温度传感器 24828a 第6章交流伺服系统常用的控制策略 6 1基于滞回单元的有限时间6 1 1基于滞回单元的有限时间6 1 2滞回 HYS 单元6 2非线性规范模型跟踪控制6 2 1非线性规范模型6 2 2鲁棒补偿器的设计6 32自由度控制6 3 12自由度控制系统的定义6 3 22自由度控制系统的结构6 3 32自由度控制系统的设计6 3 42自由度PID控制6 4H 控制6 4 1交流伺服系统的灵敏度 24828a 第6章交流伺服系统常用的传感器 6 4 2H 混合灵敏度问题6 4 3加权函数的选择6 5自适应控制6 5 1自校正控制系统6 5 2模型参考自适应控制6 6滑模变结构控制6 6 1滑模变结构控制原理6 6 2滑模变结构控制6 7智能控制6 7 1专家系统及专家控制6 7 2模糊控制6 7 3神经网络控制6 7 4学习控制 24828a 第6章交流伺服系统常用的传感器 6 7 5预测控制6 8交流伺服电机的高性能控制 机械谐振系统的振动控制6 8 1控制对象及问题6 8 2谐振的各种控制方法 24828a 第7章直接驱动交流伺服系统 7 1概述7 2直接驱动伺服系统7 2 1直接驱动伺服系统的特点7 2 2直接驱动伺服电机应具备的特性7 2 3直接驱动伺服电机的结构及安装形式7 2 4直接驱动伺服电机的分类7 3直接驱动交流伺服电机的研究与发展7 3 1电磁型直接驱动交流伺服电机7 3 2动电型直接驱动交流伺服电机7 4关于直接驱动伺服电动机的控制策略7 5直接驱动伺服电机的发展方向分析 24828a 第8章直线交流伺服系统 8 1概述8 2直线电动机的工作原理8 3直线电动机的分类8 3 1按结构型式分类8 3 2按功能用途分类8 3 3按工作原理分类8 4直线感应电机技术8 5直线永磁同步电机 248