倍福CX9020与Kinco伺服CANopen通讯配置.pdf

Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 倍福倍福 CX9020 与与 Kinco 伺服驱动器伺服驱动器 CANopen 通讯配置示例通讯配置示例 一 硬件接线 倍福 CX9020 与 Kinco 伺服 FD422 均为 9 针公座 引脚定义如下表 注意 a 所有从站的 2 7 脚直接相接即可 采用串连的方式接线 不能采用星型连接方式 b 在 PLC 端和最后一个负载端需要借 120 欧姆的终端电阻 如下图 c 通讯电缆请采用屏蔽线 并做好接地处理 d 各种波特率所能够通讯的最长距离如下表 Kinco 伺服默认波特率为 500K e 其它配置接线请参考相应产品说明书 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 二 伺服设置 打开 Kinco Servo 软件 并通过 USB 转 232 线连接上伺服驱动器 并将伺服站号 电机 参数 控制环参数等设置好后 详情使用伺服使用手册 进行以下 PDO 设置 1 接收 PDO RXPDO 接收 PDO 相对于伺服来说就是指伺服接收的数据 这些数据由 PLC 来发送 点击驱动器 ECAN RPDO RPDO1 在弹出窗口中设置如下图 说明 映射组 配置多少个映射值就填多少 如上图共 3 个映射值则填 3 映射值 请查询 伺服使用手册 或 点击驱动器 数字字典 查找 如目标速度 Index 索引 60FF Sub 子索引 00 TYPE 数据类型 Integer 32 即 0 x20 个位 4 个字节 则填 60ff0020 提示 此数据为 16 进制 注意 因为 PDO 一次性可传送 8 个字节的数据 所以映射值 1 8 的总字节数不得超 过 8 个字节 上图 RPDO1 总字节数为 0 x20 0 x10 0 x08 0 x38 7 个字节 超过则使用下一 个 PDO 如 RPDO2 站号 即接收 PDO 的功能码 COB ID 具体如下 RPDO1 0 x200 伺服站号 RPDO2 0 x300 伺服站号 RPDO3 0 x400 伺服站号 RPDO4 0 x500 伺服站号 传输类型 254 255 为异步 禁止时间 一个 PDO 可以指定一个禁止时间 即定义两个连续 PDO 传输的最小 间隔时间 避免由于高优先级信息的数据量太大 始终占据总线 而使 其它优先级较低的数据无力竞争总线问题 禁止时间由 16 位无符号整 数定义 单位 100us 2 发送 PDO TXPDO 发送PDO相对于伺服来说就是指伺服发送出去的数据 这些数据由PLC来接收 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 点击驱动器 ECAN TPDO TPDO1 在弹出窗口中设置如下图 说明 同接收 PDO 一样 不同点 站号 即发送 PDO 的功能码 COB ID 具体如下 发送 PDO 的功能码 COB ID 为 TPDO 1 0 x180 伺服站号 TPDO 2 0 x280 伺服站号 TPDO 3 0 x380 伺服站号 TPDO 4 0 x480 伺服站号 禁止时间 一个 PDO 可以指定一个禁止时间 即定义两个连续 PDO 传输的最小 间隔时间 避免由于高优先级信息的数据量太大 始终占据总线 而使 其它优先级较低的数据无力竞争总线问题 禁止时间由 16 位无符号整 数定义 单位 100us 3 保存参数 点击驱动器 初始化 保存 在弹出窗口中点击 存储控制参数 则保存成功 如图 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 三 TwinCAT 系统配置 1 设置 PC 的 IP 与 PLC 的 IP 同一网段 2 打开 TwinCAT System Manager 新建 然后在 General 选项卡中点击 Choose Target 3 在弹出窗口中点击 Search Ethernet 再扫描连接的 PLC 设备 其中 扫描到的 设备 Connedcted 属性为 X 选中并点击 Add Route 添加 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 4 把 PLC 由运行模式 改为 配置模式 5 扫描PLC所有连接成功的模块 由于只在CANopen口连接设备 所以只勾选Diver2 波特率设为 500K Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 6 此时则可以扫描到第二步所有配置好的伺服 如下图 PLC 上连接了 5 个伺服驱动器 站号分别为 11 12 13 14 15 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 7 根据伺服驱动器配置的 PDO 可以在此重命名 方便后续关联 如下图命名为 TV ID11 即在站号 11 的伺服驱动器 RPDO1 里配置了 60ff0020 目标速度 可返回 查找配置是否正确 四 编程调试 1 打开 TwinCAT PLC Control 新建 PLC 程序 选中所用平台 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 2 完成后开始编程 定义和控制器物理地址相关的输入输出变量 Q 表示和控 制器物理地址相关的可以任意分配地址的输出变量 I 表示和控制器物理地址 相关的可以任意分配地址的输入变量 3 PLC 程序编辑完成后 连接上 PLC 并在菜单栏 Online Choose Run Time System 选择运行平台 注意要同打开 TwinCAT System Manager 并连接正常 4 在 TwinCAT System Manager 建立 PLC 运行任务 调用已建好的程序 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 5 关联 PLC 输入输出变量 6 完成所有变量连接后激活硬件配置 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 7 打开 TwinCAT PLC Control 菜单栏 Online Login 登陆 PLC 再通过菜单栏 Online Create BootProject 加载程序到 PLC 上 最后通过通过菜单栏 Online Run 将 PLC 设置为运行状态 8 程序调试 将 PLC 程序修改后重复 7 的步骤即可 五 常见问题 1 与 PLC 无法连接 请按第二步的 TwinCAT 系统配置检查是否操作有误 主要原因可 能是 a 网线松动 b 网络 IP 不在同一网段 同时建议将无线禁用 c TwinCAT 系统配置添加 PLC 失败等 如下图 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 2 无法扫描驱动器 请重点检查 CAN 总线是否连接正确或是否接触不良 没有拨终端 电阻 CAN 总线末端没焊终端电阻 等 如下图 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 3 驱动器站号重复 重复站号的驱动器扫描不出来 如下图 4 COB ID 即 RPDO 或 TPDO 站号 已经定义重复 必须重新定义 出