底盘电控教案.doc

广州华夏职业学院教案授课题目0-1汽车底盘电控系统概述授课时间第_ _周 星期 _第 节授课班级 课 次第 次课教学方法 直观教学、师生互动。课 时 2 学时授课方式理论课 实验课 讨论课习题课 其 他 一体化教 具 常规、多媒体。教学目的使学生了解本课程为什么学、学什么、怎么学。教学重点1、新技术的新理论。2、新课程的新内容。教学难点 引发学生对本课程的学习兴趣和求知欲望。课后作业与思考题 你对学习本课程有何感想和打算？。教学后记 本次课是开学第一课，引发学生的学习兴趣，师生互动，学生学习积极性高。广州华夏职业学院教案纸课题：0-1汽车底盘电控系统概述内容：一、为什么学？1、提问：你了解新世纪科技发展的三大基础理论吗？2、资料：1）系统理论：世界万事万物都处于一定的系统之中，系统论是认识问题、解决问题的一把钥匙。2）控制理论：世界万物都是相互联系、相互制约的，是可控的。用控制论指导我们的工作、生活，使我们的工作顺利，生活质量提高。3）信息理论：世上任何事物都是通过一定信息的传递和接受来发生联系的，进行有效控制的，是在某一系统中，有序的运动着。3、提问：你对汽车有何了解？4、资料：1）系统论的运用：汽车有哪些系统组成？2）控制论的运用：汽车电控技术运用在哪些方面？3）信息论的运用：汽车正常行驶，要哪些信息指令？二、学什么？（四大系统）（一）、电控自动变速器1、有级自动变速器；2、无级自动变速器。（二）、电控制动器1、制动新理论；2、制动器的新结构、新材料、新技术。（三）、电控助力转向系统（四）、电控气压悬架系统三、怎么学？1、学习是一个过程:是由量变到质变的渐进过程。2、忠告：学习要做到“三勤”1）勤于动脑;多思考，多问为什么。2）勤于动手，多动手做笔记，做作业，做实验（实操）。3）勤于动口，学习是做学问，要一学二问。3、寄语：同学们：要立志成为汽车行业的明白人、聪明人、有智慧的人。惟有努力学习！广州华夏职业学院教案授课题目1-1电控自动变速器概述授课时间第 周 星期_ _第 节授课班级 课 次第 次课教学方法 直观教学、师生互动。课 时 2 学时授课方式理论课 实验课 讨论课习题课 其 他 一体化教 具 多媒体、发动机实体。教学目的使学生了解和掌握电控自动变速器的分类、特点及工作原理。教学重点1、电控自动变速器的定义、分类。2、电控自动变速器的特点及工作原理。教学难点电控自动变速器的优缺点分析。课后作业与思考题P92.第1小题。教学后记课堂纪律较好，学生对学习先进技术兴趣较浓。广州华夏职业学院教案纸课题：1-1电控自动变速器概述内容：一、定义：根据汽车行驶中的工况变化，通过电控自动换档改变车速的装置。(EAT)二、发展与现状：1、机械式：（上世纪60年代）2、电液式：（上世纪70年代）3、机电式：（上世纪80年代）4、电控式：（新世纪）三、特点：1）液力变矩；2）多级变速；3）自动换档。四、分类：1、按驱动方式分：前轮式（图1-2）；后轮式（图1-3）。2、按档位数量分：4、5档；6、7档。3、按变距种类分：普通式；综合式；双离合式。4、按轮系类型分：普通齿轮系式；行星齿轮系式。5、按控制方式分：液压式；电控式。6、按工作原理分：EAT(有级变速)；CVT(无级变速)。五、EAT的组成：（图1-3）1、液力变矩器（图1-3）2、行星齿轮变速机构：3、换档执行机构；4、液控系统；5、电控系统（图1-5）六、EAT的工作原理：发动机工作时，由传感器输入信号，传送给ECU,经其处理后，适时输出控制指令，使控制换档执行机构动作，实现自动换档变速。七、EAT的特点：优点：1）操纵简便性好；2）行驶安全性好；3）液控使用性好；4）汽车性能好；5）绿色环保性好。缺点：1）结构复杂，装配精度高；2）维修难度大，成本高；3）传动效率降低。广州华夏职业学院教案授课题目1-2液力变矩器结构与检修授课时间第_ _周 星期_ _第 节授课班级课 次第 次课教学方法 直观教学、师生互动。课 时 2 学时授课方式理论课 实验课 讨论课习题课 其 他 一体化教 具 常规、多媒体。教学目的使学生了解和掌握液力变矩器的组成、原理及检修。教学重点1、液力变矩器的组成。2、液力变矩器的工作原理。教学难点 液力变矩器的检修方法。课后作业与思考题 P97.第1-3小题。教学后记 本次课，师生互动，学生学习积极性高。广州华夏职业学院教案纸课题：1-2液力变矩器结构与检修内容：一、结构组成（图1-6）1、组成：由泵轮、涡轮、导轮三基本件组成。2、结构：1）泵轮（叶片式）；2）涡轮（叶片式）；3）导轮（图1-9）。二、工作原理（图1-7）当液压油甩离泵轮冲击涡轮时，把液压能传递给涡轮，使其转动，输入动力到变速器工作。同时流经涡轮的液压油从中间喷出，冲击导轮叶片的正面，受到阻挡导向，具有单向性的液压油，又返回到泵轮叶片上，助推泵轮增加转矩即变矩作用，并形成单向液力循环。讨论：1）当在偶合点前，起增矩作用；2）当在偶合点后，仅起偶合作用。三、设置单向离合器的作用：1、当转速低时，通过单向离合器的锁止，使涡轮中间喷出的压力油，作用在导轮叶片的正面上，可导向压力油返回到泵轮叶片上，助推泵轮产生变矩效果。2、当转速高时，单向离合器不锁止，使涡轮中间喷出的压力油，作用在导轮叶片的背面上，不产生变矩效果，仅起偶合作用。四、设置锁止离合器的作用：1、作用：1）当转速高不需变矩时，锁止离合器起作用，锁定泵轮和涡轮不工作，实现刚性连接，提高传动效率，省油。2）当转速低需要变矩时，锁止离合器不作为，使变矩器正常工作，实现柔性连接，产生增矩效果。2、工作条件：1）在高速状态下；2)冷却液温大于60度；3）车轮制动器处于松开状态；4）节气门开度不处于怠速时。五、EAT的检修：1、拆装注意事项：2、单向离合器的检修（图1-13）3、锁止离合器的检修;4、变矩器的检修（由外到内）广州华夏职业学院教案授课题目1-3行星齿轮变速机构授课时间第_ _周 星期_ 第 节授课班级 课 次第 次课教学方法 直观教学、师生互动。课 时 2 学时授课方式理论课 实验课 讨论课习题课 其 他 一体化教 具 常规、多媒体。教学目的使学生了解和掌握行星齿轮机构的结构组成；工作原理等。教学重点1、行星齿轮变速机构的结构组成。2、换档机构的结构和工作原理。教学难点 复合式行星齿轮机构的工作过程。课后作业与思考题教学后记本次课，学生到课积极性高。广州华夏职业学院教案纸课题：1-3行星齿轮变速机构内容: 一、行星齿轮机构：1、比较：（与普通齿轮机构）优点：体小量轻，可实现同轴同向减速传动，加速性好，工作可靠性好。缺点：变速档位有限，结构复杂，维修成本高。2、结构：（图1-22、1-23）1）太阳轮：位于机构的中心轮，并与行星轮常啮合。2）行星轮：由行星架的固定轴支承，使行星轮绕 固定轴自转，同时又绕太阳轮公转。3）齿圈（内齿轮）：处于机构的最外层，且与行星轮为常啮合，两者转向相同。3、原理（图1-25、1-26）1)转化理论：假想行星轮轴固定时，可视其为转化定轴轮系。2）转化定轴轮系（图1-26）设：太阳轮齿数Zt、齿嵫齿数Zq、行星架当量齿数Zj则：Zj=ZtZq=(1+K)Zt 故：ZjZqZt。可简化为定轴轮系的传动比计算。1）行星袈固定：nt/nq=Zq/Zt1 实现减速传动。2）齿圈固定： nt/nj=Zj/Zt1 实现减速传动。3）太阳轮固定：nj/nq=Zq/Zj1 实现增速传动二、换档执行机构：1、组成：由离合器、制动器、单向离合器组成。2、离合器：（图1-27）1）功用：实现输入轴与行星机构的（离）合，把变矩器输出的动力传给行星机构工作。2）组成（图1-27）3）原理（图1-28）分离过程；接合过程。3、制动器：1）组成：（图1-29）2）原理：（图1-30）4、单向离合器：1）功用：具有同向锁止，反向释放功能。2）原理：（图1-31）锁止过程；释放过程。三、复合式行星齿轮机构简介:广州华夏职业学院教案授课题目1-4控制系统的结构与维修授课时间第_ 周 星期 第 节授课班级 课 次第 次课教学方法 直观教学、师生互动。课 时 2 学时授课方式理论课 实验课 讨论课习题课 其 他 一体化教 具 常规、多媒体。教学目的使学生了解和掌握自动换档控制系统的组成；控制原理与检修。教学重点1、液压控制系统的结构及主要部件。2、电子控制系统的结构及主要部件。教学难点 控制系统的检修。课后作业与思考题 P98 第6题。教学后记 本次课，学生上课，到课率较高，师生互动，学生学习积极性高。广州华夏职业学院教案纸课题：1-4控制系统的结构与检修内容：一、控制系统简述： 1、控制系统组成：（图1-81）由液压控制模块电子控制模块合二为一组成。1）液控系统：有传动、控制、操纵、冷却、润滑作用。2）电控系统：具有自动、精确、动态控制作用。2、相互关系：液控是基础；电控是提高。二、液控系统：（一）、组成：由动力源（泵）；控制机构（阀）；执行机构（缸）。（二）、主要部件：1、液压泵：1）作用：给液控系统提供具有一定流量的压力油。2）类型：外啮合式；内啮合式；摆线式。（齿轮泵）。2、液控离合器：（图1-58）多片式离合器。3、液控制动器：（图1-59）钢带式制动器。4、控制阀：1）调速阀（图1-61）;2)节气门阀（图1-63）；3）手控阀（图1-65）；4）换档阀（图1-66）； 5）强制低档阀（图1-68）；6）主油路调压阀（图1-69）。+三、电控系统：1、组成：（图1-73）传感器ECU执行器2、ECU的功能：1）控制换档正时；2）控制锁止正时；3）自诊断和失效保护等。四、控制系统的检修：1、检验：1）怠速检验；2）液位检验；3）节气门开度检验；4）档位开关检验。2、机械故障：1）失速试验；2）液压试验；（泵、缸、阀的检修略）3）道路试验。3、自诊断：传感器检测（略）。广州华夏职业学院教案授课题目2-1电控无级自动变速器授课时间第_ 周 星期_ 第 节授课班级 课 次第 次课教学方法 直观教学、师生互动。课 时 2 学时授课方式理论课 实验课 讨论课习题课 其 他 一体化教 具 常规、多媒体。教学目的使学生了解和掌握无级自动变速器的特点及原理。教学重点1、无级变速器的现状和特点。2、无级变速器的分类。教学难点 无级变速器的变速原理。课后作业与思考题 P127.第1-2小题。教学后记 本次课，可能因临近“五.一”前夕，学生到课率普遍下降，询问几位老师都是如此。广州华夏职业学院教案纸课题：2-1 电控无级自动变速器概述内容：一、概念： 1、有级变速：实现传动比的有级变化。特点:有限次的、无序突变、间断性的变换速度。多采用齿轮啮合传动机构来实现。2、无级变速：实现传动比的无级变化。特点：无限次的、有序渐变、连续性的变换速度。多采用摩擦传动机构来实现。二、特点：1、优点：1） 结构简单，体小量轻，成本低。2）速比变化范围大。3）低油耗、低排放经济性好。2、缺点：1）摩擦式传力受限。2）故障率较高。3）功率损失较大、传动效率较低。三、分类：（表2-1）1、挠性摩擦带传动；2、刚性摩擦轮传动;3、挠性式钢带传动。（图2-2、2-3、2-4）四、变速原理1、组成：1）两轮：主动摩擦轮；从动摩擦轮。2）一带：挠性铰链式钢带。2、变速原理：（传动比变化原理）1）传动比等于1：(图2-5)实现等速传动。2）传动比小于1：（图2-6）实现增速传动。3）传动比大于1：（图2-7）实现减速传动。广州华夏职业学院教案授课题目2-2 CVT的结构和控制过程授课时间第 周 星期 第 节授课班级课 次第 次课教学方法 直观教学、师生互动。课 时 2 学时授课方式理论课 实验课 讨论课习题课 其 他 一体化教 具 常规、多媒体。教学目的使学生了解和掌握CVT无级变速器的组成和工作原理。教学重点1、CVT的结构组成。2、CVT的工作原理教学难点 CVT的检修。课后作业与思考题P127.第3、4小题。教学后记本次课，到课率80%，课堂纪律较好。广州华夏职业学院教案纸课题：2-2 CVT的结构和控制过程内容: 一、结构组成：（图2-8）（一）、机械装置1、缓冲减振装置：（图2-9）因取消变矩器，加装缓冲减振装置，缓冲飞轮惯量的振动。2、动力连接装置：（图2-10）1）离合器；2）制动器；3）行星齿轮机构（图2-11）4）辅助减速机构（图2-12）5）速比变换器（图2-13、2-14）是核心装置，用其实现无级变速传动。（二）、控制系统：1、液控系统；2、电控系统。二、控制过程：（一）、液控系统（图2-15）1、功能：供油、控压、换向、冷却、润滑等。2、组成：由泵阀缸组成液控单元。（二）、电控系统（图2-19）1、组成：传感器控制单元执行器2、控制单元：J127动态控制功能（略）。三、CVT的检修：1、注意事项：1）在静态下进行，要挂P/N档。2）不允许用超声波清洗液、电控制系统。3）没加注压力油时，不能启动发动机。2、检测：1）查测压力油位；2）CVT检修方法；3）实例分析（略）广州华夏职业学院教案授课题目3-1电控制动系的结构与检修授课时间第_9_周 星期_一_第5、6节授课班级 12级汔修1班课 次第 8 次课教学方法 直观教学、师生互动。课 时 2 学时授课方式理论课 实验课 讨论课习题课 其 他 一体化教 具 常规、多媒体。教学目的使学生了解和掌握电控防抱死制动系概念和组成原理。教学重点1、ABS的概念、组成和原理。2、ABS的分类。教学难点 ABS的控制过程分析。课后作业与思考题P201.第1、2小题。教学后记本次课到课率达80%左右。广州华夏职业学院教案纸课题：3-1 防抱死制动系统（ABS）内容: 一、概念：1、定义：利用新的制动理论（防抱死）指导下，采用先进的电控和液控技术，新的制动材料、新工艺、新结构实现安全控制的制动系统。2、功能：使汽车在各种路况下行驶，需要紧急制动时，能保证最佳制动状态，从而使制动方向的操纵性、稳定性得到改善，确保制动安全。3、参数：1）附着力：指路面对轮胎的切向反作用力。2）附着系数：表征轮胎与路面间的接触关系。3）滑移率：表征轮胎纵向运动中，滑移成分所占的百分比。二、ABS的组成与原理：1、组成：（图3-2）1）基本制动系统：由制动主缸、分缸、管路附件。2）制动控制系统：由传感器、电控单元、液控单元等。实现防抱死调压制动。2、原理：（图3-3）1）常规制动：由司机操纵，脚制制动，ABS关闭。2）调压制动：增压保压减压实现高频调压循环。三、ABS的分类：1、按控制原理分：电控式；机控式。2、按结构不同分：整体式；分体式。3、按通道数目分：四通道式（4S）；三至一通道式（3-1S）。4、按控制参数分：双参数式；单参数式。5、按厂家不同分：博世（德国）；达科（美国）。广州华夏职业学院教案授课题目3-2 驱动防滑控制系统授课时间第_ _周 星期_ 第 节授课班级 课 次第 次课教学方法 直观教学、师生互动。课 时 2 学时授课方式理论课 实验课 讨论课习题课 其 他 一体化教 具 常规、多媒体。教学目的使学生了解和掌握驱动防滑控制系统的组成、原理和控制方式。教学重点1、ASR的组成原理。2、ASR与ABS的比较分析。教学难点 ASR的控制分析。课后作业与思考题 P201.第5、6、8小题。教学后记 本次课，学生到课率60%左右，强调了期中作业检查问题。广州华夏职业学院教案纸课题：3-2驱动防滑控制系统内容：一、ASR的功用： 可防止汽车在起步、加速和滑溜路面行驶时驱动轮打滑 以提高汽车行驶的操纵稳定性和平顺性，维持最佳驱动力。二、ASR的组成和原理：（图3-18）1、组成：传感器控制单元执行机构2、原理：汽车行驶时，有关传感器的输入信号，经控制单元处理后，输出控制指令，使执行机构工作，将驱动轮的滑转率Sd调控在合理范围，控制打滑。三、ASR的控制方式：1、发动机P/M控制方式；2、驱动轮制动力控制方式；3、电子差速锁控制方式；4、P/M和Fz组合控制方式;5、EDS和J428组合控制方式。四、ASR与ABS的比较：1、相同:1)控制技术相同：都是通过控制车轮与路面间的附着条件有关的滑转率，在合理的范围。2)信息资源相同：ASR/ABS集成一体，共享信息资源共同承担安全行驶任务。2、相异：ASR(防驱动轮打滑) ABS（防车轮制动抱死）1)任务目标不同：防驱动轮打滑； 防车轮制动抱死。 2)控制对象不同：仅对驱动轮起作用； 对所有车轮起作用。 3)控制时效不同：驱动轮打滑时起作用； 制动出现抱死时起作用。五、ABS/ASR系统控制功能分析：1、驱动轮转速控制功能；2、继电器控制功能；3、初始检查功能；4、故障自诊断功能；5、失效保护功能。广州华夏职业学院教案授课题目3-3电控维稳系统授课时间第_11_周 星期_一_第5、6节授课班级 12级汔修1班课 次第 10 次课教学方法 直观教学、师生互动。课 时 2 学时授课方式理论课 实验课 讨论课习题课 其 他 一体化教 具 常规、多媒体。教学目的使学生了解和掌握ESP系统的组成和原理。教学重点1、ESP的组成和工作原理。2、ESP的主要部件。教学难点 ESP的动态控制过程。课后作业与思考题 教学后记 本次课后，检查同学们的作业，大多数同学完成的较好。广州华夏职业学院教案纸课题：3-3 电控维稳系统内容：一、功用： 在汽车行驶中，能及时检测出汽车操纵失控，出现不稳定状态时，瞬时启用某侧制动，校正行驶状态，防止发生跑偏或侧滑，提高行驶的安全性。二、组成:由ABS/ASR/ESP集成组成。1、组成特点：ESP是ABS/ASR功能的延伸扩展。实现信息资源共享，简化系统结构。2、基本组成：传感器ECU执行器3、ESP增设：1)转向角传感器；2)侧向加速度传感器；3)偏转率传感器。三、原理：1、失稳状态：不足转向（跑偏）； 过度转向（侧滑）向外侧跑偏。 向内侧侧滑。（图3-42a） （图3-43a）2、维稳校正：使内侧后轮增压制动 使外侧前轮增压制动校正不足转向。校正过度转向（图3-42b）（图3-43b）四、ESP的主要部件：1、多功能接口：（图3-44）2、有源车轮转速传感器;(图3-45)由三个霍尔电子传感器组成。3、液控单元：（图3-48）实现增压保压减压循环过程。广州华夏职业学院教案授课题目3-4电控驻车制动系结构与功能授课时间第_ _周 星期 _第 节授课班级 课 次第 次课教学方法 直观教学、师生互动。课 时 2 学时授课方式理论课 实验课 讨论课习题课 其 他 一体化教 具 常规、多媒体。教学目的使学生了解和掌握EPB系统组成和工作过程。教学重点1、EPB系统的功能。2、EPB系统的结构组成。教学难点EPB系统的工作过程。课后作业与思考题教学后记本次课，该班到课率75%左右。广州华夏职业学院教案纸课题：1-3 EPB系统的结构与功能内容: 一、EPB的功能：1、静态制动（驻车）功能：工作条件：发动机熄火或车速小于3km/h时，轻轻按下（或拉出）驻车按钮即可。2、动态制动（辅助紧急制动）功能：工作条件：汽车行驶中，突发情况需要紧急制动时，配合脚制动，操纵驻车按钮1-3秒钟，实施制动。（注：不能完全替代脚制动，独立使用。）3、制动特点：1）以液压控制方式制动，响应性好。2）操纵简便，只需按下驻车按钮即可。二、EPB的结构组成：驻车按钮控制单元驻车伺服电机F234J540V282/V2831、F234:位于仪表板上方；操纵其实现上述两功能。2、J540:安装于行李箱右侧蓄电池下方；为双核处理器。3、V282/V283:分别独立控制制动左、右后车轮。三、EPB的工作过程：1、EPB系统控制流程（图3-61）2、EPB的CAN总线数据交接关系（图3-62）广州华夏职业学院教案授课题目4-1 电控助力转向系概述授课时间第 _周 星期_ _第 节授课班级 课 次第 次课教学方法 直观教学、师生互动。课 时 2 学时授课方式理论课 实验课 讨论课习题课 其 他 一体化教 具 常规、多媒体。教学目的使学生了解和掌握电控助力转向系的发展及分类。教学重点1、电控转向系的发展。2、 电控转向系的优缺点。教学难点电控转向系的分类。课后作业与思考题 P244.第1-3小题。教学后记 本次课，学生到课率70%左右。广州华夏职业学院教案纸课题：4-1 电控助力转向系统概述内容：一、发展与前景： 1、发展经历：传统机械式进步液压式先进电控式新型智能式。2、现阶段：电控式助力转向系统有1)液压式(PPS);2)电动式（EPS）。3、发展前景：可变助力式主动安全助力式智能摇控式。二、优缺点：1、优点：1）控制的稳定性好；2）操纵的灵活性好；3）行驶的安全性好。2、缺点：1）结构复杂，成本高;2）技术要求高，维修难度大；3）电子故障率高，易损件多。三、分类：1、液压式电控助力转向系（PPS）(图4-1、4-2)技术成熟，但成本高。多用于中高档豪华型汽车。2、电动式电控助力转向系（EPS）(图4-3、4-4、4-5)技术热门，日渐成熟。多用于低中档私家车。广州华夏职业学院教案授课题目4-2电控助力转向系结构及原理授课时间第_14_周 星期_一_第5、6节授课班级 12级汔修1班课 次第 13 次课教学方法 直观教学、师生互动。课 时 2 学时授课方式理论课 实验课 讨论课习题课 其 他 一体化教 具 常规、多媒体。教学目的使学生了解和掌握电控助力转向系的结构及原理。教学重点1、PPS的结构组成和工作原理。2、EPS的结构组成和工作原理。教学难点 PPS的控制机构。课后作业与思考题教学后记本次课，学生到课率80%左右。广州华夏职业学院教案纸课题：4-2电控助力转向系的结构及原理内容: 一、PPS液压式转向系：（一）、结构组成 （图4-6）传感器控制单元执行机构（液压阀）1、车速传感器：将即时测得的车速信号输入给ECU。2、控制单元J500:根据接收的车速信号，判定行驶状态，输出指令信号对液压阀进行控制，达到控制液压转向助力大小。3、电磁式液压阀：执行J500的指令信号，开启阀口相应的大小程度，使执行缸产生相应大小的转向助力。（二）、控制原理：（图4-11）1、当车速低时，实现低速转向轻便、省力。2、当车速高时，实现高速转向有手感，稳定性好。二、EPS 电动式助力转向系：（一）、结构组成：（图4-20）传感器控制单元执行机构1、传感器：1）车速传感器；2）转向盘转矩传感器。2、控制单元:J5003、执行机构：1）直流电机；2）离合器；3）减速器。（二）、工作原理（图4-28）1、当低速行驶时，实现低速转向轻便、灵活。2、当高速行驶时，实现高速转向手感强、稳定性好。广州华夏职业学院教案授课题目4-3电控四轮转向系统授课时间第_ _周 星期_ 第 节授课班级 课 次第 次课教学方法 直观教学、师生互动。课 时 2 学时授课方式理论课 实验课 讨论课习题课 其 他 一体化教 具 常规、多媒体。教学目的使学生了解和掌握四轮转向系的控制模式；结构组成和工作原理。教学重点1、转向特性。2、四轮转向的控制模式和结组成。教学难点 四轮转向系的工作原理。课后作业与思考题 教学后记 本次课，学生到课率较低，可能因部分同学联系实习单位，还没到校。广州华夏职业学院教案纸课题：4-3电控四轮转向系统内容：一、分类： 1、机械式（图4-50a）2、机电式（图4-50c）3、电控式（图4-50b）二、转向特性：（一）、低速转向特性（图4-51）两轮与四轮低速转向时的行驶轨迹比较。1、两轮低速转向特性：内轮差大，转向半径大。2、四轮低速转向特性：内轮差小，转向半径小。（二）、高速转向特性（图4-53）两轮与四轮高速转向时的行驶轨迹比较。1、两轮高速转向特性：高速转向时，产生侧偏角，也相应产生大的离心力，易引起车体侧滑失稳。2、四轮高速转向特性：高速转向时，四轮同向转向，故产生侧偏角很小，有效抑制了车体侧滑现象，提高了转向稳定性。三、四轮转向控制模式：1、低速逆相位偏转模式：（图4-51）前后轮偏转方向相反。特点：转弯半径小。2、高速同相位偏转模式：（图4-53）前后轮偏转方向相同。特点;转弯半径大，偏转角小，抑制了侧滑现象。3、低速急转弯组合偏转模式：前后轮先逆向偏转，后又同向偏转。特点：转弯半径小，产生偏转角小。但也有局限性。四、四轮电控转向系结构组成：（图4-58）传感器 ECU 执行器1)方向盘转速传感器1)直流电动机；2)汽车车速传感器2)螺杆驱动机构；3)前轮转角传感器 ECU3)万向换向器；4)后轮转角传感器4)左右横拉杆。5)后轮转速传感器五、四轮转向系工作过程（图4-59）汽车转向时，ECU根据各传感器输入信号，确定后轮的转向角和偏转方向，并输出指令信号，由后轮转向执行器实施后轮偏转。1、当低速转向时：前后轮转向实施反向偏转。2、当高速转向时：前后轮转向实施同向偏转。广州华夏职业学院教案授课题目5-1电控气压悬架系概述授课时间第 周 星期 第 节授课班级 课 次第 次课教学方法 直观教学、师生互动。课 时 2 学时授课方式理论课 实验课 讨论课习题课 其 他 一体化教 具 常规、多媒体。教学目的使学生了解和掌握汽车悬架的作用、分类。教学重点1、汽车