KUKA机械人逻辑编程ppt.ppt

01 2006 1 mp2 logic en ppt 逻辑编程 输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通讯 例如工具 传感器等 Outputs OUT 1 OUT 4096 Inputs IN 1 IN 4096 IN 1025 TRUE IN 1026 FALSE 机器人控制柜 外围设备 01 2006 2 mp2 logic en ppt 可用逻辑指令 时间等待功能 信号相关等待功能 开关功能 Coupling decouplinganInterbussegment 下述逻辑指令可以被选择 时间和信号等待功能以及单独开关 脉冲输出都会使前置判断停止 01 2006 3 mp2 logic en ppt 等待时间功能指令 WAIT 如果选择 WAIT 指令 等待时间可以被指定 这条命令会打断前置判断 即使等待时间是0秒 等待时间单位 秒 Example PTPP1VEL 100 PDAT1PTPP2VEL 100 PDAT2WAITTime 1secPTPP3VEL 100 PDAWT3 P1 P2 P3 运动在P2点中断1秒 01 2006 4 mp2 logic en ppt 等待信号功能指令 WAITFOR 如果 WAITFOR 指令被选择 那么以下参数可以被设置 1 2 3 4 5 01 2006 5 mp2 logic en ppt 等待信号功能指令 WAITFOR WAITFOR IN1ORIN2ORIN3 AND NOTOUT1OROUT2 ORNOT IN4 内部逻辑运算 运算表达式要写在括号里 外部逻辑运算 运算表达式写在两个括号之间 混合的逻辑运算是允许的 一条命令最多可以有12个操作符 等待条件可以编写 例如以下的常用形式 01 2006 6 mp2 logic en ppt 1 2 3 4 5 6 等待信号功能指令 WAITFOR 如果 WAITFOR 指令被选择 那么以下参数可以被设置 01 2006 7 mp2 logic en ppt 等待信号功能指令 WAITFOR 如果 WAITFOR 指令被选择 那么以下参数可以被设置 1 2 3 4 5 6 01 2006 8 mp2 logic en ppt 等待信号功能指令 WAITFOR 如果WAITFOR命令采用打断前置判断的形式 每一个点都会精确到达即使条件已经满足 Example PTPP1VEL 100 PDAT1PTPP2CONTVEL 100 PDAT2WAITFORIN1PTPP3VEL 100 PDAT3 P1 P2 P3 运动会被中断直到INPUT1被置位 不采用前置判断 01 2006 9 mp2 logic en ppt 等待信号功能指令 WAITFOR 如果WAITFOR命令选择CONT模式 那么条件将会被前置判断 如果条件满足 那么就会采用逼近方式 Example PTPP1VEL 100 PDAT1PTPP2CONTVEL 100 PDAT2WAITFORIN1CONTPTPP3VEL 100 PDAT3 可能检查INPUT1 采用前置判断 前置判断 随后信号的变化将不再被关注 01 2006 10 mp2 logic en ppt 输出功能 简单开关功能 简单脉冲功能 与路径相关的开关功能 与路径相关的脉冲功能 以下功能按想键可以被选择 01 2006 11 mp2 logic en ppt 简单输出指令 OUT 如果 OUT 指令被选择 那么以下参数可以被设置 1 2 3 01 2006 12 mp2 logic en ppt 简单输出指令 OUT Example LINP1VEL 0 2m sPDAT1LINP2CONTVEL 0 2m sPDAT2LINP3CONTVEL 0 2m sPDAT3LINP4VEL 0 2m sPDAT4 OUT1 State TRUE Output1在P3点会被置位 P3精确到达 因为没采用前置判断 01 2006 13 mp2 logic en ppt 简单输出指令 OUT Example LINP1VEL 0 2m sPDAT1LINP2CONTVEL 0 2m sPDAT2LINP3CONTVEL 0 2m sPDAT3LINP4VEL 0 2m sPDAT4 OUT1 State TRUECONT P1 P2 P3 P4 可能在这个点OUTPUT1就被置位了 因为采用了前置判断 P3点是逼近运动 01 2006 14 mp2 logic en ppt 简单脉冲指令 PULSE 如果 PULSE 指令被选择 那么以下参数可以被设置 2 3 4 1 2020 3 18 15 可编辑 01 2006 16 mp2 logic en ppt 简单脉冲指令 PULSE 高电平脉冲 STATE TRUE 0 1 Time OUT1 Time 低电平脉冲 STATE FALSE 01 2006 17 mp2 logic en ppt 同步输出指令 基于PTP LIN CIRC 可以与开始和结束点相关联而触发这些应用包括 在点焊时开关焊枪在弧焊时起弧或断弧在涂胶时关闭或打开胶枪 同步输出指令 SYNOUT 01 2006 18 mp2 logic en ppt 在路径的开始或者结束处输出信号 如果 OUT 指令被选择 那么以下参数可以被设置 基于STARTorEND 1 2 3 4 5 01 2006 19 mp2 logic en ppt 在路径的开始或者结束处输出信号 Example LINP1VEL 0 3m sCPDAT1LINP2VEL 0 3m sCPDAT2SYNOUT1 State TRUEatSTARTDelay 20msSYNOUT2 State TRUEatENDDelay 20msLINP3VEL 0 3m sCPDAT3LINP4VEL 0 3m sCPDAT4 P1 P2 P3 P4 起始点 终点 起始点和终点都是精确到达的点 Switchinglimit 触发限制 如果信号发送的位置超出该限制位 控制器会自动调整成在该限位上发送 01 2006 20 mp2 logic en ppt 在路径的开始或者结束处输出信号 Example LINP1VEL 0 3m sCPDAT1LINP2VEL 0 3m sCPDAT2SYNOUT1 State TRUEatSTARTDelay 20msSYNOUT2 State TRUEatENDDelay 20msLINP3CONTVEL 0 3m sCPDAT3LINP4VEL 0 3m sCPDAT4 P1 P2 P3 P4 起始点 终点 起点是精确到达点 终点是逼近点 逼近范围的中心 01 2006 21 mp2 logic en ppt 在路径的开始或者结束处输出信号 Example LINP1VEL 0 3m sCPDAT1LINP2CONTVEL 0 3m sCPDAT2SYNOUT1 State TRUEatSTARTDelay 20msSYNOUT2 State TRUEatENDDelay 20msLINP3CONTVEL 0 3m sCPDAT3LINP4VEL 0 3m sCPDAT4 P1 P2 P3 P4 起始点 终点 逼近范围的中心 起点和终点都是逼近点 01 2006 22 mp2 logic en ppt 在路径任意位置输出信号 如果你使用路径相关的SYNOUT PATH命令 你可以沿着程序路径上的指定距离的任意点触发开关量 和起始结束点相关同步指令一样 这种指令也可以提前或者延迟发送信号 路径相关的开关量控制只是被允许用在连续路径运动中 LINorCIRC SYNOUT PATH指令是针对下一个运动指令而言的 如果一个SYNOUT PATH命令运用于一个PTP运动 那么当运动执行时会被软件拒绝 01 2006 23 mp2 logic en ppt 6 路径相关同步输出指令 如果 OUT 指令被选择 那么以下参数可以被设置 基于PATH 1 2 3 4 5 01 2006 24 mp2 logic en ppt 路径相关同步输出指令 Example LINP1VEL 0 3m sCPDAT1SYNOUT1 State TRUEPATH 20mmDelay 5msLINP2CONTVEL 0 3m sCPDAT2LINP3CONTVEL 0 3m sCPDAT3LINP4VEL 0 3m sCPDAT4 P1 P2 P3 P4 20mm 5ms 结束点 起始点是精确到达点 结束点是逼近点 01 2006 25 mp2 logic en ppt 路径相关同步输出指令 Example LINP1CONTVEL 0 3m sCPDAT1SYNOUT1 State TRUEPATH 20mmDelay 5msLINP2CONTVEL 0 3m sCPDAT2LINP3CONTVEL 0 3m sCPDAT3LINP4VEL 0 3m sCPDAT4 P1 P2 P4 20mm P3 5ms 结束点 起始点和结束点都是逼近点 01 2006 26 mp2 logic en ppt 同步脉冲指令 如果 SYNPULSE 指令被选择 那么以下参数可以被设置 状态