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达芬奇手术机器人 2015 1 5 2020 3 19 1 达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台 其设计的理念是通过使用微创的方法 实施复杂的外科手术 达芬奇系统是世界上仅有的 可以正式在腹腔手术中使用的机器人手术系统 也是目前最复杂和最昂贵的外科手术系统之一 自2000年 外科手术机器人于美国率先投入临床使用 至今已开发了四代 每一代性能均较上一代有所提升 分别是daVinci daVinciS daVinciSi和daVinciXi 背景介绍 2020 3 19 2 daVinci系统在全球装机情况 截止2014 9 30 中国大陆和香港地区 总数36台 其中香港地区培训使用2台 临床使用7台 大陆27台 2020 3 19 3 发展 2020 3 19 4 中国大陆机器人手术量 截止2014 11 30 2020 3 19 5 达芬奇机器人的组成 医生操控系统 床旁机械臂系统 成像系统 2020 3 19 6 医生操控系统 医生操控系统A 医生操控系统外罩B 目视区 B1 扬声器B2 红外感应器B3 头枕B4 立体目镜C 操作手柄D 右侧面板E 触摸面板F 臂枕G 左侧面板H 线缆钩I 推车扶手J 刹车K 脚踏板 2020 3 19 7 外科医生控制台是达芬奇机器人系统的控制中心 由计算机系统 监视器 控制手柄 脚踏控制板及输出设备组成 外科医生控制台的操作者坐在消毒区域以外 通过使用控制手柄来控制手术器械和立体腔镜 术者通过双手动作传动手术台车上仿真机械臂完成各种操作 从而达到术者的手在患者体内做手术的效果 2020 3 19 8 2020 3 19 9 床旁机械臂系统 床旁机械臂系统主要是为器械臂和摄像臂提供支撑 助手医生在无菌区内的床旁机械臂系统边工作 负责更换器械和内窥镜 协助主刀医生 助手医生比主刀医生对于床旁机械臂系统的运动具有更高优先控制权 2020 3 19 10 机械手臂特点 机械手不仅可以模拟人手各种操作 还可作沿垂直轴360 和水平轴270 旋转 且每个关节活动度大于90 此外 机器人手术还具有移动缩减功能的特点 移动操作杆5mm 在体内的机械末端仅移动1mm 大大提高了手术的精确性和安全性 2020 3 19 11 成像系统 成像系统位于无菌区外 可由巡回护士操作 并可放置各类辅助手术设备 对手术视野具有10倍以上的放大倍数 能显示体腔内三维立体高清影像 更能把握操作距离 更能辨认解剖结构 提升了手术精确度 2020 3 19 12 2020 3 19 13 应用 目前达芬奇手术机器人的应用范围为心外科 泌尿外科 普通外科 肝胆外科 妇产科 胸外科等 在诸多科室中他都表现出优越的性能 未来达芬奇手术机器人会更多地普及到各个科室 完成各种手术 2020 3 19 14 泌尿外科 肾切除 肾盂成形术 输尿管成形 吻合 术 膀胱膨出修复术等心脏外科 乳内动脉游离术 心脏不停跳搭桥术 主动脉瓣切除术等肝胆外科 胆囊切除术 后躯干迷走神经切断术 肝移植术等胃肠外科 阑尾切除术 膈肌疝修复术 切开疝修复 直肠固定术等妇科 全子宫切除术 良 恶性 子宫肌瘤手术 卵巢切除 输卵管成形等与我科相关手术 乳房切开术 乳房成形术 腹部成形术等 2020 3 19 15 优势 1 在腔镜手术基础上更加发挥腔镜的优势 这主要包括具有3D高清手术视野 提高手指灵活度和准确度 消除了颤动 减低手术风险 更尊重医生开放手术操作方式 切口更小 康复时间更短 感染风险也大大减少此外 2 加入计算机的技术可提高手术的操控性 精确性和稳定性 3 向术者提供了高清晰度三维图像并将手术野放大了10 20倍 4 创新的腕部可自由活动的镜下手术器械可使镜下手术器械完全重现人手动作从而达到手眼协调 2020 3 19 16 不足 触觉反馈体系的缺失 整套设备的体积过于庞大