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FANUC简要说明书一、 控制柜简介 上图是控制柜上的一些按钮，右上角是急停按钮，按下它机器人立即停止，将它旋转抬起，机器人改变急停状态，急停报警消失。急停左边的白色指示灯是电源灯，当控制柜电源打开时，此灯亮。电源指示灯左边红色指示灯是报警灯，当机器人系统有报警时，红色灯亮。绿色的按钮是自动模式下程序的启动按钮。蓝色的按钮是报警确认按钮，有一些报警需要进行报警确认，确认后报警才能消失。最左边的两个白色按钮是用户按钮，用户可以自己编写程序，使这个程序与其中一个按钮对应，按了这个按钮，对应的程序就会执行。急停下方是一些外围设备的接口。左下方是一个钥匙开关，它是模式选择开关，T1和T2模式是示教模式，当手动移动机器人时，T1和T2模式下最大手动速度都是250mm/s，当运行程序时，T1模式下最大程序速度是250mm/s，即使程序中运动指令设定的速度比250mm/s 大，运行时机器人也无法达到设定速度，T2模式下最大程序速度是程序中运动指令所设定的速度。AUTO是自动模式，当钥匙开关打到这个模式时，还需要在示教盒上设置是本地自动还是远程自动，设置和如何执行程序将在执行程序那一部分介绍。二、 示教盒简介1、 示教盒主要开关Teach pendant enable switch：示教盒使能开关，当手动运行机器人时，将这个开关打到ON的状态，当自动运行机器人时，将它打到OFF的状态。Emergency stop button：急停按钮，与控制柜上的急停按钮作用一致。Deadman switch：这个开关给机器人伺服上电，它有三档，不按或完全按住，伺服下电，按在中间位置，伺服上电。2、 示教盒各键介绍F1、F2、F3、F4、F5：f键可以选择屏幕下方的功能菜单。PREV：使屏幕回到上一次的状态，有时候不能回到以前的状态。NEXT：使功能键菜单翻到下一页。MENUS：打开总菜单目录。下面是MENUS键打开的菜单。 FCTN：打开功能菜单目录。下面是FCTN键打开的菜单。SELECT：用此键可以显示所有的程序名。EDIT：回到正在编辑的程序中。DATA：显示所打开程序中的寄存器内容。STEP：按此键，示教盒左侧的相应灯亮，运行程序时，程序每运行一步都需要按一次“向前运行”或者“向后运行”键。箭头键：用于移动光标。RESET：报警复位键，按SHIFT+RESET使报警确认。BACK SPACE：删除光标前的一个字符。ITEM：当一屏不能显示所有条目时，可以按这个键，输入想要到达的条目号，回车后，屏幕跳到这个条目，这个可以避免上下翻屏查找。ENTER：回车键。HOLD：暂停键。使程序暂停运行。按启动键可以继续运行程序。FWD：向前运行键。按此键程序向前执行。BWD：向后运行键。按此键程序向后执行。COORD：坐标键。用此键选择机器人运动的坐标系。+%、-%：速度键。调整程序运行的速度。POSN：位置键。显示机器人的当前位置，移动机器人时，这个屏幕可以实时显示机器人的位置。I/O：I/O键。快捷键，直接进入I/O屏幕。：手动键，手动运行机器人时使用。3、 指示灯介绍示教盒左侧有一排指示灯，显示机器人当前所处的状态。FAULT：表示机器人有报警没有消除。HOLD：机器人当前处于暂停状态。以上两个灯为红灯，其余灯都为绿灯。STEP：表示机器人程序运行是单步运行不是连续运行。BUSY：机器人系统正在工作，包括程序执行、备份程序、打印等。RUNNING：机器人正在执行程序。I/O ENBL：I/O信号被使能。JOINT、XYZ、TOOL：表示机器人手动运行使用的坐标系。4、 屏幕介绍 屏幕最上方显示报警信息，报警信息下一行是被选择的程序名，和程序正处于运行、暂停还是停止运行的状态。再下一行显示手动运行机器人使用的坐标和速度。屏幕中间显示程序或执行菜单的结果。屏幕最下面一行是功能菜单，这些菜单根据中间屏幕显示的内容不同而不同。功能菜单上一行是提示信息。三、 编辑程序1、 创建程序SELECTF2（CREATE），选择一种输入形式输入程序名，其他选项可以根据需要进行设置，设置完后按F1（END）。程序被创建。2、 打开程序按SELECT键， 显示所有程序名，把光标移到想要打开的程序名上，按回车打开程序。3、 插入程序行只能插入空白行。打开程序，把光标移到将要插入行的位置，空白行将插入光标所在行的前面。NEXTF5（EDCMD）INSERT，输入插入的行数，按回车。4、 删除程序行 打开程序，把光标移到将要删除的行的开头。NEXTF5（EDCMD）DELETE，用箭头键明确需要删除行的范围。删除选择的行，按F4（YES）；取消所选择的删除行，按F5（NO）。5、 拷贝粘贴程序行打开程序，NEXTF5（EDCMD）COPY，把光标移到拷贝范围的开头行，按F2（COPY），光标移到拷贝范围的结束行，按F2（COPY），光标移到粘贴位置，按F5（PASTE），此时功能菜单变为F2（LOGIC）、F3（POS-ID）、F4（POSITION），按NEXT菜单变为F2（R-LOGIC）、F3（R-POS-ID）、F4（R-POSITION），被选择的指令按反序拷贝。F2（LOGIC）：没有位置数据描述拷贝和粘贴指令。F3（POS-ID）：位置值不被改变的拷贝和粘贴。F4（POSITION）：位置值被更新后拷贝和粘贴运动指令。F3（RM-POS-ID）：不改变运动指令的位置值反序拷贝运动指令。F4（RM-POS）：分配新的位置值反序拷贝运动指令。注意：反序拷贝功能不支持附加运动指令。6、 修改程序信息SELECTNEXTF2（DETAIL），程序信息屏被显示，修改完程序信息后按F1（END）。7、 删除程序按SELECT键，选择要删除的程序，按F3（DELETE），按F4（YES）。8、 拷贝程序按SELECT键，选择要拷贝的程序，按F1（COPY），程序拷贝屏幕被显示，输入新的程序名，按回车，程序被拷贝到新的程序中。四、 运动指令1、 坐标系FANUC机器人系统有四个坐标系统：JOINT、JGFRM、TOOL、USER。JOINT：关节坐标系。示教盒上的手动键有六行两列，第一行对应正反向移动机器人的一轴，第二行对应正反向移动机器人的二轴，依次向下。JGFRM：直角坐标系。原点位于一轴中心点上，X轴指向前，Z轴向上，Y轴由右手法则决定。示教盒上的手动键前三行对应XYZ轴的直线运动，后三行对应XYZ轴的旋转运动。TOOL：工具坐标系。也是直角坐标系，原点位于工具上，具体位置由操作者决定，坐标系的方向也由操作者决定，手动键的应用与JGFRM相同。USER：用户坐标系。直角坐标系，原点与方向都由操作者决定，一般原点位于工件上，手动键的应用与JGFRM相同。2、 手动运动机器人用COORD键选择坐标系，用+%、-%设定运行速度，控制柜上的模式开关打到T1或T2模式，示教盒的使能开关为ON，按住Deadman和RESET，将报警复位，没有任何报警时才可以运行机器人。按住Deadman、SHIFT和手动键，可以手动运动机器人。3、 示教运动指令J：表示通过关节运动从前一点到达这一点。可以替换为L（直线）和C（圆弧）。Pi：位置点的名字。J%：机器人的运行速度。CNTk：设为FINE或CNT0，机器人精确到达Pi点；设置成CNT1与CNT100之间，机器人不精确到达Pi点。 示教运动指令前，先将机器人移到想要的位置，把光标移到程序的末尾，按F1（POINT），显示标准运动指令菜单，选择需要的标准运动指令，按回车，标准运动指令被记录到程序内，同时机器人的位置也被记录到Pi内。如果标准运动指令中没有需要的指令，按F1（POINT），选择一个标准运动指令，按ED_DEF，将光标移到各个项上通过数字键或功能菜单进行修改，修改完后按F5（DONE）。当标准运动指令被记录到程序内后，同样可以将光标移到各项上进行修改。4、 示教附加运动指令把光标放在运动指令后。按F4（CHOICE）键，显示附加运动指令菜单。选择需要的条目。5、 修改机器人位置 将机器人示教到位，把光标移到需要修改的运动指令的Pi上，按SHIFT+F5（TOUCHUP），机器人当前位置被记录到Pi。五、 执行程序1、 执行程序开始一个程序有三种方法：用示教盒（SHIFT键和FWD或者BWD键）；本地自动模式；用外围设备（RSR1到4输入，PROD_START输入，START输入）。（1） 示教盒控制柜上的模式开关打到T1或T2模式，选择需要运行的程序，按住Deadman+Reset，将报警复位，按住Shift+FWD，程序向前运行，程序运行过程中，Shift键不能抬起，FWD键可以抬起。如果STEP灯亮，程序运行一步后停止，需要再次按下FWD。如果STEP灯灭，程序一直向前运行。（2） 本地自动模式本地自动运行程序前，需要对系统进行配置，按MENUS6（SYSTEM）F1（TYPE）Config，系统配置屏幕出现。光标移到“Remote/Local setup”选项，把选项设置为Local。打开需要运行的程序，把控制柜上的模式开关打到AUTO，按控制柜上的报警复位按钮，使报警灯灭，按循环启动钮使程序启动。（3） 外部自动模式外部启动的程序必须命名为RSR或者PNS。RSR1到RSR8分别对应8个信号，一个信号选择一个程序启动，RSR形式只能启动8个程序。PNS1到PNS8页对应8个信号，这个8个信号是由二进制形式决定启动哪个程序，因此，PNS形式可以外部调用255个程序。I） RSR启动如果决定用RSR启动，将启动程序命名为RSRnnnn，nnnn表示程序号。假如RSR2对应的信号为ON，基数为100，RSR2的注册号是54，100+54=154，则外部调用的程序应该命名为RSR0154。如果基数为40，RSR2的注册号是36，40+36=76，则程序名为RSR0076。MENUSSetupF1(TYPE)Prog Select，光标移到“Program select mode”，按F4（CHOICE），选择RSR，按F3（DETAIL）。在“RSR1 program number”后面输入注册号，RSR2至RSR8也输入，基数也可以改变。MENUS5（I/O）F1（TYPE）UOP，F2（CONFIG）可以配置RSR1/PNS1至RSR8/PNS8对应的信号以及外部启动的其他信号，其中急停、暂停、安全门任何模式下都有效。II） PNS启动PNS设置基数和配置信号与RSR相同，程序命名略有不同。假设PNS1信号为ON，PNS4信号为ON，PNS6信号为ON，则8个信号表示的二进制数是00101001，转换为十进制是41，假设基数是100，100+41=141，则程序名是PNS0141。以上配置好了，还要将MENUS6（SYSTEM）F1（TYPE）Config 中“Remote/Local setup”选项设置成Remote，此时可以进行外部启动。控制柜上的模式开关打到AUTO，示教盒使能开关为OFF，按Reset将报警清除，STEP键选择单步还是连续执行，然后等待外部PLC调用程序即可。2、 强制输入/输出按MENUS5（I/O）F1（TYPE）Digital。数据输出屏幕或者数据输入屏幕被显示。假如输入屏幕被显示，按F3（IN/OUT）键改变输入屏幕到输出屏幕。移动光标到将被改变的信号值的STATUS区域，然后按F4（ON）或者F5（OFF）改变信号输出设置。警告：强迫输出激活被连接的设备。执行强迫输出以前，操作员应当检查哪一个设备被连接到数据输出和强迫输出将导致什么操作。否则，伤害或者财产损失会发生。3、 强制终止程序为了释放暂停状态，使程序终止，按功能键显示功能菜单。选择ABORT（ALL）。程序终止，暂停状态释放。六、 码垛程序要想编写码垛程序，在编辑程序的界面下，按NEXTF1（INST）Palletizing，出现所有码垛指令的列表：PALLETIZING statem1 PALLETIZING-B 5 PALLETIZING-END2 PALLETIZING-BX 63 PALLETIZING-E 74 PALLETIZING-EX 8其中，PALLETIZING-END是码垛程序结束的标志，PALLETIZING-B、PALLETIZING-BX、PALLETIZING-E、PALLETIZING-EX都是码垛开始的标志。PALLETIZING-B：建立的码垛程序行、列、层都是直线，每个货物在码垛时的接近和离开路径都一样。支持辅助点功能，例如：码垛方式是3行4列，最后一行与最后一列交叉位置不需要放货，可以在这一点增加辅助点，使码垛变成一个规则码垛。PALLETIZING-BX：建立的码垛程序行、列、层都是直线，每个货物在码垛时的接近和离开路径可以不同，支持辅助点功能。PALLETIZING-E：建立的码垛程序行、列可以不在一条直线上，每个货物在码垛时的接近和离开路径都一样，支持辅助点功能。PALLETIZING-EX：建立的码垛程序行、列可以不在一条直线上，每个货物在码垛时的接近和离开路径可以不同，支持辅助点功能。选择了码垛方式后，进入码垛编辑器：Main PalletPALLETIZING CONFIGURATION PALETIZING_1 TYPE = PALLET INCR = 1 PAL REG = 1 ORDER = CRL COLUMN = 1 LINE FIX ROWS = 1 LINE FIX LAYERS = 1 LINE FIX AUXILIARY POS = NO APPR= 1 RTRT= 1PALETIZING_1：表示码垛的名字，是一号码垛程序，后面的方框可以写入注释。TYPE：PALLET表示码垛，DEPALLET表示拆垛。INCR：码垛计数器每码一个货物后的增量。一般设1表示码垛，-1表示拆垛。PAL R