Robot 常见问题及对策.doc

Robot产线常见问题及对策1. 请列出Robot 操作时的安全注意事项。答: 操作:Robot正常工作时需要保证围栏的interlock完好,所有EPO完好,正常工作时人员不能站在围栏里面.电源:MV-5和MV-10控制器的电源为100V120V或200V240V,5060HZ可以自适应.PA-4电源为380V或220V,两种电源要人工切换,不能自适应.安全注意事项以人为中心，人身安全永远第一。控制1轴控制2轴2. 试画出Robot功能结构图。答:ControllerA+Robot motorAWCDIOA+EncoderVJIB+控制3、4轴。3. 列举Robot 有几个运动轴向，每个轴采用什么运动方式，各有什么优略？答：robot有4个运动轴向：X、Y、Z、rotating；Robot轴1、2使用马达直接驱动，MV：轴3马达驱动，轴4：马达带动皮带传；XL：轴3、4：马达带动皮带传动皮带传动优点：具有中心距变化范围广，结构简单，传动平稳，有缓冲载荷和电气保护作用，缺点是外径尺寸大，效率低，传动比不准确，使用寿命短。马达驱动：效率高，机械误差小，但是无载荷缓冲作用。4. 简述Encode 的工作原理。答：编码器工作原理：由一个中心有轴的光电码盘，其上有唤醒通、暗的刻线，有光电发生和接收器件读取，获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D，每个正弦相差90度相位差，将C、D信号反向，叠加在A、B相上，可增强稳定信号，另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。由于A、B相相位差90度，可通过比较A相与B相的超前或滞后，以判断编码器的正转与反转，通过零位脉冲可以获得编码器的零位参考位。5. 试列举产线上使用的robot 型号，有什么异同？答：有Adept one-MV-Robot和 Adept one-XL Robot两种型号。两种型号在结构上MV：轴3马达驱动，轴4：马达带动皮带传；XL：轴3、4：马达带动皮带传动，控制部分，MV Robot用控制卡AWC或SIO卡控制，软件要求在11.4版本以上，而XL Robot必须用AWC卡来控制，软件版本要求13.0以上（含13.0）6. Robot需要安装那些软件，分别是什么功能？答：需要安装一下软件：1） 系统软件：V+操作系统2） Util：工具盘3） Main.pg：Robot做料主程序4） Rttcpw.TXT：teach密码问题5） Sn000xxx.LC：位置文件7. 简述获取robot log的方法。答：1）开始-运行-cmd 在C:ftp 172.31.13.XX（xx代表机器号）2）输入 dama(用户名)3）输入密码：k925_cl4) 在FTPcd:sdttmgbinlog5) ftpdir *.911 (911表示日期9月11日)6) prompt7) mget *.9118. 阐述robot Mi-PM 的主要目的和注意事项。答：Mini-PM目的：提高产品优率，减少脏污，Mini-PM时要对Cup的水平和垂直度进行测量，如调整后要对所有的Disk位置重新teach，对旋转气缸，对旋转速度进行调整，以使旋转速度适中。之后对Cup、旋转气缸、Robot黑色胶套和本体进行清洁，对左右Table和Conveyor进行清洁, Conveyor须用DI水清洁，其它可用IPA清洁。9. Teaching一个点的具体步骤有哪些？答：TEACHING THE SPINDLE / SPUD LOCATIONS 1. From the main menu select option (spindle/spud). Use the manual control buttons on the MCP. and press YES. 2. Select the SPUD you want to teach or refine and press YES. 1. Left BP TS2 2. LEFT BP TS1 3. RIGHT BP TS1 4. RIGHT BP TS2 3. Select the gripper you want to refine or teach and press YES 1. Gripper 0. 2. Gripper 0,1. 3. Exit. 4. Press YES to acknowledge. 5. From the MCP menu select the option you wish to perform and press YES. 1. Check 2. Teach 3. Refine 4. Exit 6. Place a disk in the gripper, select 2 and press YES. The MCP will display CONTINUE. Press YES. 7. Press the MAN/HALT button until the TOOL light is lit. 8. Press the SLOW button and proceed to raise the end effector. 9. Press the Z3 manual control button and use the (-) side of the speed bar to raise the end effector until the disk clears the spud. 10. Press the X1 or the Y2 manual control buttons and use the (+) or (-) side of the speed bar to center the disk. See figure no. 1 11. Press the Z3 manual control button and use the (+) side of the speed bar to lower the end effector. The disk should not rest over the spud. See figure no. 2 12. Press the COMP/PRW button and press YES. 13. Select 2 to save the new position and press YES. 14. From the MCP menu select 1 to check the new position. Use the X1 manual control button and press YES. 15. Place a disk in the gripper. Press the Y2 manual control button to continue and press YES. 16. Enter the no. of times you want to loop the program by using the manual control buttons on the MCP and press YES. 17. After the robot has completed the loops, select option no. 4 (exit) from the MCP menu and press YES. Repeat the same steps for the next spud. 18. Select option no. 5 from the MCP menu and press YES to return to the main menu. 19. Select option no. 12 from the MCP main menu and press YES to save and exit the teach program. 10. Cup 在抓碟时气压是多少，如果气压不正常，如何处理？答：Cup抓碟是的真空压力为-650HHmg左右，如果真空不能达到，首先要检查Cup和碟片接触是否完好，Cup与Cup适配器的配合是否完好，真空气管是否有漏气、断裂、气管接头是否接好等现象，Cup是否有脏污、颗粒等存在，真空气管与传感器接头是否紧密等。11. Robot 掉碟的处理过程。（先在线处理，然后将过程整理做答）答：首先查看掉碟的位置，A：在Table范围；B：在TS位置。如果碟掉在地上则根据Robot所停的位置判断或询问Operator，如果还不能判断可再做一次料观察一下。 对于A类情况：a、 首先观察Robot掉的碟所属的Cassette位置是否偏移，再检查Cassette和Boat是否破损或变形。b、 分别打开Input gripper 和Output gripper的真空，检查它们有碟时真空值是否在P1的设定值之上，如达不到则检查CUP与碟片的接和是否紧密，CUP与CUP适配器接和是否紧密，以及真空气管接头有没插好和漏气等。无碟时的真空值是否在P2之下，如不在则检查Gripper是否被小物体阻塞或气管是否被折住。 c、 检查旋转气缸的旋转速度是否太快。d、 观察Robot运动是否过快。根据以上几步常见原因顺序检查，在哪一步发现问题及时解决，恢复生产。 对于B类情况： 为了更快的解决问题可再做一片碟仔细观察具体的掉落情况：a、 放碟时在TS处因放偏了而掉碟可直接重新Tech。b、 放碟时还未到TS的白色托处就掉碟，则检查真空气管是否长度不够。c、 取碟时因Output gripper偏了把碟碰掉可直接重新Tech。d、 取碟时Output gripper还没碰到碟碟就掉了，检查真空气管是否露出长度过长。以上是一些常见原因，还有一些不常见的原因可具体分析。Robot掉碟处理过程:Robot有无撞到其它地方调整被撞机械位置检查真空值Robot有无撞到其它地方Robot有无撞到其它地方 NOYES调整被撞机械位置检查真空值NOYES 检查CUP调整真空值 YES生产NO NOYESCheck位置更换CUP OK NOYESTech 位置举例说明：Robot10# 在工作运行中掉蝶，开始发现Robot在运行途中偶然掉蝶，初次检查CUP是否吸蝶不紧，有漏气。发现CUP本体没问题。在检查Input和output真空值，也是在设置范围内。于是让Robot在正常运行工作下继续观察，经过仔细观察后，发现Robot掉碟时，Input CUP 相对的真空表的真空值是正确不变的，也在符合要求的真空值。这样可排除CUP和Input的真空传感器都是好的。这种现象应是真空气管打折，使的CUP上的不到真空，出现掉碟。于是检查真空气管，发现真空气管短，Robot 在运行范围大时，气管有时会在Robot内壁产生打折，发生掉碟。更换气管，问题解决。举例说明：Robot72# 在工作运行中出现掉蝶现象，开始检查CUP与碟片的接和是否紧密，CUP与CUP适配器接和是否紧密。在检查真空气管是否有损坏，Input和output真空值是否在设置范围，一切都是好的。让ROBOT正常运行在仔细观察，经过长时间观察发现，ROBOT在掉碟时，真空电磁阀的打开和关闭的指示灯都是处于亮的状态，在观察控制真空电磁阀的继电器Input和output的指示灯都亮，由此断定output继电器损坏，导致电磁阀无法关闭，出现了掉碟现象。更换output继电器，问题解决。12. Robot 频繁掉电的处理方法。（问题诊断过程）答：Robot频繁掉电首先要根据Robot的报警提示来进行处理。Robot controller电源，PA-4电源，放大器A+、B+板卡，AWC和SIO卡，Robot的电缆线问题，Robot内部的马达和Encode 坏，等等原因都可以使Robot频繁掉电。查明原因之后维修或者更换即可。举例说明：Robot28#在工作中时常掉电，开始更换放大器的A+、B+板卡后，Robot 继续工作，问题依旧。开始在Demo模式下运行，但没做几片碟又掉电，屏幕上出现r-3错误报警，同时发现Robot停在右边的同一点处，于是怀疑r-3 encode有问题，于是拆开检查，结果发现r-3同步齿型带已破坏了2/3，Robot 每次运行到此处，在传动中卡齿，导致运行时间过长，掉电保护。更换同号皮带，问题解决。举例说明：Robot30#在工作时出现掉电现象，手动加电后，又能正常工作，但工作23小时后又出现掉电现象。开始检查Robot 的安全门interlock 没有问题，怀疑A+、B+板卡有问题，于是和Robot29#的A+、B+板卡对调，加电继续生产，但是过23小时后又掉电。于是在Demo 状态下继续运行，这次不到1小时又掉电，电脑屏幕出现放大器错误，这就可以排除Robot 本体和Robot controller 没有问题，重点怀疑PA-4电源部分有问题，拆除PA-4电源箱，检测电源时，发现冷却风扇不转，这时可以断定是内部温度过高，导致过热保护掉电。更换风扇，问题解决。13. 典型非常规问题诊断案例- Robot 加不上电的处理1、Robot 加不上电的处理：首先要说明的是对于Operator经常说Robot加不上电是她们对Robot不动的一种误解。而事实上Robot是加上了电但别的原因导致Robot不动或不能Home。2、对于确实加不上电的问题：a、 检查Robot 门是否完全关闭好，控制门锁连接头是否脱落，可通过观察门继电器指示灯是否亮得知；b、 检查所有EPO有没有被压下；c、 如以上都OK，则用短接头短接teach panel,如可以加电则更换teach panel；d、 如不行再分别短接SIO卡上的26pin接头和50 pin接头，如短接26pin接头可以加电，则更换CIP panel；如短接50pin接头可以加电，则是外部的Estop信号没有输入到SIO卡，重新检查外部的E-stop信号接线即可。3、对于非Robot加不上电而不动的情况： 这是Operator多数说Robot加不上电的其它原因，通常有：a、 Robot Unknown the position -可手动移Robot到合适的位置来解决问题。b、 ECS 系统的问题导致Robot不动-可清除ECS里错误的数据或找ECS的人员来解决问题。举例说明：Robot 23# 加不上电，首先检查Robot所有EPO有没有被压下，在检查