STM32的CAN模块测试说明.doc

CAN模块测试1、功能描述bxCAN是基本扩展CAN(Basic Extended CAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.0B。它的设计目标是以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。2、主要特性l 支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式l 波特率最高可达1兆位/秒l 支持时间触发通信功能发送l 3个发送邮箱l 发送报文的优先级特性可软件配置l 记录发送SOF时刻的时间接收l 3级深度的2个FIFOl 14个位宽可变的过滤器组-由整个CAN共享l 标识符列表l FIFO溢出处理方式可配置l 记录接收 SOF时刻的时间可支持时间触发通信模式l 禁止自动重传模式l 16位自由运行定时器l 定时器分辨率可配置l 可在最后2个数据字节发送时间管理l 中断可屏蔽l 邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率发送邮箱l 共有3个发送邮箱供软件来发送报文。发送调度器根据优先级决定哪个邮箱的报文先被发送。接收过滤器l 共有14个位宽可变/可配置的标识符过滤器组，软件通过对它们编程，从而在引脚收到的报文中选择它需要的报文，而把其他报文丢弃掉。接收FIFOl 共有2个接收FIFO，每个FIFO都可以存放3个完整的报文。它们完全由硬件来管理3、工作模式4、 软件代码/* 版权 ： -长沙源享教育 - * 文件 :can.c* 版本 ：V1* 描述 ：CAN总线* 作者 : 霍小波* 时间 ：2011-7-5* 说明 ：CAN总线，让CAN工作在回环测试模式下，来测试CAN总线是否正常。 在CAN发送邮箱中，发送2个数据的数据帧，看接收FIFO中是否接收到这两个数据-修改记录-* 修改功能 ：* 修改时间 ：* 修改作者 ：* 遗留问题 ：*/#includestm32f10x_lib.h#define GPIO_CAN GPIOB#define GPIO_Pin_CAN_RX GPIO_Pin_8#define GPIO_Pin_CAN_TX GPIO_Pin_9#define GPIO_Remap_CAN GPIO_Remap1_CANtypedef enum FAILED = 0, PASSED = !FAILED TestStatus;/* 函数名称：TestStatus CAN_Polling_Configuration(void)* 功能描述：采用查询的方式来测试CAN总线* 入口参数：无* 出口参数： TestStatus 测试的状态码，若发送与接收的数据一致返回1 否则，返回0 */TestStatus CAN_Polling_Configuration(void)GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;CAN_InitTypeDefCAN_InitStructure;CAN_FilterInitTypeDefCAN_FilterInitStructure;CanTxMsgTxMessage;CanRxMsgRxMessage;u8 TransmitMailbox = 0;u32 i;/* * CAN 总线的引脚配置*/ /* Configure CAN pin: RX */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_CAN_RX; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIO_CAN, &GPIO_InitStructure); /* Configure CAN pin: TX */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_CAN_TX; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIO_CAN, &GPIO_InitStructure); GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_CAN , ENABLE); /* * CAN 总线的配置*/ /* CAN register init */ CAN_DeInit(); CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; /时间触发通讯模式CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; /自动离线管理模式CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; /自动唤醒模式CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; /非自动重传输模式CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; /接收FIFO锁定模式CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; /发送FIFO优先级CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;/回环模式，自发自收CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; /同步跳跃1个时间单元CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_8tq; /时间段1为8个时间单元CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq; /时间段2为7个时间单元CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 5; /分频值CAN_Init(&CAN_InitStructure);/* * CAN 总线的过滤设置*/CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; /指定初始化的过滤器编号为0 （013）CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;/标识符屏蔽位模式CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;/1个32位的过滤器CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; /设定过滤器的标识符（32位为其高段，16位为第一个）范围是0x00000xffffCAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000; /设定过滤器的标识符（32位为其低段，16位为第二个）范围是0x00000xffffCAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;/设定过滤器屏蔽标识符或者过滤标识符CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;/设定过滤器屏蔽标识符或者过滤标识符CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0;/过滤器FIFO指向过滤器0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;/使能过滤器CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);/* * CAN 总线的发送设置*/TxMessage.StdId = 0x11;/标准标识符 /TxMessage.ExtId = /扩展标识符TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;/使用标准标识符 TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; /数据帧TxMessage.DLC = 2; /设定传输消息的帧长度为2TxMessage.Data0 = 0xCA; /数据1TxMessage.Data1 = 0xFE; /数据2TransmitMailbox = CAN_Transmit(&TxMessage);i=0;while(CAN_TransmitStatus(TransmitMailbox) != CANTXOK) & (i != 0xFF)i+;i=0;while(CAN_MessagePending(CAN_FIFO0) 1) & (i != 0xFF)i+;/* * CAN 总线的接收设置*/RxMessage.StdId = 0x00;/设定标准标识符RxMessage.IDE = CAN_ID_STD; /使用标准标识符 RxMessage.DLC = 0; /用来设定待传输的帧长度 RxMessage.Data0=0x00; /数据1 RxMessage.Data1=0x00; /数据2CAN_Receive(CAN_FIFO0,&RxMessage); if (RxMessage.StdId!=0x11) /发送和接收不一致，返回FAILED return FAILED; if (RxMessage.IDE!=CAN_ID_STD) /发送和接收不一致，返回FAILE