基于PLC的自动化仓储控制系统设计与研究毕业设计.doc

四川理工学院毕业设计 基于 PLC 的自动化仓储控制系统设计与研究 四川理工学院本科毕业设计 II 基于基于 PLCPLC 的自动化仓储控制系统设计与研究的自动化仓储控制系统设计与研究 摘要摘要 随着现代化生产技术的飞速发展以及社会物质的不断繁荣 平面化仓 库对于货物的存放已经远远不能满足当前的需求 因此立体仓库己成为生产和生 活中的一个重要的组成部分 对于立体仓库的研究也在不断的深入 本文主要设 计了一个自动化的立体仓库系统 首先对设计方案进行讨论 并对设计中出现的 问题进行讨论 提出解决方案 其次对于立体仓库的控制系统也进行了设计 根 据设计思想制作了一个 12 仓位的立体仓库模型 其自动化控制系统能够对货物 进行准确的送取 关键词 关键词 立体化仓库 PLC 控制 组态软件 实时监控 陈科良 基于 PLC 的自动化仓储控制系统设计与研究 III Automation Warehouse Control System based on PLC Design and Research CHEN Keliang Sichuan University of Science and Engineering Zigong China 643000 Abstract With the rapid development of modern production technology as well as the continuous social and material prosperity flattened warehouse for the storage of goods has far can not meet the current demand so warehouse production and life has become an important part of the warehouse in depth studies are also constantly In this paper the design of an automated warehouse system First the design options are discussed and the design problems to discuss and propose solutions Second our warehouse control system has been designed based on the design ideas produced a 12 positions warehouse model its automated control system can accurately send the goods to take Key words Stereoscopic warehouse PLC control Configuration Software Real time monitoring 四川理工学院本科毕业设计 IV 目录 摘要摘要 I ABSTRACT II 第第 1 1 章章 引言引言 1 1 1 本设计的目的及意义 1 1 2 自动化立体仓库的历史及国内外现状 1 1 3 自动化立体仓库的优越性 1 第第 2 2 章章 自动化立体仓库系统概述自动化立体仓库系统概述 3 2 1 本课题设计的内容 3 2 2 自动化立体仓库的模块设计 3 第第 3 3 章章 立体仓库的硬件设计立体仓库的硬件设计 5 3 1 系统结构 5 3 2 传感与检测系统设计 6 3 3 S7 200 系列 PLC 与通信系统的连接 9 3 4 PLC 的选择 10 3 5 立体仓库驱动设计 11 3 6 立体仓库 PLC 控制系统的设计 14 第第 4 章章 PLC 的软件设计的软件设计 18 结束语结束语 36 致致 谢谢 37 参考文献参考文献 38 四川理工学院本科毕业设计 1 第 1 章 引言 1 1 本设计的目的及意义 随着仓储水平的发展 自动化立体仓储技术在仓储业中的应用愈发广泛 同 时 伴随自动化立体仓库的诞生 人们对仓储空间的利用率逐渐提高 使传统的 仓储模式得以优化 本次设计是以组态软件来模拟一个小型自动化立体仓库 体 现自动化立体仓库的便捷性 可靠性 控制性及实用性 1 2 1 2 自动化立体仓库的历史及国内外现状 在第二次世界大战后的生产技术开发促进了的自动化立体仓库的诞生和发展 在 2007 年 中国的自动化立体仓库总建筑数目与 2006 年相比基本持平 据 不完全统计 我国已建成 50 余座自动化立体仓库 共约 70000 万人民币 主要 表现在药品生产和药品配送 食品 制造 服装加工 烟草生产和烟草配送等行 业领域 中国自动化仓库与发达国家相比 在建设水平及数量上看 还是有一个 比较大的差距 因为自动化仓库在现代制造及物流行业中的应用越来越广 同时 计算机技术和网络技术的飞速发展也使得自动化立体仓库的发展突飞猛进 使其 已经成为当下仓储技术主要发展趋势 3 4 仓库业务管理的自动化水平逐步提高 随着生产水平的进一步发展 对物流 技术提出了新的更为严苛的要求 具体来说 这要求我们能够通过物流技术 能 在规定时间内 在确切的位置 使用确切的顺序和方法 提供准确的商品的品种 和数量 5 6 智能技术将被应用 人工智能技术的进步 促进了自动化技术在仓库的设计 中的应用 而在控制处理系统 储存及运输设备选择等方面 专家系统的应用将 体现出较高智能化水平 并往更高的阶段发展 仓库操作柔性化发展 灵活和通用的自动化立体仓库在存储和运输上体现出 得天独厚的优势 在国外 已经开始出现了一些移动或便携式仓库结构 7 8 1 3 自动化立体仓库的优越性 随着生产力水平的提高 生活水平的提高 现代物流行业也表现出飞速增 长的势头 早期相对传统的仓储模式现在已经不能满足巨大的货存需求 因此立 四川理工学院本科毕业设计 2 体仓库就展现出其巨大的优势 其中包括 节约用地 减轻劳动强度 降低差错 提高仓储自动化水平及管理水平 提高管理和操作人员素质 降低储运损耗 有 效地减少流动资金的积压 提高物流效率等诸多优点 1 3 1 提高空间利用率 最早 立体仓库的目的是提高空间的实用效率 节约珍贵的空间资源 在西 方国家尤其是发达国家对空间利用效率更为重视 土地使用率的提高不仅能够减 少能源浪费 对于环境的保护仍然显得尤为重要 因此 空间利用率毫无疑问成 为体现仓库的优越性和先进性的重要指标 一般情况下 自动化立体仓库对空间 的利用率超出一般普通仓库 1 4 倍 9 10 1 3 2 便于形成先进的物流系统 提高企业生产管理水平 早起的仓库只发挥单纯的货物存储的作用 功能相对单一 属于静态储存 立体仓库在对物料搬运环节使用了先进的自动化技术 使得仓库内的货物不但实 现了自存自取 方便快捷 提高了效率 同时 立体仓库还让仓库外的生产环节 与仓库本身实现了无缝连接 以便计算机对其进行监控及管理 这些特点让自动 化立体仓库成为企业物流的重要部分 1 3 3 减少商品的破损率 智能自动化仓库在自动化立体仓库基础上 最大限度地提高物件周转速度和 流通效率 加速仓库储备资金的周转 有效利用货物资源 并且最大限度地降低 货物的破损率 1 3 4 提高仓储作业效率 建立以立体仓库为中心的物流系统 其优越性还表现在立体仓库具有快速的 入出库能力 妥善地将货物存入立体仓库 及时自动地将生产所需零部件和原材 料送达生产线 同时 立体仓库系统减轻了工人综合劳动强度 11 四川理工学院本科毕业设计 3 第 2 章 自动化立体仓库系统概述 2 1 本课题设计的内容 在本文中 主要内容包括三个部分 基于 RFID 技术的仓储和物流管理系统 基于西门子 S7 200PLC 执行机构实现全自动控制系统和 PLC 程序 管理层 监控 层 控制层之间无缝连接 实现相互通讯 在管理系统 研究的主要内容即货物出入库 存储及货位分配在自动化立体 仓库中的实现 具体而言 根据自动化立体仓库中货物存储特点 提出了采用分 类随机存储和定位存储相结合的存储策略 与 RFID 技术相结合 对货物的出入 库频率进行统计 以此划分出货物的大致存放区域 与此同时 使用货物空间自 动均匀分配算法 实现货物的货物空间分布均匀以及就近入库出库 该算法实现 了单件及批量入库作业 在执行系统中 首先建立实验室规模的自动化立体仓库系统 针对整个控制 系统和电气控制原理进行合理分析 从而对下位执行系统的整体功能进行开发与 设计 然后对每个单元 PLC 的控制功能模块进行分析 最终编写 PLC 程序 局部 试调通过之后 集成上述三个单元 并实现其顺序控制 在三层网络拓扑结构和通信实现中 以设置 MCGS 组态软件来实现 OPC 通信 为研究核心 监测层与控制层基于现场总线 PROFIBUS 的具体组网通讯实现以及 MCGS 本的编写 并最终管理和控制一体化 12 2 2 自动化立体仓库的模块设计 根据各模块的功能 在自动化仓库中排列了每个部件之间的具体方位 如下 四川理工学院本科毕业设计 4 图 2 1 功能模块图 步进 电机 直流 电机 垂直杆 驱动器 PLC 控制器 步进 电机 控制版面 继 电 器 水平杆 仓位模型 限位开关 四川理工学院本科毕业设计 5 第 3 章 立体仓库的硬件设计 3 1 系统结构 本设计的控制对象可分为三个控制区域 即传送带 机械手及立体仓库 3 1 1 传送带输送机控制 本系统中共有二台辊道输送带 其传动采用交流变频调速系统控制 可进行 速度调节设定及正 反转控制 每台输送机可由安装在其上面的光电开关根据程 序设计自动控制启 停及正 反转 完成货物送入 取出动作 在实验台的按钮板 上有一些转换开关和按钮 用于手动控制操作 13 3 1 2 机械手的控制 机械手的动作由气缸驱动 而气缸由对应的电磁阀控制 当下降电磁阀通电 时 机械手下降 当下降电磁阀断电时机械手停止 只有当上升电磁通电时 机 械手才上升 断电时才停止 机械手的放松和夹紧由一个线圈两位置电磁阀控制 3 1 3 立体仓库及自动堆垛机控制 在立体货库中配有一台全自动堆垛机 由二台步进电机和一台直流电机控制 可进行行走 升降及叉货控制 主要根据设计程序 进行立体仓库进货的自动存 储及出货的自动提取 堆垛机在行走方向共有三个限位开关 左 右极限限位开 关和行走认址限位开关 行走的位置靠碰到限位开关计数来完成 堆垛机在升降 方向共有四个限位开关 上 下极限限位开关 一个入库认址限位开关和一个出 库认址限位开关 升降的位置靠碰到限位开关计数来完成 在实验台的按钮板上 有一些转换开关和按钮 用于手动控制操作 在发生紧急情况时 可按下紧停按 钮 用以切断步进电机控制模块的电源 14 四川理工学院本科毕业设计 6 图 3 1 储存单元图 3 2 传感与检测系统设计 传感器 transducer sensor 是一种检测装置 能感受到被测量的信息 并能 将检测感受到的信息 按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出 以满足信息的传输 处理 存储 显示 记录和控制等要求 它是实现自动检测 和自动控制的首要环节 3 2 1 光电传感器 光电传感器 通常分 NPN 集电极开路输出与 PNP 集电极开路输出 传感器 本系统只使用了 NPN 集电极开路输出 光电传感器的原理图如下 四川理工学院本科毕业设计 7 图 3 2 光电传感器原理图 3 2 2 漫反射式传感器 漫反射式传感器 其工作原理为 当物体相对于传感器移动时 反射回来的 信号与原先的信号相比较 产生频移 集成电路再把微弱的频移信号进行放大 再经多普勒检测 放大 限幅等措施 最后取得和物体移动信号相关的主流信号 输出电平 在自动化仓库中采用 EE SPY402 凹槽型 反射型接插件式传感器用作货物的 检测 第一 采用能抗周围外来刚干扰的变调光式 第二 采用变调光式与直流 光式比不易受外来光干扰的影响 第三 其电源电压为 DC5 24V 的大量程电压输 出型 带有容易调整的光轴标识 带有便于调整 动作确认的光显示 四川理工学院本科毕业设计 8 图 3 3 漫射型光电传感器接线图 漫反射型光电传感器 其在探测物体挡在传感器正面使传感器接收到足够的 光线时输出信号 其对不同颜色的检测距离不相同 反射性能越好检测的距离越 远 还可以通过调节灵敏度调节 VR 调节检测的距离 3 2 3 电容传感器 图 3 4 电容传感器基本原理图及接线图 电容传感器的两种形式分为 NPN 集电极开路输出和 PNP 集电极开路输出 在本系统中 只使用了 PNP 集电极开路输出型 当被测物接近传感器时则输出信 号 PNP 型在没有检测到物体输出则为悬空状态 检测到物体输出时为高电平状 态 在本单元所使用的传感器的位置及型号如下表所示 四川理工学院本科毕业设计 9 表 3 1 传感器的位置及型号 传感器位置型号说明 编码器 前后参考点 CR18 8D 电容传感器 NPN 集电极开路输出 升降参考点 BS5 T2M NPN 集电极开路输出 升降上到位 D C73 舌簧型磁性开关 转移气缸右到位 D C73 舌簧型磁性开关 物料检测 CCD 40N 漫反射型光电传感器 NPN 集电极开路输出 列一参考点 BS5 T2M NPN 集电极开路输出 列二参考点 BS5 T2M NPN 集电极开路输出 列三参考点 BS5 T2M NPN 集电极开路输出 列四参考点 BS5 T2M NPN 集电极开路输出 3 3 S7 200 系列 PLC 与通信系统的连接 整个控制系统的下位机含三个主要组成部分 传送带 机械手 堆垛机 均 采用 PLC 可编程控制器 S7 200 系列实现其自动控制 这里和别的 PLC 相同 单元加编程器是其基本组成部分 如遇系统扩展需要 系统组件还应包括 数字 扩展单元模块 模拟量扩展单元模块 网络 通信模块 HMI 人机界面等 15 通过 PC PPT 电缆建立 S7 200 CPU 与个人计算机连接 具体实施过程如下 设置 PC PPI 电缆开关 下 0 上 1 DIP 开关上选择计算机支持的波特率 9600 123 设为 010 选择 11 位 4 设置为 0 选择数据通信设备 DCE 5 设置为 0 PC PPI 电缆的 RS 232 端子 PC 连接到 PC 通信口 COM1 或者 COM2 PC PPI 电缆 RS 485 端子 PPI 连接到 CPU 的通信口 四川理工学院本科毕业设计 10 图 3 5 PU 的通信口的连接图 图 3 6 C24V 输入 输出点的基本原理图 源型接法 3 4 PLC 的选择 该设计采用了可编程控制器是 siemensS7 200 系列的小型 PLC CPU226 本机 集成 24 输入 16 输出 40 个数字 I 0 点 含 PID 控制器 可连接 7 个扩展模块 最大可扩展至 248 个数字 I 0 点 或 35 通道模拟 I 0 点 13K 字节程序和数 据存储空间 6 个独立的 30kHz 的高速计数器 以及 2 个独立通道 20kHz 的高速 脉冲输出 2 个 RS485 通讯 编程端口 并具备 PPI 通讯协议以及自由方式通讯 四川理工学院本科毕业设计 11 能力 还有功能强大 体积精小 性价比较高等优势 而且还具有高速脉冲输出 PTO 功能 能驱动步进电机 同时 步进电机和步进驱动器共同组成步进驱 动模块 CPU226 外设接线图如下 图 3 7 CPU226 外围典型接线图 3 5 立体仓库驱动设计 3 5 1 步进电动机 步进电动机是用专门的步进驱动器驱动 而非直接通过 PLC 驱动 连接步进 电机和步进驱动器 PLC 只需向步进驱动器提供方向信号与脉冲信号 方向控 制信号 连接 Q0 1 经 Q0 1 的置 1 和置 0 的状态以控制步进电动机的方 向 将步进驱动器 脉冲信号 接到 PLC 的输出 Q0 1 点 PLC 输出的高速脉冲 信号通过 Q0 0 发出驱动步进电动机 而 方向控制信号 和 脉冲信号 直接接到了 PLC 开关电源的负极 1M 上 16 该程序可以分为主程序 子程序与中断程序三大部分 分工明确 相互配合 主程序负责确定步进电动机的方向以及子程序调用 而子程序负责设定高速脉冲 指令 PLC 的控制字节 输出的脉冲个数和脉冲周期 然后连接开放和中断 最终 Q0 0 输出高速脉冲 驱动步进电机电动机运行 Q0 0 输出脉冲来完成执行中断 一方面 在步进电动机未运行到原点时 继续调用子程序 机械手后限位 10 4 不动作 Q0 0 继续发脉冲让步进电动机继续运行 相对的 在步进电动机已运 四川理工学院本科毕业设计 12 行到原点时 机械手后限位 10 4 立刻动作 执行中断返回指令 RET1 此时复位 指示灯 Q1 7 亮 步进电动机复位结束 步进电动机的定位程序 高速脉冲输出一定数量的脉冲就带动机械运行一定 的距离 进行机械设备的定位控制称为步进电动机的定位控制 定位程序的 PLC 编号 PLC 接线以及驱动器 电动机驱动器与复位程序均保持不变 因此 步进电动机是用专业的步进驱动器驱动 而非直接通过 PLC 驱动 用 PLC 只需给步进驱动器提供方向以及脉冲信号 PLC 和步进驱动器接线示意图如 下 图 3 8 PLC 与步进驱动器的连接 3 5 2 I O 分配 表 3 2 I O 分配表 SB1 复位 I0 1 SB2 复位 I0 2 右限位 I0 0 步进运行结束逻辑 M0 0 电机脉冲 Q0 0 电机方向 Q0 1 四川理工学院本科毕业设计 13 3 5 3 步进驱动器图及功能描述 设计中的步进电机驱动器包括两个部分 环路放大器以及功率放大器 脉冲 分配器不可以直接驱动步进电机 须通过由功率放大器放大 才能向步进电机的 绕组提供足够的电流 其原因在于 环形分配器是根据运行指令按一定的逻辑关 系分配脉冲 通过功率放大器加到步进电机中的各个绕组 让步进电机按一定的 方式运行 并实现定位控制和正反转控制 其输出功率过小 图 3 9 驱动器接线示意图 3 5 4 变频器 通常情况下 变频器 是指把频率和电压固定不变的交流电变转换为频率 或电压可变的交流电的装置 首先 单相或者三相交流电流转换为直流电 Direct Current 随即返回到直流电 Direct Current 转换为一个单相和 四川理工学院本科毕业设计 14 三相的交流电流 alternating current 在逆变器的电压变化和输出频率来改变电 机的运行曲线时 即改变曲线上的 n0 电动机运行曲线下移 所以 变频器能够 让电机以较小的启动电流 获得较大的启动转矩 即变频器可以启动重载负荷 变频器连接到 PLC 变频器的输入信号包括 运行 正转 反转 停止信号 变频器通过继电器 接点与上机位相互连接 利用脉冲序列作为频率指令以得出运行信号 图 3 10 变频器与 PLC 的连接 3 6 立体仓库 PLC 控制系统的设计 I O 符号分配表 表 3 2 I O 分配表 控制元件变成地址 编码器 aI0 0 编码器 bI0 1 堆垛机前后参考点I0 2 升降参考点I0 3 升降上到位I0 4 转移气缸右到位I0 5 小车检测传感器I0 6 列一参考点I0 7 列二参考点I1 0 四川理工学院本科毕业设计 15 列三参考点I1 1 列四参考点I1 2 启动I1 3 停止I1 4 复位I1 5 运行标志M0 0 上机位启动M0 1 上机位复位M0 2 上机位停止M0 3 步进脉冲Q0 0 步进电动机方向Q0 1 变频器的启停Q0 2 变频器的方向Q0 3 转移皮带线信号Q0 4 堆垛机皮带线启停Q0 5 升降气缸Q0 6 转移气缸Q0 7 机械手Q1 0 小车定位气缸Q1 1 报警灯 绿 Q1 2 报警灯 黄 Q1 3 报警灯 红 Q1 4 循环开始V1 2 停止标志V1 3 启动标志V1 4 步进复位标志V1 5 传感器与执行元件的连接图 四川理工学院本科毕业设计 16 图 3 11 传感器与执行元件的连接图 a 四川理工学院本科毕业设计 17 图 3 11 传感器与执行元件的连接图 b 四川理工学院本科毕业设计 18 第 4 章 PLC 的软件设计 S7 200 CPU 的控制程序有几个分支 主要包含主程序 中断程序 堆垛机向 上运行和堆垛机向上运行的子程序 程序运行的步骤 首先 按复位按钮 使堆垛机复位 机械手下降以抓取货 物 随后向上移动到合适的位置后 开始右移 气缸右移到正确的位置 机械手 下降 在合适的位置放下其所托运的货物 此时 传送带线开始运行 货物被运 送至堆垛机的传送带线 之后由堆垛机把货物运送到仓库 在堆垛机运行过程中 步进电机控制其水平运行 变频器控制其垂直运行 具体而言 通过调用向左或 者向右运行子程序 能精确设定高速脉冲的数目 以控制堆垛机向左或向右运行 的距离 同样 经过调用向上或向下运行子程序 并准确设定脉冲数目 以此使 堆垛机在向上或向下运行时 能达到所需的高度 这样水平方向和垂直方向的精 确定位 可以使堆垛机把货物准确无误的送达仓库某个位置 而一旦遇见出现发 生错误的情况 可以立即摁下紧急停止按钮 使堆垛机的动作停止 上述整个过 程依次循环 直至完成目标任务 17 注 编写子程序 一次就可 其余程序如遇到需要 方可调用 但必须明白 调用子程序必须包含一定的条件 在子程序未被调用时 其下的指令将不能被执 行 所以使用子程序可以有效减少扫描时间 中断程序被设置为不由程序调用 而是在中断事件发生时 由操作系统调用 中断程序中能够调用一级子程序 指令说明 图 4 1 指令图 将 16 85 传送到控制字节 SMB67 中 同时 把 16 进制换成 2 进制 即 85 1000 0101 四川理工学院本科毕业设计 19 图 4 2 指令图 将输入信号传送到控制字中的 SMW68 以它来指示周期为 30ms 图 4 3 指令图 调用堆垛机向下运行子程序 主程序 1 将步进电动机 步进电动机驱动器 输入输出器件与 PLC 按要求连接好 将设计好的梯形图下载到 PLC PLC 运行 SM0 1 导通一个扫描周期 将 16 85 送到 SMB67 30 送到 SMW68 设置高速脉冲输出控制字节 PTO 高速脉冲输出周期为 30ms 图 4 4 初始化指令图 2 复位按钮 进行复位 四川理工学院本科毕业设计 20 图 4 5 复位指令图 3 步进复位开始 进行步进方向 堆垛机向下运行子程序被调用 图 4 6 步进复位指令图 4 地轨复位标志 地轨到达参考点 复位完成 四川理工学院本科毕业设计 21 图 4 7 地轨复位指令图 5 运行标志 图 4 8 运行指令图 6 停止 四川理工学院本科毕业设计 22 图 4 9 停止指令图 7 运行指示 运行状态下 小车运送工件到达 小车定位气缸 图 4 10 运送工件指令图 四川理工学院本科毕业设计 23 8 小车定位气缸 库位满 清零 图 4 11 定位气缸指令图 9 循环开始 四川理工学院本科毕业设计 24 图 4 12 循环开始指令图 10 小车到位后延时 图 4 13 后延时指令图 11 延时到 置标志位 四川理工学院本科毕业设计 25 图 4 14 置标志位指令图 12 升降气缸 抓小车工件 四川理工学院本科毕业设计 26 四川理工学院本科毕业设计 27 图 4 15 升降气缸指令图 13 工件已到转移皮带上 四川理工学院本科毕业设计 28 图 4 16 工件转移指令图 14 工件已到堆垛机皮带线上 图 4 17 转移至皮带指令图 四川理工学院本科毕业设计 29 15 启动变频器向库位方向运行 四川理工学院本科毕业设计 30 四川理工学院本科毕业设计 31 图 4 18 启动变频器指令图 16 变频器启停 步进复位开始 四川理工学院本科毕业设计 32 图 4 19 变频器启停指令图 四川理工学院本科毕业设计 33 17 堆垛机向下运行的程序 注 Q0 1 发送脉冲使堆垛机向下运行 使用 SMD72 作为高速脉冲输出的控制 字节 当堆垛机到达某个升降参考点时 立即发送脉冲数目为 200 的 向下运行 的脉冲 在 19 号事件发生时 调用步进中断程序 图 4 20 堆垛机向下运行指令图 18 堆垛机向上运行 注 Q0 0 发送脉冲使堆垛机向上运行 使用 SMD72 作为高速脉冲输出的控 制字节 计数器为 4 时 发送向上的 70000 个脉冲 当计时器是 5 或 8 时 发 送向上的 420000 个脉冲 当计数器是 9 或 12 时 发送脉冲 770000 个 当 19 号事件发生时 则调用步进中断程序 运行到第二 三层库存位 四川理工学院本科毕业设计 34 图 4 21 堆垛机向上运行指令图 19 中断程序 当步进复位标志复位 到达堆垛机升降参考点时 调用向下运行子程序 四川理工学院本科毕业设计 35 图 4 22 中断程序指令图 四川理工学院本科毕业设计 36 结束语 基于 PLC 控制的自动化立体仓库合理的利用了 PLC 的硬件和软件资源 编程 简单 故障少 维修保养方便 节能省工 抗干扰能力强 控制箱占地面积少 在保证立体仓库安全 可靠的运行条件下 减少 PLC 的输入输出端口 充分利用 各种指令简化控制程序 PLC 的控制程序程序应具有最优化的逻辑判断能力 使 立体车库最合理地运行 其组态监控系统能够让用户实时监视立体仓库的运行状 态 及时发现故障和异常情况 保障了立体仓库的安全 稳定和可靠性 具有良 好的生产应用前景及教学价值 目前 自动化立体仓库正在向小型化 专业化方向发展 只有增强系统的控 制柔性 提高系统的运行反应速度 才能更好的适应工作现场的要求 所以在立 体仓库的设计发展中要紧紧把握自动化仓库的发展动向 了解社会各方面的真是 需求 才能实现合理 实用 高效的自动化仓库系统 为人们的生产生活带来更 大的便利和经济效益 四川理工学院本科毕业设计 37 致 谢 大学生活一晃而过 回首走过的岁月 心中倍感充实 当我写完这篇毕业论 文的时候 有一种如释重负的感觉 感慨良多 我要感谢 非常感谢我的指导老师曾老师 感谢校方给予我这样一次机会 能够独立地完成一个课题 并在这个过程当中 给予我们各种方便 使我们在即 将离校的最后一段时间里 能够更多学习一些实践应用知识 增强了我们实践操 作和动手应用能力 提高了独立思考的能力 再一次对我的母校表示感谢 我做 毕业设计的每个阶段 从选题到查阅资料 论文提纲的确定 中期论文的修改 后期论文格式调整等各个环节中都给予了我悉心的指导 这几个月以来 曾老师 不仅在学业上给我以精心指导 同时还在思想给我以无微不至的关怀 在此谨向 曾老