TH_THL系列学校教程导入编(中文).ppt

系列开始篇 机器人教程 STE85427 1 开始流程 STE85428 流程包括 界面操作 创建基本的程序 测试自动化动作 对于工业机器人初级学习者 2 界面操作部分流程 STE85428 说明机器人设备操作界面及练习 3 模式切换 选择示教模式 STE85427 切换控制器钥匙至示教模式 4 示教器 确认选择模式 STE85427 示教器TP1000 请检查切换至示教模式 下一页这些键的说明 示教器说明 5 诱导条件 诱导速度 STE85427 每按一次 状态灯也会跟着变化LOW 机器人最大比率 MEDIUM HIGH 6 诱导条件 诱导模式 STE85427 模式指示灯 诱导模式键 7 示教器 诱导按键 STE85427 手动操作使能开关的作用 参照第八页 左上角的字母代表了一个坐标 参照第九页 右下角的字母代表了一个轴 和 代表方向 诱导键 8 示教器 使能开关 STE85428 当使能开关关闭状态 伺服不能启动 如果是人工操作 使能开关必须一直处于打开状态 使能开关 平时状态关闭 第一格触动打开 轻按 第二格触动关闭 重按 9 示教器 诱导坐标系设定 STE85427 状态指示灯 坐标系键 每按一次 状态灯也会跟着变化关节 各个轴的移动 工具 工具坐标系的移动 工作 工作坐标系的移动 此篇不做说明 世界 世界坐标系的移动 此坐标系数据会显示在程序里 10 坐标系 关节 STE85427 关节坐标是基于机器人各轴的起点 11 坐标系 世界 X 523 123 234 567 Y XYZCTCONFIG点数据A1 523 123 234 567 180 945 45 345 0 000 LEFTY 手臂设定 180 945 STE85427 A1 45 345 世界坐标位于机器人的起点 12 坐标系 工具坐标 STE85427 根据第四轴的角度旋转XY坐标 移动直线方向 13 人工操作教学 模式切换 STE85427 切换键 TScontroller 请检查示教器状态栏切换至TEACH模式 参照第四页 人工操作请切换至TEACH模式 14 人工操作教学 伺服启动 STE85427 伺服启动按钮 示教器TP1000 TS3000控制面板 TSL控制器没有伺服启动按钮 当使能开关关闭的时候伺服不能启动 如果是人工操作 使能开关必须一直处于打开状态 打开伺服 使能开关 第一格 使能开关打开 轻按 15 人工操作教学 关节诱导 STE85427 改变至关节坐标系 参考第九页 请移动关节坐标 参考第七页 改变速度比率 参考第五页 改变多种诱导模式 参考第六页 16 Manualoperationtraining WORLDguidance STE85427 X Y 改变至世界坐标系 参照第九页 请移动世界坐标 参照第七页 改变速度比率 参照第五页 改变多种诱导模式 参照第六页 17 人工操作教学 工具坐标诱导 STE85427 改变至世界坐标系 参照第九页 移动第四轴C约30度角 请移动XY轴坐标 检查不同处关于世界坐标系 参照第十六页 30 18 编程的流程 STE85428 切换键的说明 示教器的说明 编程的训练 说明机器人编程界面及练习 19 模式切换 示教模式选择 STE85427 切换至TEACH模式编程 20 示教器 初始界面 STE85427 示教器TP1000 功能键 上图是主电源投入时的初始画面 请检查模式是TEACH 程序文件被选择 程序名已经显示 功能键的说明 参照第二十二页 模式 已选择的文件 21 示教器 编程的按键 STE85427 22 示教器 功能键 STE85427 功能键 下一页 对应每个命令在屏幕上 如果不显示命令 请按下一页切换 按一个功能键 会改变显示 或者输入命令 按键后会改变显示 初始 程序编辑 点数据编辑器 等 下一页 23 示教器 光标键 STE85427 光标键 输入模式切换键 光标键是在显示上移动光标 输入模式变化 插入或者替换 24 示教器 字符键 STE85427 字符键 选择和确定键 输入切换键和指示灯 按键 字符被确定 包括键 当取消输入 请按或者键在选择的时候 键改变输入字符的模式 数字模式 指示灯亮 字母模式 指示灯灭 键和字母输入 除了 当有一个可以输入的字符时 它就在状态选择是可能的 如果在该状态下输入相同的密钥 则可以选择字符显示将更改 包括键一样 25 示教器 删除键 STE85427 删除键 当需要删除已经输入的字符 移动光标至字符后按键 当需要删除的字符在光标上 按同时按住 当需要删除点数据 按同时按住 26 示教器 建立新行 STE85427 新行键 在程序里建立新行 移动光标在需要的行前面按键 光标 27 示教器 建立新的点数据 STE85427 插入键 当需要建立新的点数据 移动光标在需要点数据的前面按键 光标 28 编程的教学 模式切换 STE85427 切换键 TScontroller 请检查示教器状态栏切换至TEACH模式 参照第四页 人工操作请切换至TEACH模式 29 编程的教学 创建新的文件 1 STE85427 选择 NEW 命令 一个光标出现 输入程序名 列入TEST1 参照第二十四页 输入程序名称的规则 创建一个新的编程文件 选择 EDIT 命令 参照第二十二页 选择的模式被改变了 30 编程的教学 创建新的文件 2 STE85427 请按键 程序编辑被打开 程序编辑器 按键不能关闭程序编辑界面要关闭界面 选择 SAVE 命令或者 NSAV 命令 31 编程的教学 实例 STE85427 移动示教点 A1至A2 输出 TEST 字符在示教器的屏幕上 32 编程的教学 编程 STE85427 在示教器里输入程序 PROGRAMMAINMOVEA1MOVEA2PRINTTP TEST CREND 程序描述在 PROGRAM 命令至 END 命令之间 PROGRAM程序名 PROGRAM 位于程序的开头 programname 自定义 程序文件名和程序名建议不是相同的 END END 位于程序的结尾 移动控制命令用移动轨迹和点数据来描述 MOVEpointdata 从当前位置移动到点位置 输出数据命令用通信信道和数据来描述 PRINTchannel data 输出数据到通道 编辑一个程序 33 编程的教学 编辑模式切换 STE85427 选择 DEDIT 命令 参照第二十二页 在程序编辑模式 程序编辑器显示更改为点数据显示 选择 PRG 命令i在点数据编辑模式 显示更改为程序编辑器显示 程序编辑器显示更改为点数据显示 34 编程的教学 点数据的输入 STE85427 加入点数据 参照第二十七页 输入点数据名称 参照第二十三 二十四页 点数据命名的规则 制作点数据 35 编程的教学 示教点位 1 STE85427 示教模式输入点数据 移动光标至点数据 参照第二十三页 移动机器人至点位 参照第七 十二页 选择 TEACH 命令 参照第二十二页 按键 点输入被输入 取消 键 36 编程的教学 示教点位 2 STE85427 数值的输入 光标移动至每个坐标数据 参照第二十三页 按下键 删除当前数据 参照第二十五页 输入新数值 参照第二十四页 按键 数值被输入 Cursor Cursor Cursor 37 编程的教学 保存编程文件 STE85427 按 SAVE 命令 参照第二十二页 按键 文件被保存 屏幕切换至初始画面 当选择程序文件时 控制器正在编译程序 若出现编译错误 请按键 屏幕变成报警显示 在点数据编辑模式下也能保存文件 保存编程文件 38 编程的教学 打开文件 STE85427 按 EDIT 命令在初始画面 参照第二十二页 光标移动到要打开的文件 参照第二十三页 按下键 键被按下 将打开程序编辑器 打开已经创建的文件 39 程序的教学 不保存编程文件 STE85427 选择 NOSAV 命令 参照第二十二页 按键 文件不被保存 当新的程序文件的创建和编辑 如果命令 nosav 新文件被取消 程序文件可以关闭不保存 在点数据编辑器模式 不保存文件关闭编程器 40 编程的教学 打开点数据编辑器 STE85427 选择 DEDIT 命令在初始画面 参考第二十二页 光标移动到要打开的文件 参考第二十三页 按键 键被按下 将打开点数据编辑器 当打开点数据编辑器在初始显示时 不能切换到程序编辑器 打开点数据编辑器 41 编程的教学 操作移动到点位 STE85427 移动到输入的点位 移动光标到点数据 参照第二十三页 选择 M TO 命令 参照第二十二页 MOVINGTOPOINT 出现 按键伺服电源启动使能切换开关打开 参照第十四页 机器人移动到选择的点位 键被解除或使能开关关闭 机器人将停止 当需要取消移动 按键在机器人停止后 42 测试运行的流程 STE85428 测试运行设备的说明务必使机器人移动速度低 然后再练习 43 紧急停止 STE85427 TSL3000控制器没有控制面板 如果按下紧急停止 机器人将被伺服电源关闭后停止 当紧急停止按下时 显示错误屏幕 紧急停止按钮打开 控制面板 TS3000 示教器TP1000 为了确保安全 当你想停止机器人 请按下紧急情况停止按钮 紧急停止按钮 停止按钮 44 报警显示 STE85427 报警键 当按下键 屏幕将切换至报警界面 请释放紧急停止按钮 按键 返回到初始画面 检查 紧急停止按钮打开 在报警界面 45 模式切换 示教模式选择 STE85427 切换至TEACH模式测试 46 伺服电源ON OFF按钮 STE85427 控制面板 TS3000 示教器TP1000 伺服ON按钮 伺服OFF按钮 这些按钮操作伺服电源 使得机器人驱动 TSL3000控制器没有控制面板 当伺服打开 绿灯亮 当伺服关闭 红灯亮 示教器没有伺服OFF按钮 不要进入机器人的工作区域后 伺服电源 47 按钮 STE85427 虽然示教器没有按钮 但是有 RUN 和 STOP 命令 测试运行模式中的功能键命令的解释培训讲解 这些按钮操作启动和停止机器人 TSL3000控制器没有控制面板 当按下RUN按钮 绿灯亮了机器人开始运行 当按下STOP按钮 红灯亮了机器人停止在完成当前命令后 48 测试运行 选择文件 STE85427 选择编程文件 选择 SEL 命令 参照第二十二页 在初始画面上 光标移动到要被选择的文件 参照第二十三页 按键 文件被选择 当选择文件时 控制器会检查程序的语法 当程序错误 拼写错误 将会发生 49 测试运行 拼写错误 STE85427 选择 CURRE 命令 将返回报警界面 打开报警界面 参照第四十三四页 选择 1 160 命令 参照第二十二页 拼写错误将会被显示 发生的行 发生的块 从头开始行 报警代码 报警代码的内容 报警No 246发生在PRG第二行 从头开始第二行 检查 拼写错误 在报警界面 50 测试运行 模式选择 STE85427 选择自动运行模式 选择 MODE 命令 参照第二十二页 命令行被改变 选择 CYCLE 命令 按键 该模式被确定 51 测试运行 运行模式的说明 STE85427 运行模式的说明测试运行下 CONT 该程序是执行第一周期 继续执行下一个循环 除非程序停止 自动运行将继续 CYCLE 该程序是一个周期执行 SEG 机器人运动指令被执行 机器人将停止 STEP 程序执行1行 机器人将停止 52 测试运行 选择速度 STE85427 选择自动运行速度 测试运行有速度限制 选择 OVRD 命令 参照第二十二页 命令行会改变 选择或者输入数值 按键 确定数值的输入 53 测试运行 程序运行 STE85427 测试运行开始 选择 RUN 命令 参照第二十二页 当按下键 程序被运行 命令行也会改变 请改变运行条件 MODE 改变运行模式 参照五十页 OVED 改变运行速度 参照五十二页 BREAK 机器人马上停止 参照五十四页 STOP 机器人完成当前一行命令后停止 参照五十四页 WATCH 显示变量的值 此篇不介绍 参考第五十四页 54 测试运行 程序停止和停止状态 STE85427 STOP 命令和 BREAK 命令的说明 状态 STOPRETRY 状态 STOPCONT 停止状态 STOPRESET 程序在初始化模式下停止 这是相同的程序重置 STOPRETRY 程序在重启模式下停止 它可以从中断的运动中重新启动的 STOPCONT 程序在继续模式下停止 它可以从当前程序步骤中重新启动的 当重新启动机器人 选择 RUN 命令 参照第五十三页 55 测试运行 Feedhold STE85427 feedhold操作的说明 当按下键 状态灯会显示机器人立刻停止 等同于 BREAK 命令 参照第五十四页 当feedhold状态灯亮 停止状态是 STOPRETRY 要重新运行机器人 按