智能小车仿真程序.doc

精品文档#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned int / * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第 一 部 分 S t a r t * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *sbit IN1=P10; / 以 下 是 电 机 驱 动 芯 片 L 2 9 8 管 脚 位 声 明 sbit PWM1=P11; sbit IN2=P12; sbit IN3=P13; sbit PWM2=P14; sbit IN4=P15; sbit RPR3=P16; / 此 处 是 传 感 器 R P R 2 2 0 管 脚 位 声 明 sbit RPR4=P17;sbit RPR1=P20;sbit RPR2=P21;sbit bz1=P00;/避障1sbit bz2=P01; /避障2sbit A=P32; /默认为遥控避障工作模式，按下A键后小车变换为循迹避障模式sbit B=P03;/ 按下B键不放，小车前进sbit C=P04;/ 按下C键不放，小车左转弯sbit D=P05;/ 按下D键不放，小车右转弯sbit led=P07;int n=1;/ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第 一 部 分 E n d * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * */ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第 二 部 分 子 函 数 定 义 S t a r t * * * * * * * * * * * */*延时函数 */ void timer(unsigned int t) /中断计时 unsigned int i; for(i=0;it;i+) /*延时t*50ms*/ TMOD=0X10; TH0=0x3C; TL0=0xB0; TR1=1; while(!TF1); TR1=0; int0()interrupt 0 n=n+1; /默认遥控功能 if(n%2=0) led=0; else led=1; EA=1; EX0=1; IT0=1；main() EA=1; EX0=1; IT0=1; while(1) while(n%2=1) if(A=1) break; if(A=0&B=1&bz1=1) IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; PWM1=1; PWM2=1; timer(100); /5S PWM1=0; PWM2=0; timer(100); /5S if(A=0&C=1&bz1=1) IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; PWM1=0; PWM2=1; timer(50); PWM1=0; PWM2=1; timer(50); PWM1=0; PWM2=0; timer(10); if(A=0&D=1&bz1=1) IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; PWM1=1; PWM2=0; timer(50); PWM1=1; PWM2=0; timer(50); PWM1=0; PWM2=0; timer(10); if(A=0&bz1=0)unsigned int k=0; IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0;for(k=0;k=30;k+) PWM1=1; PWM2=1; timer(25); PWM1=0; PWM2=0; timer(25); while(n%2=0) if(A=1) break; if(A=0&bz1=1&(RPR4=0&RPR3=0&RPR1=0&RPR2=0) |(RPR1=0&RPR2=1&RPR3=1&RPR4=0)/ 未 检 测 到 黑 线 ， 小 车 继 续 前 进 IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; PWM1=1; PWM2=1; timer(100); PWM1=0; PWM2=0; timer(400); if(A=0&bz1=1&RPR1=0&RPR2=1&RPR3=0&RPR4=0) / 仅 左 轮 检 测 到 黑 线 ， 小 车 向 左 转 弯 IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; PWM1=1; PWM2=1; timer(50); PWM1=0; PWM2=1; timer(50); PWM1=0; PWM2=0; timer(400); if(A=0&bz1=1&RPR1=0&RPR2=0&RPR3=1&RPR4=0) / 仅 右 轮 检 测 到 黑 线 ， 小 车 向 右 转 弯 未检测到障碍物 IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; PWM1=1; PWM2=1; timer(50); PWM1=1; PWM2=0; timer(50); PWM1=0; PWM2=0; timer(400); if(A=0&bz1=1&RPR4=1&RPR3=0&RPR1=0&RPR2=0) / 右轮最外围检测到黑线 向右大转弯 未检测到障碍物 IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; PWM1=1; PWM2=1; timer(50); PWM1=1; PWM2=0; timer(100); PWM1=0; PWM2=0; timer(50); if(A=0&bz1=1&RPR4=0&RPR3=0&RPR1=1&RPR2=0) /左轮最外围检测到黑线 左轮大转弯 未检测到障碍物 IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1; PWM1=1; PWM2=1; timer(50); PWM1=0; PWM2=1; timer(100); PWM1=0; PWM2=0; timer(400); if(A=0&bz1=1&RPR4=0&RPR3=0&RPR1=1&RPR2=1) / 左转 90弯 未检测到障碍物 IN1=1,IN2=0,IN3=0,IN4=1; while(RPR3=1) PWM1=1; PWM2=1; timer(250); PWM1=0; PWM2=0; timer(250); if(A=0&bz1=1&RPR4=1&RPR3=1&RPR1=0&RPR2=0)/ 右转90弯 IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0; while(RPR4=1) PWM1=1; PWM2=1; timer(250); PWM1=0; PWM2=0; timer(250); if(A=0&bz1=0) unsigned int k=0; for(k=0;k=30;k+) IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0; PWM1=1; PWM2=1; timer(250); PWM1=0; PWM2=0; timer(250); fo