形状判别机械手实习机.doc

形状判别机械手实习机壹、 机台介绍sun-a形状判别与传送I. 目的将方形、圆形不同工作不按顺序放入，由输送带送至定位置具，用传感器判别出不同工件，并送至指定出料区。II. 输出、入点定义输入点代号动作说明输入点代号动作说明X0st启动开关Y0M1输送带马达运转X1p0龙门机械手臂在输送带上方位置Y1X机械手臂左移Y2X机械手臂右移X2p1龙门机械手臂在圆料出料槽上方位置Y3A垂直气压缸伸出Y4A垂直气压缸缩回X3p2龙门机械手臂在方料出料槽上方位置Y5B气压夹爪夹取Y6B气压夹爪松放X4SB圆形料传感器Y7GL绿灯亮X5SA方形料传感器Y10RL红灯亮X6a0气压缸上端点Y11YL黄灯亮X7a1气压缸下端点X10EMS紧急停止开关X11SW1复归/自动选择X13LS2右极限开关X14LS1左极限开关III. 气压回路图IV. 动作操作说明：机械原点：输送带马达停止，龙门型机械手停驻在输送带末端点上方（p0）；垂直气压缸缩回至上端点（a0）。(1)机构组(A) 按下EMS开关可切断控制盘电源，解除EMS开关可启动控制盘电源。(B) 将圆料放入A处进料位置，按下PB1开关，输送带运转，方向、速度正确，可将工件送至端点圆料V型檔料治具，并正确摆置完成。(C) 按下PB2垂直气压缸下降，按下PB4气压夹爪闭合，按下PB3垂直气压缸上升。(D) 选择开关SW1左切，龙门螺杆机械手臂向左移动，至C处斜坡自行停止。(E) 按下PB5气压夹爪打开，圆料滑落斜坡。(F) 选择开关SW1右切，龙门螺杆机械手臂向右移动，至端点档料治具自行停止。(G) 将方料放入A处进料位置， 按下PB1开关，输送带运转，可将工件送至端点方料型档料治具，并正确摆置完成。(H) 按下PB2垂直气压缸下降，按下PB4气压夹爪闭合，按下PB3垂直气压缸上升。(I) 选择开关SW1左切，龙门螺杆机械手臂向左移动，至D处斜坡自行停止。(J) 按下PB2垂直气压缸下降，按下PB5气压夹爪打开，圆料滑落斜坡，按下PB3垂直气压缸上升。(K) 选择开关SW1右切，龙门螺杆机械手臂向右移动，至端点档料治具自行停止。(L) 龙门螺杆机械手臂的左右两处极限位置分别装置一个极限开关，以防止机械手臂状机之用，龙门螺杆机械手臂移动时，按下LS1或LS2，龙门螺杆机械手臂自动停止。(2)控制组 单一循环功能：右切SW1开关至ON位置，工件不按次序，每次放一个至输送带前端位置，按下启动钮（st）输送带即进行送料，再依不同工件，分别如下处理：(1) 圆形料：由输送带送至检测位置，圆形传感器SB检出信号，接着用龙门螺杆机械手臂夹取，送至圆料出料槽进行排料。(2) 方形料：由输送带送至检测位置，方形传感器SA检出信号，接着用龙门螺杆机械手臂夹取，送至方料出料槽进行排料。排料完成后，系统必须回到机械原点。机械在运转中红色指示灯亮、绿色指示灯灭，机械停机时绿色指示灯亮、红色指示灯灭。 紧急停止功能：在按下紧急停止钮时，机械停止运转（传感器、电磁阀、马达皆断电）；若夹爪有夹持工件，必须继续夹住不可掉落。 复归操作功能：解除紧急停止钮后，左切SW1开关至OFF位置，按下启动按钮，黄色指示灯亮灭闪烁（0.5 sec），开始执行复归程序：(1) 垂直汽缸上升至上端点。(2) 夹爪部分，若有挟持工件，则需继续挟持，不使工件脱落。(3) 机械手臂移至输送带上方位置。(4) 垂直汽缸伸出，夹爪缸松放后，垂直汽缸再缩回。(5) 复归完成，黄色指示灯灭，绿色指示灯亮。V. 整体流程图原点条件 & SW1 & st系统初始运转灯灭 / RL绿灯亮 GL垂直汽缸缩回 A机械手臂左移X气压夹爪关 B+Case2 & p2Case1 & p1输送带运转M1+ 运转灯亮RL绿灯灭 / GL气压夹爪开 B垂直汽缸缩回 A机械手臂停止 / X+机械手臂右移X+输送带停止 / M1+ 垂直汽缸伸出 A+垂直汽缸伸出 A+机械手臂停止 / XSB + SA case2SB + / SA case1T0a1a1T1a0p0a0复归程序复归完成垂直汽缸伸出 A+黄灯闪烁 YL垂直汽缸上升 A气压夹爪开 B垂直汽缸缩回 A机械手臂左移X黄灯灭 /YL绿灯亮 GL机械手臂右移X+机械手臂停止 / X+/ SW1 & stp0右极限开关 LS2p0a0a0a1VI. 整体PLC程序备注：1.当连接线未正确连接上时，请勿打开电源开关。2.当要拔除连接线时，请先关闭电源。3.当放原