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运动控制实验指导书 第一章运动控制系统实验要求 一、预习运动控制系统实验前的预习，是进行这种实验前的重要准备工作，是保证实验顺利完成的必要步骤。 要求做到以下几点 （1）复习课程中与实验有关的内容，熟悉与本次实验相关的理论知识。 （2）认真阅读实验指导，要求明确实验目的、要求和内容，看清实验注意事项；画出实验线路，明确接线方式，拟出实验步骤；列出实验时需记录的表格，算出要求事先计算的数据；初步分析实验思考题。 （3）实验前，要到实验室熟悉所用装置，记录必要的设备参数。 （4）实验分组进行，每组46人。 在每人独立进行预习的基础上，每位同学在做实验前要交出一份预习报告，经教师审阅并同意后，方能进行实验。 二、实验实施整个实验过程中必须严肃认真，集中精力及时做好实验。 实验时要做到以下几点 （1）实验开始前，指导教师要对学生的预习报告作检查，要求学生了解本次实验的目的、内容和方法，只有满足此要求后，方能允许实验。 （2）指导教师对实验装置作介绍，要求学生熟悉本次实验使用的实验设备、仪器，明确这些设备的功能与使用方法。 （3）按实验小组进行实验，组长负责实验的安排，明确分工，以保证实验操作协调，记录数据准确可靠，务求在实验过程中人人动手、个个主动、分工配合、协调操作，做到实验内容完整、数据正确。 （4）按拟订的实验线路及选用的设备，按图接线，力求简单明了。 接线次序为先主电路，后控制电路；先串联，后并联。 主回路与控制回路应分清，根据电流大小，主回路用粗导线连接，控制回路用细导线连接，每个接线柱上的接线尽量要少。 （5）完成实验系统接线后，必须进行自查。 串联回路从电源的某一端出发，按回路逐项检查各仪表、设备、负载的位置、极性等是否正确；联支路则检查其两端的连接点是否在指定的位置。 距离较远的两连接端必须选用长导线直接跨接，不得用2根导线在实验装置上的某接线端进行过渡连接。 （6）为了确保安全，线路自查后应请指导教师检查，确认无误后方可通电。 （7）实验时，按照实验步骤，由简到繁，逐项进行实验和操作。 改接线路时，必须断开主电源方可进行。 观察实验现象是否正常，所得数据是否合理，结果是否与理论相一致。 （8）实验完毕，应将实验数据和记录波形交指导教师审阅，经指导教师认可后方可拆除接线，并做到导线分类，仪器、工具之物归原位。 三、实验报告实验报告是实验的总结。 写实验报告，是提高同学的分析能力和总结能力的培养和训练过程。 因此，实验报告必须要求每位实验参与者个人独立完成。 应对实验数据及实验中观察和发现的问题，进行讨论、分析研究，得出结论，写出心得体会，以便积累一定的实际经验。 写实验报告应持严肃认真、实事求是的科学态度。 报告要求条理清楚，简明扼要，字迹端正、图表整洁。 实验报告内容包括以下几个方面 （1）实验名称、专业、班级、姓名、同组同学姓名和实验日期。 （2）实验目的和要求、实验线路、实验内容。 （3）列出实验设备、仪器、仪表的型号、规格和编号。 （4）实验数据的、列表、计算，并列出计算所用的计算公式。 （5）画出与实验数据相对应的特性曲线及记录的波形。 （6）用理论知识对实验结果进行分析总结，得出明确的结论。 （7）分析讨论实验中遇到的问题，写出心得体会以及合理化建议和改进措施。 （8）实验报告应写在一定规格的报告纸上，保持整洁。 （9）每次实验每人独立完成一份报告，按时送交指导教师批阅。 四、实验注意事项为了顺利完成运动控制实验，确保实验时人身安全与设备可靠运行要严格遵守如下安全操作规程 （1）自觉遵守实验室的各项制度。 （2）熟悉实验室电源情况。 实验接线要整齐，接线完毕要由同组其他同学检查是否正确、牢固。 （3）接线或拆线，以及更换元器件都必须在切断主电源后方可进行。 （4）学生完成接线允许通电时，需招呼全组同学引起注意后方可合上电源。 实验中如发生事故，应立即切断电源，并保持线路原状，报告和协同教师查清问题、妥善处理故障后才能进行实验。 （5）在实验中应注意所接仪表的最大量程，选择合适的负载完成实验，以免损坏仪表、电源或负载。 （6）不得私自更改电源控制屏以及各挂件所用保险丝规格和型号。 （7）在完成闭环实验前一定要确保反馈极性是否正确。 （8）除作阶跃起动实验外，系统起动前负载电阻必须放在最大阻值，给定电位器必须退回至零位后，才允许通电起动并慢慢增加给定，以免元件和设备过载损坏。 （9）在直流电机起动时，要先开励磁电源，后加电枢电压。 在完成实验时，要先关电枢电压，再关励磁电源。 第二章运动控制系统实验实验一晶闸管直流调速系统参数测定及主要单元调试 一、实验目的 （1）了解晶闸管电动机系统的组成及其基本结构 （2）掌握晶闸管电动机系统的参数测定方法 （3）熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调试步骤。 二、实验装置及仪器设备1.电源控制屏DJK01挂件2晶闸管主电路DJK02挂件3三相晶闸管触发电路DJK02-1挂件4电机调速控制实验I DJK04挂件5可调电阻、电容箱DJK08挂件、三相可调电阻D42挂件6直流电动机负载直流发电机测速器一套7双踪示波器一台8万用表一块 三、实验内容 （1）测定晶闸管直流调速系统主电路总电阻值R （2）测定晶闸管直流调速系统主电路电感值L（3)电动机电势常数Ce和转矩常数CM的测定 （4）测定晶闸管触发及整流装置特性Ud=f(Uct) （5）调节器的调试 四、预习要求 （1）晶闸管直流调速系统的结构和原理。 （2）根据实验原理图，画出实验接线图和记录表格。 （3）认真考虑后写出实验步骤和调试方法。 五、实验步骤及方法1晶闸管直流调速系统参数测定为研究晶闸管电动机系统，须首先了解电枢回路的总电阻R、总电感L以及系统的电磁时间常数Td与机电时间常数TM，这些参数均需通过实验手段来测定，具体方法如下 (1)电枢回路总电阻R的测定电枢回路的总电阻R包括电机的电枢电阻Ra、平波电抗器的直流电阻RL及整流装置的内阻Rn，即R=Ra十RL十Rn(1-1)由于阻值较小，不宜用欧姆表或电桥测量，因是小电流检测，接触电阻影响很大，故常用直流伏安法。 为测出晶闸管整流装置的电源内阻须测量整流装置的理想空载电压U0，而晶闸管整流电源是无法测量的，为此应用伏安比较法，实验线路如图1-1所示。 IUZLL/=)2/(22fRaZaLa?=)2/(22fRZLdLL?=将变阻器R 1、R2接入被测系统的主电路，测试时电动机不加励磁，并使电机堵转。 合上S 1、S2，调节给定使输出直流电压Ud在30%Ued70%Ued范围内，然后调整R2使电枢电流在80%I ed90%I ed范围内，读取电流表A和电压表V2的数值为I 1、U1，则此时整流装置的理想空载电压为Udo=I1R+U1（1-2）调节R1使之与R2的电阻值相近，拉开开关S2，在Ud的条件下读取电流表、电压表的数值I 2、U2，则UdoI2R十U2(1-3)求解(1-2)、(1-3)两式，可得电枢回路总电阻:R（U2-U1）/（I1-I2）(1-4)如把电机电枢两端短接，重复上述实验，可得RL十Rn=(U2-U1)/(I1-I2)(1-5)则电机的电枢电阻为Ra=R-(RL十Rn)。 (1-6)同样，短接电抗器两端，也可测得电抗器直流电阻RL。 * (2)电枢回路电感L的测定电枢回路总电感包括电机的电枢电感La、平波电抗器电感Ld和整流变压器漏感LB，由于LB数值很小，可以忽略，故电枢回路的等效总电感为LLa+Ld(1-7)电感的数值可用交流伏安法测定。 实验时应给电动机加额定励磁，并使电机堵转，实验线路如图1-2所示。 实验时交流电压由DJK01电源输出，接DJK10的高压端，从低压端输出接电机的电枢，用交流电压表和电流表分别测出电枢两端和电抗器上的电压值Ua和UL及电流I,从而可得到交流阻抗Za和ZL，计算出电感值La和Ld，计算公式如下:(1-8)/IUZaa=(1-9)(1-10)(1-11)（3)电动机电势常数Ce和转矩常数CM的测定将电动机加额定励磁，使其空载运行，改变电枢电压Ud，测得相应的n即可由下式算出Ce:)/()(1212nnUUKCddee?=式中，Ce的单位为V/(rpm)。 转矩常数(额定磁通)CM的单位为Nm/A。 CM可由Ce求出:CM=9.55Ce (4)晶闸管触发及整流装置特性Ud=f(Ug)和测速发电机特性UTG=f(n)的测定实验线路如图1-3所示，可不接示波器。 电动机加额定励磁，逐渐增加触发电路的控制电压Ug，分别读取对应的Ug、UTG、Ud、n的数值若干组，即可描绘出特性曲线Ud=f(Ug)和UTG=f(n)。 图1-2测量电枢回路电感的实验线路图由Ud=f(Ug)曲线可求得晶闸管整流装置的放大倍数曲线Ks=f(Ug):Ks=Ud/Ug2主要单元调试将DJK04挂件上的十芯电源线、DJK04-1和DJK06挂件上的蓝色三芯电源线与控制屏相应电源插座连接，打开挂件上的电源开关，就可以开始实验。 调节器调零将“调节器I”所有输入端接地，再将可调电阻120K接入“调节器I”，使“调节器I”成为P(比例)调节器。 用万用表的毫伏档测量“调节器I”的输出，调节面板上的调零电位器RP3，使之输出电压尽可能接近于零。 调整输出正、负限幅值将可调电阻120K和可调电容0.47uF接入调节器I两端，使调节器成为PI(比例积分)调节器，将“调节器I”的所有输入端上的接地线去掉，将给定输出端接到“调节器I”，当加+5V的正给定电压时，调整负限幅电位器RP2，观察调节器负电压输出的变化规律；当调节器输入端加-5V的负给定电压时，调整正限幅电位器RP1，观察调节器正电压输出的变化规律。 测定输入输出特性再将反馈网络中的电容短接，使“调节器I”为P（比例）调节器，同时将正负限幅电位器RP1和RP2均顺时针旋到底，在调节器的输入端分别逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压变化，直至输出限幅值，并画出对应的曲线。 观察PI特性拆除电容短接线，给调节器输入端突加给定电压，用扫描示波器观察输出电压的变化规律。 改变调节器的外接电阻和电容值（改变放大倍数和积分时间），观察输出电压的变化。 五、实验报告 (1)作出实验所得的各种曲线，计算有关参数。 (2)由Ks=f(Ug)特性，分析晶闸管装置的非线性现象。 六、注意事项 (1)由于实验时装置处于开环状态，电流和电压可能有波动，可取平均读数。 (3)当电机堵转时，会出现大电流，因此测量的时间要短，以防电机过热。 (4)在测试Ud=f(Ug)时，偏移电压要先调到=120。 注 （2）电枢回路电感L的测定选做图1-3测定Ud=f（Ug）和UTG=f（n）实验线路实验二单闭环不可逆直流调速系统 一、实验目的 (1)熟悉转速单闭环直流调速系统的组成 (2)掌握单闭环直流调速系统的调试过程 (3)认识闭环反馈控制系统的基本特性。 二、实验装置及仪器设备1.电源控制屏DJK01挂件2晶闸管主电路DJK02挂件3三相晶闸管触发电路DJK02-1挂件4电机调速控制实验I DJK04挂件5可调电阻、电容箱DJK08挂件、三相可调电阻D42挂件6直流电动机负载直流发电机测速器一套7双踪示波器一台8万用表一块 三、实验线路及原理为了提高直流调速系统的动静态性能指标，必须采用闭环控制。 转速单闭环调速系统是常用的一种形式。 下图为转速单闭环直流调速系统的实验线路图。 图2-1转速单闭环系统原理图在本实验中，将反映转速变化的电压信号作为反馈信号，经“转速变换”后接到“速度调节器”的输入端，与“给定”的电压相比较经放大后，得到移相控制电压Uct，用作控制整流桥的“触发电路”，触发脉冲经功放后加到晶闸管的门极和阴极之间，以改变“三相全控整流”的输出电压，这就构成了速度负反馈闭环系统。 电机的转速随给定电压变化，速度调节器采用P（比例）调节对阶跃输入有稳态误差，要想消除上述误差，则需将调节器换成PI(比例积分)调节。 这时当“给定”恒定时，闭环系统对速度变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压波动时，电机的转速能稳定在一定的范围内变化。 四、实验内容 (1)基本单元调试（检查和调整锯齿波触发器，检查和调整运算放大器） (2)直流电动机开环特性的测定 (3)转速单闭环直流调速系统静特性测定 五、预习要求 (1)复习PI调节的基本概念及转速负反馈直流调速的原理； (2)根据实验原理图，画出实验接线图和记录表格。 (3)认真考虑后写出实验步骤和调试方法。 六、实验步骤及方法1电源控制屏开关按需要设定2.晶闸管触发整流电路的检查和调整检查和调整锯齿波触发器。 用双踪示波器观察A、B、C三相的锯齿波，并调节A、B、C三相锯齿波斜率调节电位器（在各观测孔左侧），使三相锯齿波斜率尽可能一致。 控制回路直接用给定电Ug作为移相控制电压Uct，将给定开关S2拨到接地位置（即Uct=0），调节偏移电压电位器，用双踪示波器观察A相同步电压信号和VT1的输出波形，使=120(注意此处的表示三相晶闸管电路中的移相角，它的0是从自然换流点开始计算，而单相晶闸管电路的0移相角表示从同步信号过零点开始计算，两者存在相位差，前者比后者滞后30)。 适当增加给定Ug的正电压输出，观测脉冲波形。 3.晶闸管电动机系统开环机械特性的测定将给定输出Ug直接接入移相控制电压Uct，直流发电机接负载电阻R，Ld用选择200mH，将给定的输出调到零。 先闭合励磁电源开关，按下起动按钮，使主电路输出三相交流电源，然后从零开始逐渐增加“给定”电压Ug，使电动机慢慢起动并使转速n达到1200rpm。 改变负载电阻R的阻值，使电动机的电枢电流从空载直至I ed，然后再改变负载电阻R的阻值，使主回路电流从I ed减少到空载电流，记录几组转速和电流的数据，并画出机械特性。 n（rpm）I d（A）4.基本单元部件调试 （1）移相控制电压Uct调节范围的确定直接将给定电压Ug接入移相控制电压Uct的输入端，“三相全控整流”输出接电阻负载R，用示波器观察Ud的波形。 当给定电压Ug由零调大时，Ud将随给定电压的增大而增大，当Ug超过某一数值时，此时Ud接近为输出最高电压值Ud，一般可确定“三相全控整流”输出允许范围的最大值为Udmax=0.9Ud，调节Ug使得“三相全控整流”输出等于Udmax，此时将对应的Ug的电压值记录下来，Uctmax=Ug，即Ug的允许调节范围为0Uctmax。 如果我们把输出限幅定为Uctmax的话，则“三相全控整流”输出范围就被限定，不会工作到极限值状态，保证六个晶闸管可靠工作。 记录Ug于下表中UdUdmax=0.9UdUctmax=Ug将给定退到零，再按“停止”按钮。 （2）调节器的调整调节器调零将调节器所有输入端接地，再将可调电阻120K接到调节器I，将电容短接，使之成为P(比例)调节器。 用万用表的毫伏档测量调节器的输出，调节调零电位器RP3，使之输出电压尽可能接近于零。 调整输出正、负限幅值将可调电容0.47uF接入，使调节器成为PI(比例积分)调节器，将调节器I的所有输入端上的接地线去掉，给定输出端接到调节器I输出，当加+5V的正给定电压时，调整负限幅电位器RP2，使之输出电压为0V；当调节器输入端加-5V的负给定电压时，调整正限幅电位器RP1，使之输出电压尽可能接近于Uctmax。 （3）转速反馈系数的整定直接将“给定”电压Ug接DJK02-1上的移相控制电压Uct的输入端，“三相全控整流”电路接直流电动机负载，Ld用DJK02上的200mH，输出给定调到零。 按下起动按钮，接通励磁电源，从零逐渐增加给定，使电机提速到n=150Orpm时，调节“转速变换”上转速反馈电位器RP1，使得该转速时反馈电压Ufn，即可得转速反馈系数=Ufn/n=0.004V/（rpm）。 5.转速单闭环直流调速系统按图接线，将“调节器I”接成P（比例）调节器或PI（比例积分）调节器。 直流发电机接负载电阻R，Ld用DJK02上200mH，给定输出调到零。 直流发电机先轻载，从零开始逐渐调大“给定”电压Ug，使电动机的转速接近n=l200rpm。 由小到大调节直流发电机负载R，测出电动机的电枢电流Id和电机的转速n，直至Id=Ied，然后再改变改变负载电阻R的阻值，使主回路电流从I ed减少到空载电流，记录几组转速和电流的数据，并画出机械特性。 n（rpm）Id（A） 七、实验报告 (1)画出闭环系统原理图 (2)写出实验步骤和调试方法 (3)根据实验数据，画出开环机械特性和闭环系统的静特性。 (4)通过实验说明PI调节器参数对系统的影响。 八、思考题(l)P调节器和PI调节器在直流调速系统中的作用有什么不同? (2)实验中，如何确定转速反馈的极性并把转速反馈正确地接入系统中? (3)改变“调节器I”和“调节器II”上可变电阻、电容的参数，对系统有什么影响？ 九、注意事项 (1)电机起动前，应先加上电动机的励磁，才能使电机起动。 在起动前必须将移相控制电压调到零，使整流输出电压为零，这时才可以逐渐加大给定电压，不能在开环或速度闭环时突加给定，否则会引起过大的起动电流，使过流保护动作，告警，跳闸。 (2)在连接反馈信号时，给定信号的极性必须与反馈信号的极性相反，确保为负反馈，否则会造成失控。 (3)直流电动机的电枢电流不要超过额定值使用，转速也不要超过1.2倍的额定值。 以免影响电机的使用寿命，或发生意外。 (4)DJK04与DJK02-1不共地，所以实验时须短接DJK04与DJK02-1的地。 十、选做内容电压负反馈实验实验三转速、电流双闭环直流调速系统 一、实验目的 (1)熟悉转速、电流双闭环系统的组成 (2)掌握转速、电流双闭环调速系统的调试过程以及参数的整定 二、实验挂件及仪器1.电源控制屏DJK01挂件2.晶闸管主电路DJK02挂件3.三相晶闸管触发电路DJK02-1挂件4.电机调速控制实验I DJK04挂件5.可调电阻、电容箱DJK08挂件、三相可调电阻D42挂件6.直流电动机负载直流发电机测速器一套7双踪示波器一台8万用表一块 三、实验线路及原理双闭环直流调速系统是由速度调节器和电流调节器进行综合调节，可获得良好的静、动态性能（两个调节器均采用PI调节器），由于调整系统的主要参量为转速，故将转速环作为主环放在外面，电流环作为副环放在里面，这样可以抑制电网电压扰动对转速的影响。 实验系统的原理框图组成如下起动时，加入给定电压Ug，“速度调节器”和“电流调节器”即以饱和限幅值输出，使电动机以限定的最大起动电流加速起动，直到电机转速达到给定转速(即Ug=Ufn)，并在出现超调后，“速度调节器”和“电流调节器”退出饱和，最后稳定在略低于给定转速值下运行。 系统工作时，要先给电动机加励磁，改变给定电压Ug的大小即可方便地改变电动机的转速。 “速度调节器”、“电流调节器”均设有限幅环节，“速度调节器”的输出作为“电流调节器”的给定，利用“速度调节器”的输出限幅可达到限制起动电流的目的。 “电流调节器”的输出作为“触发电路”的控制电压Uct，利用“电流调节器”的输出限幅可达到限制max的目的。 四、实验内容 (1)各控制单元调试。 (2)测定电流反馈系数、转速反馈系数。 双闭环直流调速系统原理框图 (3)测定开环机械特性及高、低转速时系统闭环静态特性n=f(Id)。 (4)闭环控制特性n=f(Ug)的测定。 五、预习要求 (1)熟悉双闭环直流调速系统的工作原理。 (2)理解PI（比例积分）调节器在双闭环直流调速系统中的作用，掌握调节器参数的选择方法。 (3)了解调节器参数、反馈系数、滤波环节参数的变化对系统动、静态特性的影响。 六、思考题 (1)为什么双闭环直流调速系统中使用的调节器均为PI调节器? (2)转速负反馈的极性如果接反会产生什么现象? (3)双闭环直流调速系统中哪些参数的变化会引起电动机转速的改变?哪些参数的变化会引起电动机最大电流的变化? 七、实验方法1.双闭环调速系统调试原则先单元、后系统，即先将单元的参数调好，然后才能组成系统。 先开环、后闭环，即先使系统运行在开环状态，然后在确定电流和转速均为负反馈后，才可组成闭环系统。 先内环，后外环，即先调试电流内环，然后调试转速外环。 先调整稳态精度，后调整动态指标。 2.电源控制屏开关按需要设定3.基本单元部件调试 （1）移相控制电压Uct调节范围的确定直接将给定电压Ug接入移相控制电压Uct的输入端，“三相全控整流”输出接电阻负载R，用示波器观察Ud的波形。 当给定电压Ug由零调大时，Ud将随给定电压的增大而增大，当Ug超过某一数值时，此时Ud接近为输出最高电压值Ud，一般可确定“三相全控整流”输出允许范围的最大值为Udmax=0.9Ud，调节Ug使得“三相全控整流”输出等于Udmax，此时将对应的Ug的电压值记录下来，Uctmax=Ug，即Ug的允许调节范围为0Uctmax。 如果我们把输出限幅定为Uctmax的话，则“三相全控整流”输出范围就被限定，不会工作到极限值状态，保证六个晶闸管可靠工作。 记录Ug于下表中UdUdmax=0.9UdUctmax=Ug将给定退到零，再按“停止”按钮。 4.单元部件参数整定和调试 （1）晶闸管触发整流电路的检查和调整用双踪示波器观察A、B、C三相的锯齿波，并调节A、B、C三相锯齿波斜率调节电位器（在各观测孔左侧），使三相锯齿波斜率尽可能一致。 控制回路直接用给定电Ug作为移相控制电压Uct，将给定开关S2拨到接地位置（即Uct=0），调节偏移电压电位器，用双踪示波器观察A相同步电压信号和VT1的输出波形，使=120。 适当增加给定Ug的正电压输出，观测脉冲波形。 (2)调节器调整调节器调零将调节器所有输入端接地，再将可调电阻120K接到调节器I，将电容短接，使之成为P(比例)调节器。 用万用表的毫伏档测量调节器的输出，调节调零电位器RP3，使之输出电压尽可能接近于零。 将13K可调电阻接到调节器，将电容短接，使之成为P(比例)调节器。 用万用表的毫伏档测量调节器的输出，调节调零电位器RP3，使之输出电压尽可能接近于零。 调整输出正、负限幅值将可调电容0.47uF接入，使调节器成为PI(比例积分)调节器，将调节器I的所有输入端上的接地线去掉，给定输出端接到调节器I输出，当加+5V的正给定电压时，调整负限幅电位器RP2，使之输出电压为-6V；当调节器输入端加-5V的负给定电压时，调整正限幅电位器RP1，使之输出电压尽可能接近于0把“调节器II”的短接线去掉，将可调电容0.47uF接入，使调节器成为PI（比例积分）调节器，将“调节器II”的所有输入端的接地线去掉，将给定输出端接到调节器II的“4”端。 当加+5V的正给定电压时，调整负限幅电位器RP2，使之输出电压尽可能接近于零；当调节器输入端加-5V的负给定电压时，调整正限幅电位器RP1，使调节器I的输出正限幅为Uctmax。 （3）电流反馈系数的整定将给定电压Ug接入移相控制电压Uct的输入端，整流桥输出接电阻负载R，负载电阻放在最大值，输出给定调到零。 按下起动按钮，从零增加给定，使输出电压升高，当Ud=220V时，减小负载的阻值，调节“电流反馈与过流保护”上的电流反馈电位器RP1，使得负载电流I d=l.3A时，“2”端I f的的电流反馈电压Ufi=6V，这时的电流反馈系数=Ufi/I d=4.615V/A。 （4）转速反馈系数的整定将给定电压Ug接的移相控制电压Uct的输入端，“三相全控整流”电路接直流电动机负载，Ld用DJK02上的200mH，输出给定调到零。 按下起动按钮，接通励磁电源，从零逐渐增加给定，使电机提速到n=150Orpm时，调节“转速变换”上转速反馈电位器RP1，使得该转速时反馈电压Ufn=-6V，这时的转速反馈系数=Ufn/n=0.004V/(rpm)。 5.开环特性的测定控制电压Uct由给定输出Ug直接接入，“三相全控整流”电路接电动机，Ld用DJK02上的200mH，直流发电机接负载电阻R，负载电阻放在最大值，输出给定调到零。 按下起动按钮，先接通励磁电源，然后从零开始逐渐增加“给定”电压Ug，使电机起动升速，转速到达1200rpm。 增大负载(即减小负载电阻R阻值)，使得电动机电流I d=I ed，可测出该系统的开环外特性n=f（I d），记录于下表中n（rpm）I d（A）将给定退到零，断开励磁电源，按下停止按钮。 6.系统静特性测试按图接线，给定电压Ug输出为正给定，转速反馈电压为负电压，直流发电机接负载电阻R，Ld用为200mH，负载电阻放在最大值，给定的输出调到零。 将“调节器I”、“调节器II”都接成P（比例）调节器后，接入系统，形成双闭环不可逆系统，按下起动按钮，接通励磁电源，增加给定，观察系统能否正常运行，确认整个系统的接线正确无误后，将“调节器I”，“调节器II”均恢复成PI（比例积分）调节器，构成实验系统。 机械特性n=f(Id)的测定A、发电机先空载，从零开始逐渐调大给定电压Ug，使电动机转速接近n=l200rpm，然后接入发电机负载电阻R，逐渐改变负载电阻，直至Id=I ed，即可测出系统静态特性曲线n=f(I d)，并记录于下表中n（rpm）Id（A）B、降低Ug，再测试n=800rpm时的静态特性曲线，并记录于下表中n（rpm）I d（A）闭环控制系统n=f(Ug)的测定调节Ug及R，使I d=I ed、n=l200rpm，逐渐降低Ug，记录Ug和n，即可测出闭环控制特性n=f(Ug)。 n（rpm）Ug（V） (6)系统动态特性的观察在不同的系统参数下用示波器观察下列动态波形:突加给定Ug，电动机起动时的电枢电流I d波形和转速n波形。 突加额定负载(20%I ed?100%I ed)时电动机电枢电流波形和转速波形。 突降负载(100%Ied?20%Ied)时电动机的电枢电流波形和转速波形。 八、实验报告 (1)画出双闭环控制系统的原理方框图。 (2)画出闭环控制特性曲线n=f(Id)。 (3)通过实验说明PI调节器参数对系统性能的影响。 九、注意事项见实验二的注意事项。 附件运动控制系统实验装置简介1.1控制屏介绍及操作说明 一、特点 (1)实验装置采用挂件结构，可根据不同实验内容进行自由组合。 (2)实验机组容量小，耗电小，配置齐全；装置使用的电机经过特殊设计,其参数特性能模拟3KW左右的通用实验机组。 (4)装置布局合理，面板示意图明确、清晰、直观；实验连接线采用强、弱电分开的手枪式插头，从而避免强电接入弱电设备，造成设备损坏；实验台底部安装有轮子和不锈钢固定调节机构，便于移动和固定。 (5)控制屏供电采用三相隔离变压器隔离，设有电压型漏电保护装置和电流型漏电保护装置，切实有效保护操作者的人身安全。 (6)挂件面板分为三种接线孔，强电、弱电及波形观测孔，三者有明显的区别，不能互插。 图1-1DJDK-1电机控制实验装置外形图 二、技术参数 (1)输入电压三相四线制380V10%501Hz (2)工作环境环境温度范围为-540，相对湿度75%，海拔1000m (3)装置容量1.5kVA (4)电机输出功率:200W (5)外形尺寸长宽高=187073016001.2DJK01电源控制屏电源控制屏主要为实验提供各种电源，如三相交流电源、直流励磁电源等；同时为实验提供所需的仪表，如直流电压、电流表，交流电压、电流表。 屏上还设有定时器兼报警记录仪，在控制屏两边设有单相三极220V电源插座及三相四极380V电源插座，此外还设有供实验台照明用的40W日光灯。 图1-2主控制屏面板图 1、三相电网电压指示三相电网电压指示主要用于检测输入的电网电压是否有缺相的情况，操作交流电压表下面的切换开关，观测三相电网各线间电压是否平衡。 2、定时器兼报警记录仪平时作为时钟使用，具有设定实验时间、定时报警和切断电源等功能，它还可以自动记录由于接线操作错误所导致的告警次数。 3、电源控制部分它的主要功能是控制电源控制屏的各项功能，它由电源总开关、起动按钮及停止按钮组成。 当打开电源总开关时，红灯亮；当按下起动按钮后，红灯灭，绿灯亮，此时控制屏的三相主电路及励磁电源都有电压输出。 4、三相主电路输出三相主电路输出可提供三相交流200V/3A或240V/3A电源。 输出的电压大小由“调速电源选择开关”控制，当开关置于“直流调速”侧时，A、B、C输出线电压为200V，可完成直流调速实验；当开关置于“交流调速”侧时，A、B、C输出线电压为240V，可完成交流电机调速等实验。 在A、B、C三相电源输出附近装有黄、绿、红发光二极管，用以指示输出电压。 同时在主电源输出回路中还装有电流互感器，电流互感器可测定主电源输出电流的大小，供电流反馈和过流保护使用，面板上的TA 1、TA 2、TA3三处观测点用于观测三路电流互感器输出电压信号。 5、励磁电源在按下起动按钮后将励磁电源开关拨向“开”侧，则励磁电源输出为220V的直流电压，并有发光二极管指示输出是否正常，励磁电源由0.5A熔丝做短路保护，由于励磁电源的容量有限，仅为直流电机提供励磁电流，不能作为大容量的直流电源使用。 6、面板仪表面板下部设置有300V数字式直流电压表和5A数字式直流电流表，精度为0.5级，能为调速系统提供电压及电流指示；面板上部设置有500V真有效值交流电压表和5A真有效值交流电流表，精度为0.5级，供交流调速系统实验时使用。 13各挂件说明1.3.1DJK02挂件（三相变流桥路）该挂件装有12只晶闸管、直流电压和电流表等，其面板如图1-3所示。 图1-3DJK02面板图 1、三相同步信号输出端同步信号是从电源控制屏内获得，屏内装有?/Y接法的三相同步变压器，和主电源输出保持同相，其输出相电压幅度为15V左右，供三相晶闸管触发电路(如DJK02-1等挂件)使用，从而产生移相触发脉冲；只要将本挂件的12芯插头与屏相连接，则输出相位一一对应的三相同步电压信号；信号接口的详细引脚情况详见附录相关内容。 2、正、反桥脉冲输入端从三相晶闸管触发电路(如DJK02-1等挂件)来的正、反桥触发脉冲分别通过输入接口，加到相应的晶闸管电路上。 3、正、反桥钮子开关从正、反桥脉冲输入端来的触发脉冲信号通过“正、反桥钮子开关”接至相应晶闸管的门极和阴极；面板上共设有十二个钮子开关，分为正、反桥两组，分别控制对应的晶闸管的触发脉冲；开关打到“通”侧，触发脉冲接到晶闸管的门极和阴极；开关打到“断”侧，触发脉冲被切断；通过关闭某几个钮子开关可以模拟晶闸管主电路失去触发脉冲的故障情况。 4、正、反桥主电路正桥主电路和反桥主电路分别由六只5A/1000V晶闸管组成；其中由VT1VT6组成三相正桥元件（一般不可逆、可逆系统的正桥使用正桥元件）；由VT1VT6组成三相反桥元件（可逆系统的反桥以及需单个或几个晶闸管的实验可使用反桥元件）；所有这些晶闸管元件均配置有阻容吸收及快速熔断丝保护，此外正桥主电路还设有压敏电阻，其内部已经接成三角形接法，起过压吸收。 注意如果在DZSZ-1型上使用时，调节整流桥输入的相电压值不可超过200V，否则会造成整流桥处的压敏电阻损坏。 5、电抗器实验主回路中所使用的平波电抗器装在电源控制屏内，其各引出端通过12芯的插座连接到DJK02面板的中间位置，有3档电感量可供选择，分别为lOOmH、2O0mH、700mH（各档在1A电流下能保持线性），可根据实验需要选择合适的电感值。 电抗器回路中串有3A熔丝保护，熔丝座装在控制屏内的电抗器旁。 6、直流电压表及直流电流表面板上装有300V的带镜面直流电压表、2A的带镜面直流电流表，均为中零式，精度为1.0级，为可逆调速系统提供电压及电流指示。 1.3.2DJK02-1挂件(三相晶闸管触发电路)该挂件装有三相晶闸管触发电路和正反桥功放电路等，面板图如图1-4所示。 图1-4DJK02-1面板图 1、移相控制电压Uct输入及偏移电压Ub观测及调节Uct及Ub用于控制触发电路的移相角；在一般的情况下，我们首先将Uct接地，调节Ub，从而确定触发脉冲的初始位置；当初始触发角固定后，在以后的调节中只调节Uct的电压，这样能确保移相角始终不会大于初始位置，防止实验失败；如在逆变实验中初始移相角=150O，防止在实验过程中出现逆变颠覆的情况。 o定下后，无论调节Uct，都能保证 302、触发脉冲指示在触发脉冲指示处设有钮子开关用以控制触发电路，当开关拨到左边，绿色发光管亮，在触发脉冲观察孔处可观测到后沿固定、前沿可调的宽脉冲链；当开关拨到右边，红色发光管亮，触发电路产生双窄脉冲。 3三相同步信号输入端通过专用的十芯扁平线将DJK02上的“三相同步信号输出端”与DJK02-1“三相同步信号输入端”连接，为其内部的触发电路提供同步信号；同步信号也可以从其他地方提供，但要注意同步信号的幅度和相序问题。 4、锯齿波斜率调节与观测孔由外接的三相同步信号经KC04集成触发电路，产生三路锯齿波信号，调节相应的斜率调节电位器，可改变相应的锯齿波斜率，三路锯齿波斜率在调节后应保证基本相同，使六路脉冲间隔基本保持一致，才能使主电路输出的整流波形整齐划一。 5、控制电路其触发线路原理如图1-5所示。 在由原KC 04、KC41和KC42三相集成触发电路的基础上，又增加了 4066、4069芯片，可产生三相六路互差60的双窄脉冲或三相六路后沿固定、前沿可调的宽脉冲链，供触发晶闸管使用。 在面板上设有三相同步信号观测孔、两路触发脉冲观测孔。 VT1VT6为单脉冲观测孔(在触发脉冲指示为“窄脉冲”)或宽脉冲观测孔(在触发脉冲指示为“窄脉冲”)；VT1VT6为双脉冲观测孔(在触发脉冲指示为“窄脉冲”)或宽脉冲观测孔(在触发脉冲指示为“窄脉冲”)。 6、正、反桥功放电路正、反桥功放电路的原理以正桥的一路为例，由晶闸管触发电路输出的脉冲信号经功放电路中的V 2、V3三极管放大后由脉冲变压器T1输出。 Ulf即为DJKO2面板上的Ulf,该点接地才可使V3工作，脉冲变压器输出脉冲；正桥共有六路功放电路，其余的五路电路完全与这一路一致；反桥功放和正桥功放线路完全一致，只是控制端不一样，将Ulf改为Ulr。 7、正桥控制端Ulf及反桥控制端Ulr这两个端子用于控制正反桥功放电路的工作与否，当端子与地短接，表示功放电路工作，触发电路产生的脉冲经功放电路最终输出；当端子悬空表示功放不工作；Ulf端子控制正桥功放，Ulr端子控制反桥功放。 8、正、反桥脉冲输出端经功放电路放大的触发脉冲，通过专用的20芯扁平线将DJK02“正反桥脉冲输入端”与DJK02-1上的“正反桥脉冲输出端”连接，为其晶闸管提供相应的触发脉冲；1.3.3DJK03-1挂件（晶闸管触发电路）DJK03-1挂件是晶闸管触发电路专用实验挂箱，面板如图1-7所示。 其中有单结晶体管触发电路、正弦波同步移相触发电路、锯齿波同步移相触发电路I和II，单相交流调压触发电路以及西门子TCA785集成触发电路。 图1-5DJK03-1面板图 1、单结晶体管触发电路利用单结晶体管(又称双基极二极管)的负阻特性和RC的充放电特性，可组成频率可调的自激振荡电路。 电位器RP1已装在面板上，同步信号已在内部接好，所有的测试信号都在面板上引出。 2、正弦波同步移相触发电路正弦波同步移相触发电路由同步移相、脉冲放大等环节组成，其原理如图1-10所示。 同步信号由同步变压器副边提供，三极管V1左边部分为同步移相环节，在V1的基极综合了同步信号电压UT、偏移电压Ub及控制电压Uct（RP1电位器调节Uct，RP2调节Ub）。 调节RP1及RP2均可改变V1三极管的翻转时刻，从而控制触发角的位置。 脉冲形成整形环节是一分立元件的集基耦合单稳态脉冲电路，V2的集电极耦合到V3的基极，V3的集电极通过C 4、RP3耦合到V2的基极。 3、锯齿波同步移相触发电路I、II锯齿波同步移相触发电路I、II由同步检测、锯齿波形成、移相控制、脉冲形成、脉冲放大等环节组成。 4、单相交流调压触发电路单相交流调压触发电路采用KCO5集成晶闸管移相触发器（KCO5的电路内部原理图见附录）。 该集成触发器适用于触发双向晶闸管或两个反向并联晶闸管组成的交流调压电路，具有失交保护、输出电流大等优点，是交流调压的理想触发电路。 同步电压由KC05的 15、16脚输入，在TP2点可以观测到锯齿波，RP1电位器调节锯齿波的斜率，RP2电位器调节移相角度，触发脉冲从第9脚，经脉冲变压器输出。 电位器RP 1、RP2均已安装在挂箱的面板上，同步变压器副边已在挂箱内部接好，所有的测试信号都在面板上引出。 5、西门子TCA785触发电路工业现场正在使用的新型晶闸管集成触发电路，主要有西门子TCA785，与KC04等相比它对零点的识别更加可靠，输出脉冲的齐整度更好，移相范围更宽；同时它输出脉冲的宽度可人为自由调节。 电位器RP 1、RP2已安装在挂箱的面