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PAC实验指导书 GE FANUC自动化系统集成实验室实验指导书编写人机电工程学院实验指导书实验一GE-Fanuc ME软件使用一实验目的1掌握PAC Systems RX3i系统的硬件组成；2.熟悉GE-Fanuc的应用软件PROFICY MACHINEEDITION（简称ME）；3使用ME软件，掌握硬件配置及其地址分配；4使用ME软件，掌握上位机和PAC SystemsRX3i的通讯。 二实验设备1RX3i可编程序控制器；2装有PROFICY ME编程软件的电脑；3导线若干。 三实验内容1了解PAC SystemsRX3i系统的硬件组成2.在ME软件中进行硬件配置，并对其分配地址；3实现上位机和PAC SystemsRX3i的通讯。 4.将一个程序下载到PLC系统中运行。 四.实验设备介绍1PAC SystemsRX3i PAC SystemsRX3i的特点PAC SystemsRX3i控制器是创新的可编程自动化控制器PAC Systems家族中最新增加的部件。 它是中、高端过程和离散控制应用的新一代控制器。 如同家族中的其它产品一样，PAC SystemsRX3i的特点是具有单一的控制引擎和通用的编程环境，提供应用程序在多种硬件平台上的可移植性和真正的各种控制选择的交叉渗透。 使用与PAC SystemsRX7i相同的控制引擎，新的PAC SystemsRX3i机电工程学院实验指导书在一个紧凑的、节省成本的组件包中提供了高级的自动化功能。 PAC Systems的可移植性的控制引擎在几种不同的平台上都有卓越的表现，使得初始设备制造商和最终用户在应用程序变异的情况下，能选择最适合他们需要的确切的控制系统硬件。 RX3i部件 （1）RX3i CPU高性能处理器奔腾PIII300MHz/PIII1GHz，支持32K DI,32K DO,32K AI,32K AO以及多达5M字的数据贮存，高达56M存储内存，所有设备文档都可以贮存在CPU中。 支持多种编程语言LD梯形图、指令表、C语言、FBD功能块图、Open Process、用户定义功能块、ST结构文本、顺序流程图、符号编程以及用户自己的编程软件。 内置两个串行口，一个RS-232，一个RS-485三位置工况开关:Run,Run Disabled,Stop诊断状态指示LED OK（CPU OK）、RUN（运行）、Outputs Enabled（输出允许）、I/O FORCE(输入/输出强制)、BATTERY（电池）、SYSTEM FAULT(系统错误)。 内置温度传感器(对应warm andhot报警位)注意事项不允许带电热插拨CPU （2）RX3i背板RX3i可以使用二种通用底板12插槽的和16插槽的。 每个插槽既支持新的模块也支持现有的90-30系列I/O模块（PCM3xx和CMM 301、CMM 302、CMM 311、CMM321等除外），此外还提供机电工程学院实验指导书1）内置在基板上的可选的风扇控制端子座（CPU和电源上的热敏传感器）。 2）通过传统机架的扩展（选项模块）。 3）当使用直流电源时（电源占用一个插槽），16槽的基板最多能够容纳13个输入/输出模块和选项模块。 12槽的基板最多能够容纳9个上述模块（CPU占用2个模块插槽）4）RX3i基板既支持PCI总线也支持串行总线。 每个插槽有2个连接器，1个是PCI连接器，另1个是串行连接器。 PCI总线提供的性能是串行总线的250倍。 串行总线（1MHz）数据传送速率0.062兆字节/秒，而新的PCI总线（27MHz）的数据出送速率是27.0兆字节/秒。 因此，在使用PCI总线的情况下，以太网和其它智能模块的数据吞吐量将增加70%。 （3）电源RX3i有三种类型的40瓦电源交流120/240伏（直流125伏）双宽度模块和直流24伏单幅宽模块。 二种电源都装有热敏传感器，其接线端子是成双的，以便菊花链式接线。 通/断开关位于门的背面。 二种类型的电源支持带电热插拨。 下面以PSA040电源为例诊断用的发光二极管显示状态，电源上的4个发光二极管指示，含义如下电源（绿色/琥珀色）。 当这个LED呈现绿色时，表现电源已经施加到底板上。 当这个LED呈现琥珀色时，表示供电已经施加到电源模块，但是电源开关没有接通。 电源故障（红色）。 当这个LED点亮时，表示电源模块已经接近或超过它的最大工作的温度。 负荷过载（琥珀色）。 当这个LED点亮时，表示电源模块中至少一路输出已接近或超过它的最大输出能力。 如果出现任何过热、过载、或电源故障，CPU故障表显示出一个故障信息。 通/断开关位于模块正面的门背后。 该开关控制电源输出的操作。 它不切断电力线路供电。 开关旁边的突缘有助于防止意外接通或关断电源。 （4）RX3i以太网模块RX3i以太网模块（如图1-1）是以10/100兆位双工/全双工方式通信的，它支持SRTP、EGD和通道（信号发生器和使用器）。 发光二极管诊断显示下列状态以太网OK；局域网OK；工作登录状态（附加协议还计划包括Modbus TCP、Ether IP、ProfiNET、DNP3.0）。 机电工程学院实验指导书图1-1以太网模块 （5）扩展模块RX3i有两种扩展方式，如图1-2所示图1-2扩展模块 （6）模拟输入/输出，离散量输入/输出2Proficy Machine Edition软件Machine Edition提供了一个统一的完整系统用于解决自动化控制方案。 其机电工程学院实验指导书特点在于提供了一个集成的开发环境，这样可以使用户花更多的时间在应用程序的开发上而不是学习如何使用软件上。 所有MachineEdition系列产品都被有效的集成在一个统一的开发环境中。 其开发环境如下图所示五.实验步骤1.打开ME软件建立新项目双击屏幕上的图标，即可启动Proficy MachineEdition的操作界面，如图1-1所示，再点击FileNew Project，按图1-2设置,并输入工程名后点击OK。 或者到图1-3的界面也可以对其进行设置建立新的项目。 机电工程学院实验指导书图1-32.增加目标对象通常目标对象存在于用模板产生的工程中，一个工程项目可以包含多个目标对象。 实际的对象的数量与你所使用的计算机的内存、硬盘大小及操作系统有关。 一个对象一般对应一个PLC或远程I/O。 在浏览导航窗口的工程标签中，右键单击工程项目，并选择add Target（增加对象）。 指向要扩展的I/O类型，如图1-4所示图1-43.对PLC进行硬件配置在浏览窗口的工程标签中，展开硬件组态Hardware Configuration机电工程学院实验指导书文件夹。 所有的机架都显现。 展开主机架，右键单击Slot0并选择Replace Module（替换模块）。 选择实验板上的实际模块型号，以此类推，分别将所有的硬件进行配置。 结果如下图1- 5、1-6所示图1-5Target1图1-6Target24.对目标对象设置临时的IP地址分别对项目对象设置IP，鼠标右键点击Target1,出现选择栏，选择Offline Commands,再选择Set TemporaryAddress.如图之后在所出现的框中设置IP，在“MAC Adress”栏中，输入该RX3i的MAC地址。 在“IP Adress”栏中，设置该RX3i的临时IP地址。 如果需要可选择“Enable InterfaceSelection”有效，来指定RX3i上安装的网络接口卡。 机电工程学院实验指导书上边写PLC编号，下边写IP地址，如下图写好后点Set IP，出现下图点确定。 Target2同理设置IP地址为192.168.1.20。 警告临时IP地址不能保持，如果重新上电，该临时IP地址将会丢失。 5.增加以太网全局参数6.编程器与PLC之间的交互操作机电工程学院实验指导书将空程序下载到CPU中，先用检查程序，检查无误后，用建立起计算机与RX3i之间的通信联系，此时有灰变绿，点击，此时将CPU的转换开关打到停止状态，还应在Navigator下选中Target1，单击鼠标左键，在出现的Inspector的对话框中设置通信模式，在Physical Port中设置成ETHERNET，在IP Address中设置原通信模块ETM001中设置的IP地址，如图1-7所示。 此时有暗变亮，点击，将出现如图1-8所示的对框，初次下载，应将硬件配置及程序一起下载进去，点击OK，下载后，如正确无误，Target1前面的有灰变绿，屏幕下方出现表明当前的RX3i配置与程序中的硬件配置吻合，内部逻辑与程序中的逻辑吻合。 此时可将CPU的转换开关打到运行状态，实验成功。 六实验报告要求1说明PACSystemsRX3i系列可编程序控制器控制系统硬件的各组成部分；2如何建立PLC系统与计算机之间的通信。 图1-7图1-8机电工程学院实验指导书实验二步进电机控制实验一.实验目的1.进一步熟悉RX3i系列PLC的硬件结构；2.能够熟练掌握Proficy ME软件的编程方法；3.掌握主要软元件的功能特点与使用方法；4.掌握RX3i系列PLC对步进电机的控制方法。 二实验设备1GE-Fanuc RX3i可编程序控制器；2装有ME编程软件的电脑；3.步进电机、丝杠、联轴器等元件；4.导线若干。 三实验内容1.使用ME编程软件编写梯形图；2.熟悉移位指令、继电器触点和线圈指令的使用3.熟悉下面软元件的使用离散量输入%I，输出%Q，输出%AQ，辅助继电器M；4.能够实现对步进电机的控制，实现电机的自锁、互锁以及正反转。 四实验原理与I/O分配1.步进电机参数步进电机可以通过改变其驱动脉冲的频率进行加速、减速控制，并通过指定驱动脉冲的数目进行定距运行。 本实验设备的电机驱动器的最大供电电压可达直流36V，采用双极型恒流驱动方式；驱动输出相电流可通过电位计调整，最大可达每相1.2V；配备专用电机驱动控制芯片，可以用DIP开关设定细分，最高达64细分，使运行更加平稳流畅。 步进电动机的技术参数如下表电机步距角相电流（A）保持扭矩（Nm）相电阻()电机惯量(kgcm2)电机长度L(mm)引线数量引线说明步进电机1.8deg5%1.51.44.20.44766红色A机电工程学院实验指导书蓝色黑色绿色A-B B-绝缘等级耐压等级工作环境温度表面温升绝缘阻抗B AC500V1分钟-2040最高80最小120M，DC500V1.1重量(kg)步进电机驱动器参数型号供电电压输出相电流控制信号输入电流冷却方式BY-2HB03M （1）PLS步进脉冲信号此信号低电平使内部光耦导通，驱动器将对脉冲信号下降沿响应。 脉冲的有效宽度不应小于10?s。 （2）DIR方向控制信号外加电平的变化控制电机的运转方向。 为保证响应的可靠性，方向信号应至少大于脉冲信号50?s。 电机的初始运行方向与电机的接线有关，可以通过互换两相改变。 2.IC200MDD841IC200MDD841是VersaMax系列可编程控制器的I/O模块,该模块可以提供高速计数、数字量的输入/输出、脉宽调制以及脉冲串输出，在本实验中，该模块主要用于步进电机的步进脉冲信号（PLS）输出以及方向控制信号（DIR）。 Q00021用于控制脉冲使能，Q00025用于控制脉冲开始，Q00021与Q00025置1后Q00001输出脉冲串，可以用Q00002与步进电机驱动器的方向控制信号（DIR）相连，控制步进电机的方向。 其中步进脉冲串可以通过MOV指令对AQ 0001、AQ0002设置来进行控制，AQ0001存储脉冲频率，AQ0002存储脉冲的个数。 3.I/O分配表机电工程学院实验指导书I203与系统左限位开关相连I204与系统右限位开关相连I211控制电机左行I212控制电机右行五实验步骤1.打开ME软件建立新项目；（参考实验一）2.增加目标对象；3.对PLC进行硬件配置；4.增加以太网全局参数，分别点击,右键选择NEW创建，并操作过程与设置参数如下图所示:步骤1增加以太网全局参数出现，图标；步骤2对，分别右键选择NEW创建，；步骤3设置，参数如下图所示机电工程学院实验指导书5.在MAIN中编写步进电机控制梯形图；进入梯形图的状态，如下图所示。 在屏幕上有梯形图编程所需的快捷按钮。 如果对GE-Fanuc的指令系统不熟悉，可以点击Toolchest的快捷键，将在屏幕右方的框中选择PLC LDInstructions查看，并可求助Help。 在MAIN窗口，根据程序的设计，通过上面介绍的快捷键或通过Toolchest的快捷键，选择所需的指令，放到相应的位置，输入完毕后，输入地址号，如地址号为I00001，只需敲入1I，按回车键即可，也可对地址号在属性检查窗口进行管理。 设置I00001为启动按钮，便于及记忆。 参考梯形图如下所示机电工程学院实验指导书6.将梯形图下载到PLC中进行操作。 （参考实验一）四实验报告要求1说明编程过程和实验过程，是如何实现的？2绘出控制梯形图，最好标注说明。 机电工程学院实验指导书实验三单轴位置控制实验一.实验目的1.学习使用ME软件编制梯形程序逻辑图；2.熟悉PACSystems RX3i系统控制器的结构和功能；3.熟悉继电器以及电磁阀的功能和控制；4.熟悉PACSystems RX3i系列CPU和I/O模块的配置；二实验设备1单轴位置控制系统一套；2GE-Fanuc RX3i可编程序控制器；3装有ME编程软件的电脑；4连接线若干。 三实验内容1.使用ME编程软件对实验设备进行配置；2.使用ME编程软件编制PAC程序，熟悉软元件的使用。 3建立PLC与计算机之间的通信，实现对单轴位置系统的控制。 4.通过实验，可以通过下图控制面板的按钮作为输入实现单轴位置控制系统中物体抓取模块的移动以及抓取物体，并放到指定的位置。 四实验原理与I/O分配1实验系统组成本系统由四部分组成主轴移动模块；物体提取模块；PLC及I/O模块以及软件模块。 其原理是控制步进电机（如图3-1）的旋转并通过联轴器带动丝杠（如图3-2），丝杠上的丝杠螺母带动移动平台控制活动气缸移动，通过气缸的移动以及机电工程学院实验指导书电磁铁的通电断电实现抓取金属物体的功能。 特点如下1运动机构左右运行采用步进电机、滚珠丝杆、直线轴承，运行距离400mm，精度0.1mm。 2上下运行为由汽缸带动，面板上有5孔，可以移动物体提取模块到指定位置放下。 3整体结构采用铝合金材料，导线都装在托链内。 4可用按钮进行手动控制，也可通过上位机机进行自动、点动控制。 5配有步进电机控制器、气动阀、开关电源、限位开关、按钮等。 图3-1步进电机图3-2丝杠传动机构2步进电机参数该设备的左右行功能皆用步进电机实现，所以可以通过改变步进电机驱动脉冲的频率进行加速减速控制，通过指定驱动脉冲的数目进行定距运行。 电机驱动器的最大供电电压可达直流36V，采用双极型恒流驱动方式；驱动输出相电流可通过电位计调整，最大可达每相1.2V；配备专用电机驱动控制芯片，可以用DIP开关设定细分，最高达64细分，使运行更加平稳流畅。 步进电动机的技术参数如下表。 电机步距角相电流（A）保持扭矩（Nm）相电阻()电机惯量(kgcm2)电机长度L(mm)引线数量1.8deg5%1.51.44.20.44766引线说明红色蓝色黑色绿色A A-B B-绝缘等级B机电工程学院实验指导书耐压等级工作环境温度表面温升绝缘阻抗重量(kg)AC500V1分钟-2040最高80最小120M，DC500V1.1控制信号说明1PLS步进脉冲信号此信号低电平使内部光耦导通，驱动器将对脉冲信号下降沿响应。 脉冲的有效宽度不应小于10?s。 2DIR方向控制信号外加电平的变化控制电机的运转方向。 为保证响应的可靠性，方向信号应至少大于脉冲信号50?s。 电机的初始运行方向与电机的接线有关，可以通过互换两相改变。 3物体提取模块物体提取模块由气缸、电磁阀组成，电磁阀安装在双作用气缸的前端，双作用气缸通过自身两个气孔进气出气实现下方吸盘上下移动。 吸盘是一个电磁铁，上电后可以提取金属物体。 如图3-4。 图3-3步进电机驱动器图3-4物体提取模块4PLC及I/O模块PLC使用PACSystems RX3i系列控制器，该控制器的特点是具有单一的控制引擎和通用的编程环境。 其硬件配置包括电源的选择、CPU模块，远程I/O模块等。 在此设备中，采用RX3i系统结合远程I/O控制，利用以太网通讯技术将两者结合使用。 具体需做如下配置机电工程学院实验指导书RX3i系统部分CPU模块IC695CPU3101块电源模块IC695PSD0401块以太网通信模块IC695ETM0011块远程I/O部分（如图3-5）以太网通信模块IC200EBI0011块电源模块IC200PWR002D1块高速计数模块IC200MDD841-EF1块图3-5远程I/O模块五实验步骤根据工业现场对元件加工搬运的需要，利用本机构实现将元件手动或者自动地从初始位置搬运到指定位置。 参考IO分配表如下I203I204I205I206I207I209I210左侧限位开关右侧限位开关系统自动模式按钮系统手动模式按钮吸附按钮发生故障，系统急停向下按钮I211I212Q1Q2Q3Q4工作台左行工作台右行PLS输出DIR电磁阀吸合汽缸下行具体步骤如下1.打开ME软件建立新项目；2.增加目标对象；（参考实验一）3.对PLC进行硬件配置；4.增加以太网全局参数，分别点击,右键选择NEW创建，并操作过程与设置参数如下图所示:机电工程学院实验指导书步骤1增加以太网全局参数出现，图标；步骤2对其分别右键选择NEW创建，；步骤3设置参数如下图所示5.在MAIN中编写单轴位置控制系统控制梯形图，其中，气缸和电磁阀的控制程序如下所示机电工程学院实验指导书6.将梯形图下载到PLC中进行操作。 （参考实验一）六实验报告要求1说明编程过程和实验过程，是如何实现的？2绘出控制梯形图，最好标注说明。 机电工程学院实验指导书实验四双轴位置控制实验一.实验目的1.学习使用ME软件编制梯形程序逻辑图；2.熟悉PACSystems RX3i系统控制器的结构和功能；3.熟悉PACSystems RX3i系列CPU和I/O模块的配置；4.熟悉继电器以及电磁阀的功能和控制。 二实验设备1双轴位置控制系统一套；2GE-Fanuc RX3i可编程序控制器；3装有ME编程软件的电脑；4连接线若干。 三实验内容1.使用ME编程软件对实验设备进行配置；2.使用ME编程软件编制PAC程序，熟悉软元件的使用。 3建立PLC与计算机之间的通信，实现对双轴位置系统的手动控制。 4.通过实验，可以通过下图4-2控制面板的按钮可以实现双轴位置控制系统中物体抓取模块的移动以及抓取物体，并放到指定的位置。 四实验原理与I/O分配1实验系统组成本系统由五部分组成X轴移动模块；Y轴移动模块；物体提取模块；PLC及I/O模块以及软件模块。 其原理是分别控制X轴、Y轴步进电机的旋转并通过联轴器带动丝杠，丝杠上的丝杠螺母带动移动平台控制活动气缸移动，通过气缸的移动以及电磁阀的通电断电实现抓取金属物体的功能。 特点如下1运动机构前后前后左右运行采用步进电机、滚珠丝杆、直线轴承，运行距离400mm，精度0.1mm。 2上下运行由汽缸带动，面板上有5X4个孔，可以移动物体提取模块到指定位置放下。 3整体结构采用铝合金材料，导线都装在托链内。 4可用按钮进行手动控制，也可通过上位机机进行自动、点动控制。 5配有步进电机控制器、气动阀、空气开关、开关电源、限位开关、按钮等。 机电工程学院实验指导书图4-1双轴实验系统图4-2控制面板图4-3物体放置位置孔图4-4Y方向传动机构2步进电机参数该设备的前后、左右行功能皆用步进电机实现，所以可以通过改变步进电机驱动脉冲的频率进行加速减速控制，通过指定驱动脉冲的数目进行定距运行。 电机驱动器的最大供电电压可达直流36V，采用双极型恒流驱动方式；驱动输出相电流可通过电位计调整，最大可达每相1.2V；配备专用电机驱动控制芯片，可以用DIP开关设定细分，最高达64细分，使运行更加平稳流畅。 步进电动机的技术参数如下表。 电机步距角相电流（A）保持扭矩（Nm）相电阻()电机惯量(kgcm2)电机长度L(mm)引线数量1.8deg5%1.51.44.20.44766引线说明红色蓝色黑色绿色A A-B B-绝缘等级耐压等级B AC500V1分钟机电工程学院实验指导书工作环境温度表面温升绝缘阻抗重量(kg)-2040最高80最小120M，DC500V1.1控制信号说明1PLS步进脉冲信号此信号低电平使内部光耦导通，驱动器将对脉冲信号下降沿响应。 脉冲的有效宽度不应小于10?s。 2DIR方向控制信号外加电平的变化控制电机的运转方向。 为保证响应的可靠性，方向信号应至少先于脉冲信号50?s建立。 电机的初始运行方向与电机的接线有关，可以通过互换两相改变。 3物体提取模块物体提取模块由气缸、电磁阀组成，电磁阀安装在双作用气缸的前端，双作用气缸通过自身两个气孔进气出气实现下方吸盘上下移动。 吸盘是一个电磁铁，上电后可以提取金属物体。 4PLC及I/O模块PLC使用PACSystems RX3i系列控制器，该控制器的特点是具有单一的控制引擎和通用的编程环境。 其硬件配置包括电源的选择、CPU模块，远程I/O模块等。 在此设备中，采用RX3i系统结合远程I/O控制，利用以太网通讯技术将两者结合使用。 具体需做如下配置RX3i系统部分CPU模块IC695CPU3101块电源模块IC695PSD0401块以太网通信模块IC695ETM0011块远程I/O部分以太网通信模块IC200EBI0011块电源模块IC200PWR002D1块高速计数模块IC200MDD841-EF1块五实验步骤根据工业现场对元件加工搬运的需要，利用本机构实现将元件手动地从初始位置搬运到指定位置。 参考IO分配表如下I201I202前行限位开关后行限位开关机电工程学院实验指导书I203I204I205I206I207I208I209I210I211I212I213I214I215I216Q1Q2Q3Q4Q5Q6左行限位开关右行限位开关上行限位开关下行限位开关前行（手动1）后行（手动2）左行（手动3）右行（手动4）下行（手动5）上行（手动6）吸合（手动7）释放（手动8）手动（手动9）自动（手动10）前后PLS F=8002细分前后DIR左右PLS F=15002细分左右DIR上下吸合具体步骤如下1.打开ME软件建立新项目；2.增加目标对象；（参考实验一）3.对PLC进行硬件配置；4.增加以太网全局参数，分别点击,右键选择NEW创建，并操作过程与设置参数如下图所示:步骤1增加以太网全局参数出现，图标；步骤2对其分别右键选择NEW创建，；机电工程学院实验指导书步骤3设置参数如下图所示5.在MAIN中编写双轴位置控制系统控制梯形图其手动梯形图如下所示机电工程学院实验指导书6.将梯形图下载到PLC中进行操作。 （参考实验一）六实验报告要求1说明编程过程和实验过程，是如何实现的？2绘出控制梯形图，最好标注说明。 机电工程学院实验指导书实验五三轴位置控制实验一.实验目的1.掌握ME软件编制梯形程序逻辑图；2.掌握PACSystems RX3i系统控制器的结构和功能；3.掌握继电器以及电磁阀的功能和控制；4.掌握PACSystems RX3i系列CPU和I/O模块的配置；二实验设备1三轴位置控制系统一套；2GE-Fanuc RX3i可编程序控制器；3装有ME编程软件的电脑；4连接线若干。 三实验内容1.使用ME编程软件对实验设备进行配置；2.使用ME编程软件编制PAC程序，熟悉软元件的使用。 3建立PLC与计算机之间的通信，实现对三轴位置系统的手动或者自动控制。 4.通过实验，可以实现三轴位置控制系统中三轴在进给方向上的移动控制。 图5-1三轴位置控制系统机电工程学院实验指导书四实验原理与I/O分配1实验系统组成本系统是模拟大型三轴自动铣床的自动化系统。 本系统由四部分组成 （1）XYZ三轴3轴上分别由3台伺服电机通过连接高级丝杆正反转。 （2）PLC及I/O模块PLC使用PACSystems RX3i系列控制器，该控制器的特点是具有单一的控制引擎和通用的编程环境。 其硬件配置包括电源的选择、CPU模块，远程I/O模块等。 PLC配置在此设备中，采用RX3i系统结合远程I/O控制，利用以太网通讯技术将两者结合使用。 具体需做如下配置RX3i系统部分CPU模块IC695CPU3101块电源模块IC695PSD0401块以太网通信模块IC695ETM0011块远程I/O部分以太网通信模块IC200EBI0011块电源模块IC200PWR002D1块远程模块IC200MDD841-EF1块伺服部分CBL-3T-RD-10A3条CBL-T7-MP-10A3条下载线IC800SKCS30B1条 （3）软件PLC开发软件采用PROFICY MACHINEEDITION（V5.7）软件 （4）其他高档铝型材、铝材、丝杆、滑块、24V继电器、控制面板、s2k控制器及电机（如图5-2，图5-3）、电源线、DC24V电源盒、丝杆、轴承等。 图5-2电机图5-3s2k控制器机电工程学院实验指导书五实验步骤本系统主要模拟铣床循环铣件的的过程，其参考IO分配表如下三轴IO表I201前行限位开关X轴I202后行限位开关Q1I203左行限位开关Q2I204右行限位开关Q3I205上行限位开关Y轴I206下行限位开关Q4I207急停I208自动I209手动I210向左I211向右I212向前I213向后I214向上I215向下I216主轴正转I217主轴反转IN1后IN2前使能IN1左IN2右使能Q5Q6Z轴Q7Q12Q9Q10Q11IN1上IN2下使能主轴正转主轴反转具体步骤如下1.下载Motion到伺服驱动器Motion的程序应在下位机程序下载之前下载，下载前需上电，必须把控制器enable断开。 首先连接好电脑与伺服控制器的下载线（ic800skcs30b），然后打开Proficy MachineEdition找到Motion程序的保存位置，打开程序。 如图双击motion后出现如下对话框。 机电工程学院实验指导书此对话框是版本注册。 单击确定。 此时motion程序已经打开，右击如下图所示。 点击程序就可以下载到伺服控制器了。 2.打开ME软件建立新项目；3.增加目标对象；（参考实验一）4.对PLC进行硬件配置；5.增加以太网全局参数，分别点击,右键选择NEW创建，并操作过程与设置参数如下图所示:步骤1增加以太网全局参数出现，图标；机电工程学院实验指导书步骤2对其分别右键选择NEW创建，；步骤3设置参数如下图所示6.在MAIN中编写控制梯形图；进入梯形图的状态，如下图所示。 在屏幕上有梯形图编程所需的快捷按钮。 机电工程学院实验指导书如果对GE-Fanuc的指令系统不熟悉，可以点击Toolchest的快捷键，将在屏幕右方的框中选择PLC LDInstructions查看，并可求助Help。 在MAIN窗口，根据程序的设计，通过上面介绍的快捷键或通过Toolchest的快捷键，选择所需的指令，放到相应的位置，输入完毕后，输入地址号，如地址号为I00001，只需敲入1I，按回车键即可，如图1-6所示。 也可对地址号在属性检查窗口进行管理。 如在图1-6中，设置I00001为启动按钮，便于及记忆。 在MAIN中编写三单轴位置控制系统控制梯形图。 7.将梯形图下载到PLC中进行操作。 （参考实验一）六实验报告要求1说明编程过程和实验过程，是如何实现的？2绘出控制梯形图，最好标注说明。 机电工程学院实验指导书实验六高架车库控制实验一.实验目的1.了解高架库的原理和基本构成；2.掌握PAC的电气接线与编程方法；3.进一步熟悉PACSystems RX3i系列CPU和I/O模块的配置。 二实验设备1高架库控制系统一套；2GE-Fanuc RX3i可编程序控制器；3装有ME编程软件的电脑；4连接线若干。 三实验内容1.使用ME编程软件对实验设备进行配置；2.使用ME编程软件编制PAC程序，掌握软元件的使用。 3建立PLC与计算机之间的通信，实现对高架库控制系统的控制。 4.通过实验，可以通过下图中控制面板的按钮实现高架库控制系统将一个待存器件从初始位置存储到指定位置。 图6-1控制面板四实验原理与I/O分配1实验系统特点1本系统是以实际立体仓库为原型而设计制作的，具有实际操作功能和实验功能的一套高标准教学系统，机电工程学院实验指导书2实验桌整体为铝合金材料制作，桌底装有万向轮，使模型移动灵活，搬运方便。 3堆垛起重机可以左右、上下运行，由步进电机实现，能够调速和定步；货叉可以前后移动存取货物，并有硬件断电保护功能；4可进行手动、自动控制实验，可实现自动寻址、自动定位、自动存取等功能；可通过上位机程序进行综合控制和库存管理，适合自动化、物流、计算机等多个专业的学生实验。 本系统如下图所示2.实验系统的结构实验装置结构由两套直线运动控制机构、载物平台机构、货架机构、限位开关、手/自动总控盒及铝型材台板等构成。 直线运动控制机构在X轴和Y轴上各有一个可以正反转的高级步进电机来控制。 控制面板由急停开关、自动手动选择开关和手动操作按钮组成，完成对仓库的自动、手动控制操作。 驱动机构为步进电机及步进电机驱动器。 定位执行机构包括竖轴和横轴，传动带均为锯齿形，传动平稳。 机电工程学院实验指导书硬件配置详细参数表项目外形电源工作电压技术参数1050(W)600(D)1250(H)mm AC220V DC24V备注主要元件台板尺寸1050(W)600(D)1250(H)mm材质电机齿形带行程工业铝型材左右700mm，上下400mm直线运动单元2套载物平台电机DC24V,3W行程上下限位左右限位100mm限位开关PLC2个2个自备3.PLC配置PLC使用PACSystems RX3i系列控制器，该控制器的特点是具有单一的控制引擎和通用的编程环境。 其硬件配置包括电源的选择、CPU模块，I/O模块等。 在此设备中，采用RX3i系统结合远程I/O控制，利用以太网通讯技术将两者结合使用。 具体需做如下配置RX3i系统部分CPU模块IC695CPU3101块电源模块IC695PSD0401块以太网通信模块IC695ETM0011块远程I/O部分以太网通信模块IC200EBI0011块电源模块IC200PWR002D1块高速计数模块IC200MDD841-EF1块五实验步骤其参考IO分配表如下I201I202I203I204I205I206I207向左向右向上向下伸出收回急停机电工程学院实验指导书I208I209I210I211I212I213I214I216Q1Q3Q4Q5Q6Q9手动左限位右限位上限位下限位伸出限位自动收回限位左右PLS F=8002细分上下PLS F=15002细分左右DIR收回伸出上下DIR具体步骤如下1.打开ME软件建立新项目；2.增加目标对象；（参考实验一）3.对PLC进行硬件配置；（参考实验一）4.增加以太网全局参数，分别点击,右键选择NEW创建，并操作过程与设置参数如下图所示:步骤1增加以太网全局参数出现，图标；步骤2对其分别右键选择NEW创建，；步骤3设置参数如下图所示机电工程学院实验指导书5.在MAIN中编写控制系统控制梯形图6.将梯形图下载到PLC中进行操作。 （参考实验一）六实验报告要求1说明编程过程和实验过程，是如何实现的？2绘出控制梯形图，最好标注说明。 机电工程学院实验指导书实验七光机电一体化控制实验一.实验目的1.了解光机电一体化控制实验的原理和基本构成；2.进一步掌握PAC的电器接线与编程方法；3.进一步熟悉PACSystems RX3i系列CPU和I/O模块的配置；4.熟练掌握接近传感器、光电传感器的使用方法以及分拣系统的检测方法。 二实验设备1光机电一体化控制系统一套；2GE-Fanuc RX3i可编程序控制器；3装有ME编程软件的电脑；4连接线若干。 三实验内容1.使用ME编程软件对实验设备进行配置；2.使用ME编程软件编制PAC程序，掌握软元件的使用；3建立PLC与计算机之间的通信，实现对光机电一体化控制系统的控制；4.通过实验，可以实现光机电一体化控制系统对不同材质器件的分拣。 四实验原理与I/O分配本系统共有4种类型的材料,分别是白色薄金属材料、白色厚金属材料、白色非金属材料、黑色非金属材料,通过传感器实现器件的分拣过程。 1.系统组成本系统实物图如下所示 (1) (2)本系统主要包括的模块有供料模块,机器手模块,传送