第1包机器人(8种).doc

第1包：机器人（8种）序号设备名称主要技术参数、规格及配置单位数量单价合计购置单位交货期质保期1.1多智能体移动机器人平台机器人车体10个30万像素摄像头*10个；寻光模块*10个；寻声模块*10个；无线发射接收模块*10个1602C液晶*10个；8通道循线模块*10个；旋转编码器*10个；2路超声波蔽障模块10个；红外蔽障模块*10个；200w直流电机驱动板*10； 台1核自创新基地1.2仿生机器蛇长/宽/高：10006565毫米；重量：约1.5千克；关节布局：16关节，两两正交串联（注：另有12关节）；工作电压：DC 5V；工作电流：Max.5A ；处理器：AVR Mega1288个AVR Mega8；控制接口：RS232/USB；驱动控制：基于总线协议的伺服电机位置环；通讯链路：19600bps/433MHz数传电台；上位机：具有RS232/USB接口的PC系统 ；关节模块：正交结构，ABS工程塑料模具成型工艺，螺钉连接。模块式结构，可自由拆装。台5核自创新基地1.3机器人创新模块整体性能要求：（1）多自由度、模块化、可重构思想；基于航模舵机的ATmega128型单片机控制卡；控制软件与软件编程环境；具有开放性、可介入性特点；（2）8个航模舵机，60多种模块化零部件，包括底座、连接件、支承件等，为搭建各种机器人准备了充分的机械平台。 （3）可进行创新设计的机械零部件、航模舵机；（4）控制软件编程系统：主控计算机、并口通讯或MCU控制。配套资源：提供实验装置、实验指导书、UPTH模块式机器人课程讲稿、机器人技术与应用-课件、机器人工程-清华出版社、清华-机器人技术及其应用课时安排表。舵机性能指标：(每个)：电压：4.8-6.0VDC；电流：200mA；扭矩：4.1kgf*cm 6VDC；速度：60度/秒6.0V；转动范围：0-180度台10核自创新基地1.4移动机器人平台 （配置1）标配整机(带计算机决策模块)红外传感器（20对）超声传感器（20对）三轴电子罗盘（个）高级运动控制卡及陀螺仪（个）全景摄像机（个）云台摄像机（个）射门装置（套）带球装置（套）套核自创新基地1.5ARM开发平台I1、主板硬件技术指标采用MiniARM270核心板，标准配置为Intel公司的XScale处理器PXA270、32M字节NOR FLASH、64M字节SDRAM、256M字节NAND FLASH和256字节E2PROM； 8英寸640X480真彩可旋转TFT液晶屏，且配备完整的外壳模具给予液晶屏保护； 4线电阻式触摸屏，且配备独立触摸笔； 10/100M自适应以太网接口，且具备唯一合法MAC地址; 4个USB Host接口，1个USB Device接口; AC97数字音频输入/输出接口 ，并且配备2个扬声器和1个咪头； 1通道68Pin PCMCIA接口； CF卡接口、IDE硬盘接口、SD/MMC卡接口； 1路RS232接口/1路RS485接口; 1路Modem接口/1路CAN总线接口； 1路IRDA/2路A/D采集，1路D/A输出； RTC，配备后备电池； 1个直流电机，1个步进电机，且配备防护罩，保护电机； 2位LED数码管，16键矩阵键盘； 1个独立中断按键； 1个直流蜂鸣器，4个独立LED； 2个PS/2接口； CMOS摄像头扩展接口； USIM卡扩展接口；记忆棒(Memory Stick)扩展接口； 1个VGA PACK接口， 可选配VGA PACK板实现VGA信号输出； 1个16位和1个32位总线扩展接口； 1个JTAG接口，并配备1个JTAG仿真器。2、软件资源 Linux部分提供Linux (v2.6.18)嵌入式操作系统；文件系统支持ROM/CRAM/EXT2/FAT32/NFS/JFFS2；交叉编译器arm-linux-gcc； BootLoader，FTP传输协议，支持双系统启动；配备MiniGUI图形用户界面学习版软件包；提供Qt/Embedded和Qtopia；Framebuffer 驱动TFT 640X480液晶屏； USB摄像头驱动；触摸屏驱动；AC97声卡驱动；USB 的HUB 、HID、Device驱动程序；PCMCIA驱动；IDE/CF驱动；SD/MMC卡驱动程序；10/100M以太网卡DM9000驱动；提供所有驱动和大量实验源代码。2、软件资源 WinCE部分Windows CE 5.0 for Xscale PXA270 BSP(板级支持包，即移植代码)；支持256MB的NANDFlash盘驱动； ZLG/FFS支持写平衡的NAND Flash驱动；TFT 640480液晶驱动；OV511芯片的USB摄像头驱动；触摸屏驱动；AC97声卡驱动；USB Host、Device、HID、大容量类和蓝牙驱动；10/100M自适应以太网DM9000驱动(支持UDP、TCP/IP、WebServer)；IDE/CF驱动；SD/MMC卡驱动程序；PCMCIA驱动；10/100M以太网卡DM9000驱动； CAN模块驱动；支持mp3、mpeg多媒体文件的播放；大量WinCE的实验；提供驱动和实验源代码。3、配套扩展配件：GPRS模块/GPS模块；蓝牙模块/无线网卡模块；VGA PACK板；CS8900 PACK板；摄像头 (USB接口)；套1核自创新基地1.6ARM开发平台II核心板资源：板载ARM9处理器S3C2410A，工作频率高达203MHz，2M字节NOR FLASH、64M 字节SDRAM、64M 字节NAND FLASH、256 字节E2PROM。底板硬件资源：8 英寸640480 真彩TFT 液晶屏；4线电阻式触摸屏（带保护外壳）；10/100M 以太网接口；4 个USB 主机口；1 个USB 设备口；IIS数字音频输入/输出接口；1个RS232接口，1个RS485接口；8位动态数码管，16键小键盘； 1个红外接口；SD/MMC卡模块接口；1路CAN总线接口。PCMCIA接口、CFSD卡接口。软件资源：Linux嵌入式操作系统及基于该操作系统的软件和源代码：MiniGUI 图形用户界面学习版软件包、Qt/Embedded 和Qtopia、LED、蜂鸣器驱动、按键驱动I2C驱动程序、USB Device 驱动程序、USB HUB 驱动、USB HID 驱动(鼠标、键盘)、USB 大容量驱动、基于OV511 芯片的USB 摄像头驱动、video4linux 视频软件、PCMCIA 驱动、IDE 驱动、SD/MMC 卡驱动程序)、ramebuffer 驱动TFT 640480 液晶屏、触摸屏驱动、10M/100M 以太网卡DM9000 驱动、Madplay、boa 移植。能够支持WinCE5.0操作系统，并提供基于WinCE5.0的CAN总线驱动源码、OV511摄像头驱动源码、以太网DM9000驱动源码、SD卡驱动源码、PWM源码等的大量源代码和开发文档，并配套有详细的WinCE实验指导书。 能够提供基于uC/OS-II (v2.52)的移植代码及各种驱动、FS 文件管理系统软件包、FFS 支持写平衡的NAND Flash 驱动软件包、FTP-S 嵌入式FTP 服务器软件包、支持RS485/422 MODBUS RTU 协议软件包、GPS 软件包、GPRS 软件包。能够提供非操作系统应用程序源代码如：LED、蜂鸣器、步进直流电机、串口通信、RTC等。套1核自创新基地1.7SOPC开发平台核心板硬件资源 采用12层板工业级标准精心设计；Cyclone II EP2C35F672 器件；1MB SRAM（可选32位、16位、8位总线模式）；32MB DDR SDRAM ，速度为133MHz ；32MB Nor Flash USB2.0 控制器ISP1161；带I2C接口、E2PROM（256字节）的复位芯片CAT1025SIEPCS16 串行配置器件16 Mb（可选配EPCS64-64Mb）；3个扩展/原型插座（3120个可用用户I/O引脚、超高速BTB插口（速度 1Gb/秒）；FPGA配置的1个JTAG 接口、1个AS接口 ；4个按键开关 、1个重配置按键、1个复位按键；8个LED 指示灯；1个50MHz时钟源；上电复位电路；提供高可靠、高稳定的板级及芯片级电压。主板硬件资源 1个FPGA的JTAG接口； 1个数字时钟源，提供100MHz、48MHz、24 MHz 、12MHz、6MHz、3MHz、1.5MHz、750KHz、65536Hz、32768Hz、16384Hz、8192Hz、4096Hz、1024Hz、256Hz、64Hz、16Hz、8Hz、4Hz、2Hz、1Hz和0.5Hz等多个时钟；1个模拟信号源，使用专用DDS芯片，由单片机控制，能产生010MHz正弦波、三角波、方波等波形，幅度05V可调，数字显示频率。1个串行接口（UART）：可用于SOPC开发时的调试或RS232通讯等；1个全功能串行接口（UART）：可用于MODEM拔号、通讯等；2个VGA接口（模拟/数字两用）：1个256色，1个64K色；1个TV接口：支持NTSC、NTSC-EIA、PAL等TV格式；2个PS2接口：可以接键盘与鼠标；5个USB接口：4个USB HOST，1个USB Device；1个Ethernet 10M/100M高速接口，芯片为DM9000，实现TCP/IP协议转换 ；1路CAN总线接口；1路RS-485总线接口；1个红外收发模块（IrDA）音频CODEC模块（AC97，立体声双通道输入、输出，MIC输入），带两个喇叭，一个麦克风。 1通道8位高速串行SPI总线ADC；4通道8位高速串行SPI总线DAC； 1路数字温度传感器(I2C接口)；I2C RTC实时时钟芯片，具有时钟掉电保护、电池在线式充电功能 ；LCD (2X16) 字符型液晶接口与模块 ；640x480 TFT 8寸彩色液晶LCD显示屏，配触摸屏，；8个LED（流水灯）显示 ；1个交通灯模块（12个LED）；8个拨挡开关输入 ；8个按键输入 ；1个4X4键盘阵列 ；1个复位按钮；8位动态显示数码管；2位动态显示数码管 ；16x16 LED点阵模块 ；1路蜂鸣器 ；1个CompactFlash 卡接口 ；1个IDE接口；1个SD卡接口 ；1个直流电机（带测速电路）；1个步进电机；1个PWM-DAC接口；一个2.5V电压基准源；1个带35个独立I/O的高速扩展接口（PACK），（可接高速AD-DA模块）；1个总线扩展接口，带（16位数据线和23位地址线）；1个带36个独立I/O的高速扩展接口；1路8位高速并行总线ADC接口,速度为20Msps（可选配8位高速并行总线ADC ，速度为40Msps），带350M运放。（PACK板）；1路10位高速并行总线DAC接口, 速度为125Msps（可选配2路10位高速并行总线DAC接口, 速度为125Msps），带350M运放。（PACK板）；精心设计3个120PIN高速板对板接插件接口，速度大于1Gb/秒，确保高速FPGA核心板稳定、可靠运行；精心设计板级及芯片级降噪声电路、保护电路，以接近0延时设计特点为宗旨，确保板级及芯片级所有电路高安全、高可靠、高稳定地运行 ；多路电源输出（带过流、过压保护）: +12V、-12V、+5V、-5V、+3.3V等。