《搬运机器人介绍》PPT课件.ppt

Mircolomay AGV小车的分类 关于AGV AGV AutomatedGuidedVehicle自动引导小车技术在汽车工业上有着广泛的应用 是机电一体化的典型代表 其应用能提高汽车总装程序的自动化程度和生产效率 在仓库工厂等应用环境中 节省了大量人力 降低了工人们的劳动强度 减少了人为的误差或是对机器的损害 安全性能高 同时为工厂的搬运效率做出了极大的贡献 极大地促进了工业的发展 组成 一般组成 导向系统 车体 蓄电池 充电装置 驱动装置 转向装置 移载装置 控制与通信系统 安全装置 导向系统是核心部分 用来控制AGV小车的行驶方向 沿着规定的路径行驶并完成一系列指定任务 车体由车架 减速器 电动机 车轮等组成 车架常采用焊接刚结构 有足够的韧性 车身由铝合金构造 耐腐蚀 而且重量轻 美观 蓄电池由直流或交流工业蓄电池 米克力美的电池可达到48小时重载不间断工作 完美实现24X7小时连续作业 装置构造 驱动装置 由车轮 减速器 制动器 电动机及速度控制器等部分组成 并由计算机或者人工进行控制 它是一个伺服驱动的变速控制系统 转向装置 双轮差速转向 移载装置 装卸货物 控制与通信系统 车上控制器和地面控制器安全装载 包括多级硬件和软件 按引导方式来分 坐标自动导引车电磁自动导引车磁带自动导引车光学自动导引车激光自动导引车惯性自动导引车视觉自动导引车 驱动方式 单轮驱动自动导引车双轮驱动自动导引车多轮驱动自动导引车 按移载方式 叉车自动导引车牵引式自动导引车搬运型自动导引车装配型自动导引车 导向方法及原理 电磁感应式引导一般是在地面上 沿预先设定的行驶路径埋设电线 当高频电流流经导线时 导线周围产生电磁场 AGV上左右对称安装有两个电磁感应器 它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度 激光导引式 该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器 在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志 AGV依靠激光扫描器发射激光束 然后接受由四周定位标志反射回的激光束 车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向 通过和内置的数字地图进行对比来校正方位 从而实现自动搬运 光学引导式 采用光学检测技术引导AGV的运行方向 一般是在运行路径上铺设一条具有稳定反光率的色带 车上没有光源发射和接受反射光的光电传感器 通过对检测到的信号进行比较 调整车辆的运行方向 视觉引导式 视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV 该种AGV上装有CCD摄像机和传感器 在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库 AGV行驶过程中 摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较 从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策 超声波检测技术 超声检测技术是利用墙面或类似物体对超声波的反射信号进行定位导向 因而在特定的环境下可以提高路径的柔性 同时由于不需要设置反射镜面 也降低了导向成本 但是 当运行环境的反射情况比较复杂时 应用还十分困难 图像识别技术 采用图像识别技术有2种方法 其一就是利用CCD系统动态摄取运行路径周围环境图像信息 并与拟定的运行路径周围环境图像数据库中的信息进行比较 从而确定当前位置及对继续运行路线做出决策 这种方法不要求设置任何物理路径 因此 在理论上是最佳的柔性导向 但实际应用还存在问题 主要是实时性差和运行路径周围环境信息库的建立困难 其二就是标识线图像识别方法 它是在AGV运行所经过的地面上画1条标识明显的导向标线 利用CCD系统动态摄取标线图像并识别出AGV相对于标线的方向和距离偏差 以控制车辆沿着设定的标线运行 AGV AGV与计算机控制的全自动化生产装配系统有机地连接 可降低制造成本 提高作业安全性 提高劳动生产效率 并且节约能源保护环境 促进了企业的技术进步同时也降低