THINKVO驱动器与新代6MD连接.doc

大连新代用户调机参考手册THINKVO驱动器与6MD系统调试我大体分为三个阶段。第一阶段：驱动器与系统通讯连接。第二阶段：驱动器自我串列参数设定。第三阶段：驱动器与系统同时运行优化。第一阶段：首先检车驱动器.电机与系统各连接线是否连接正常，比如某次调机中就出现z轴动力线V端与驱动器端虚接，导致调试完成后不断出现追随误差警报与电机超负载警报。所以请尤为注意线路的连接问题。确定线路无连接问题后，调整系统参数来达到相互导通状态。参数如下21 1*X 轴对应的轴卡端口号码22 2*Y 轴对应的轴卡端口号码23 3*Z 轴对应的轴卡端口号码61 262144X 轴传感器分辨率(编:次/转;光:次/mm)62 262144Y 轴传感器分辨率(编:次/转;光:次/mm)63 262144Z 轴传感器分辨率(编:次/转;光:次/mm)81 4X 轴的回授倍频82 4Y 轴的回授倍频83 4Z 轴的回授倍频101 100X 轴马达的增益(RPM/V)102 100Y 轴马达的增益(RPM/V)103 100Z 轴马达的增益(RPM/V)161 10000X 轴的PITCH(BLU)162 8000Y 轴的PITCH(BLU)163 10000Z 轴的PITCH(BLU)181 30X 轴伺服系统的回路增益(1/sec)182 40Y 轴伺服系统的回路增益(1/sec)183 40Z 轴伺服系统的回路增益(1/sec)201 3*X 轴传感器型别(0:编码器;1:光学尺;2:无;3:绝对)202 3*Y 轴传感器型别(0:编码器;1:光学尺;2:无;3:绝对)203 3*Z 轴传感器型别(0:编码器;1:光学尺;2:无;3:绝对)221 0X 轴轴的型态(0:线性轴;1-5:旋转轴型态A-E)222 0Y 轴轴的型态(0:线性轴;1-5:旋转轴型态A-E)223 0Z 轴轴的型态(0:线性轴;1-5:旋转轴型态A-E)261 250X 轴位置双回授分辨率(编:次/转;光:次/mm)262 250Y 轴位置双回授分辨率(编:次/转;光:次/mm)263 250Z 轴位置双回授分辨率(编:次/转;光:次/mm)301 4X 轴位置双回授回授倍频302 4Y 轴位置双回授回授倍频303 4Z 轴位置双回授回授倍频321 100*X 轴名称322 200*Y 轴名称323 300*Z 轴名称381 2*X 轴位置伺服方式(0:CW;1:电压;2:AB)382 2*Y 轴位置伺服方式(0:CW;1:电压;2:AB)383 2*Z 轴位置伺服方式(0:CW;1:电压;2:AB)第二阶段：调整驱动器参数或系统内串列参数：尤其注意电子齿轮比的设定为8:1，否则会出现行程与系统显示不符。另如电机无抱闸请将pa04从1100设定为0100。参数主要如下PA001 H0000PA202 电子齿轮比分子8PA204 电子齿轮比分母 1PA509 H9900PA606 对应轴卡号PA410 50 第三阶段：调试完成后重新上电，再对各个轴的增益，丝杠间距，回授，寻原点方向等进行优化调整。，如不正确还有面板上所有按键（拨档调速的，首轮上三个轴和倍率都要测试一遍），软体行程极限最好也设定上，反向间隙要测量出来，并给予设定。最后调整寻原点与快动手动的速度是否适中。另以下参数根据实际情况给予设定421 30X 轴切削位置检查窗口(BLU)422 30Y 轴切削位置检查窗口(BLU)423 30Z 轴切削位置检查窗口(BLU)461 6000X 轴快速移动最高速度(mm/min)462 6000Y 轴快速移动最高速度(mm/min)463 6000Z 轴快速移动最高速度(mm/min)521 6000X 轴JOG 速度(mm/min)522 6000Y 轴JOG 速度(mm/min)523 6000Z 轴JOG 速度(mm/min)821 1000X 轴寻原点速度(mm/min)822 1000Y 轴寻原点速度(mm/min)823 1000Z 轴寻原点速度(mm/min)841 100X 轴寻原点的第二段低速速度(mm/min)842 100Y 轴寻原点的第二段低速速度(mm/min)843 100Z 轴寻原点的第二段低速速度(mm/min)901 300X 轴零速检查窗口(count)902 300Y 轴零速检查窗口(count)903 300Z 轴零速检查窗口(count)961 0X 轴寻原点方法(0:DOG;1:索引;2:DOG+预设;3:无索引找DOG)962 0Y 轴寻原点方法(0:DOG;1:索引;2:DOG+预设;3:无索引找DOG)963 0Z 轴寻原点方法(0:DOG;1:索引;2:DOG+预设;3:无索引找DOG) 另注意以下参数的设定9为伺服警报检测设置21-23对应的机械轴/轴的名称41-43马达运行方向/须与861-863一致。61-63伺服编码的回馈分辨率161-163丝杆螺距321-323轴的名称。可以自己设定在这里就参数上的一些调试做一个简单的归类和介绍：首先，驱动参数需要注意的是1 控制模式，我们系统对应的是-位置控制模式，调机时只要将控制模式调至位置2 位置指令形态，我们用到的是正反脉冲（cw），还有AB相脉冲（90度脉冲），这个参数要对应我们系统381-383，这里我们选择2 AB相脉冲方式3 正反转极限也是需要注意的，在看新的驱动时，要注意是否有这个相关的参数4. 注意驱动器电子齿轮比会影响对应轴运行距离错误，本次调整为8:1新代系统参数调整机械参数：9为伺服警报检测设置21-23对应的机械轴/轴的名称41-43马达运行方向/须与861-863一致。61-63伺服编码的回馈分辨率161-163丝杆螺距321-323轴的名称。可以自己设定系统参数：有两类一个是应用参数，一个是机构参数为例使机器能够运转起来，和伺服轴能够动作起来，里面参数可以分为两步来设置：首先说应用参数：1参数1801 1831 1841 这几个是设置主轴特性的一些参数。再说说机构参数里面：2.61-63号参数 为感应器解析度 要对应驱动里的这个参数，两者设为一样 161-163这个是设置丝杠的螺距，根据实际螺距，将之设进去，本次测量为10 181-183这是我们系统对应的私服设置的位置增益所要设定的参数，须跟私服的位置增益设为一样 201-203这个是设置感应器类别，当需要不使用编码器时刻使用这个参数 (调机中常用) 381-383为三轴位置私服方式，我们常用的是CW 和 AB相 这个也要和驱动所设置的对应起来应用参数401切削加减速时间402重力加速度加减速时间404后加减速切削中型加减速时间405切削最高速度406转角参考速度408半径5mm圆弧切削参考速度461-463XYZ 轴快速移动最高速度521-523XYZ轴JOG速度541-543三轴切削加减速时间581-583三轴前馈百分比（可以理解为预读量，即提前思考，相当于提高系统反应速度）621-623三轴切削最高速度821-823三轴寻原点速度841-843三轴寻原点第二段速度942-943三轴寻原点栅格功能（寻原点不准确时可以使用，可以在诊断功能里判断）1221-1223三轴启动背隙补偿功能（区分线轨 硬轨）1241-1243三轴的背隙补偿量 丝杠间隙补偿，先需要启动补偿功能，再将补偿的量写入到里面1801第一主轴马达最高转速 视主轴型号而定1841第一主轴马达额定转速 视主轴型号而定2401-2406三轴软体行程极限 机器寻原点完成，首先将软限位设置2801-2803三轴第二参考点（一般在特殊情况下，如加工中心换刀时，XYZ轴定位时使用）3225屏幕保护时间延迟在应用参数里面我们涉及的参数就这些，当遇到新的知识点时，我们要及时加到里面去，来补充我们大家所掌握不全的知识面（新加的参数要在后面做详尽的注解，O(_)O）机构参数21-23 设定三轴对应的私服轴（如果我们运用在三轴或四轴系统时） 在多轴机器时，我们要合理运用这个参数，如X轴对应的私服轴设为3时，则X轴的脉冲输出的端口就为p3端口41-43 三轴运动方向反向 在机器初步调试完成，三轴能够动作时，我们要判断三轴运动的方向和实际方向是否符合，如果方向相反，则将参数设为1或0，注销系统，则各轴运动正确61-63 三轴感应器解析度（要对应驱动参数） 对应我们的驱动与系统调试参数，各种伺服驱动器对应的感应器解析度不经相同，同种型号不同功率的驱动也有区别，特别要注意121-126 三轴螺杆 马达侧齿数（一般非标准机床使用较多，瑞安加油站改装有使用） 在有齿轮箱，或有齿轮比的减速带使用时需要用到这个参数161-163 三轴螺距（pitch） 调机时需要注意这个参数，因为每台机器的丝杆螺距不一样，并且一台机器上三个轴的螺距有时也不经相同的，所以事先需要测量，或者向技术人员打听清楚181-183 三轴的系统回路增益（要对应驱动参数） 驱动里的位置回路增益需要对应我们的系统参数，就是181-183，当驱动里设置好了之后，我们也要把这个值写入系统参数里201-203 三轴感应器类别（在不需要编码器时刻使用，调机常用） 我们正常使用是编码器这个选项，但是在齿轮比未设置正确时，或在编码器线焊接错误时，这个参数可以让我们设为不使用编码器221-223 三轴形态（在旋转轴之类时需要调整这个参数） 在设置旋转轴时，要将参数值15分别测试一下，选择设置的值是那个旋转轴运动最稳定的那个321-323 三轴名称 对应面板上三轴排列显示381-383 三轴位置私服方式（我们使用AB相和CW方式，要对应驱动参数的设定） AB相又叫90度相交脉冲 CW叫正反向脉冲861-863 三轴寻原点方向为负方向 同XYZ轴运动方向一样设置1621 第一主轴对应的私服轴或轴向轴（在面板上主轴转速无显示时调整下，伺服主轴对应参数设为6）一般是这样，我们使用四轴系统时，使用变频主轴，会将这个参数设为5，如此，八轴系统使用变频主轴时，这参数设为91671 第一主轴马达增益（以马达最高转速的1/10来算）1681-1682 主轴螺杆和马达侧齿数 （主轴有齿轮比时设定）1711 第一主轴是否安装编码器（出厂设置时有时是设为1，调机时注意下，区分私服和变频主轴）1791 第一主轴马达形态（0为变频主轴1为脉冲私服主轴）3202 I/O扫描时间（10A系统可以调至3000左右）3203 补间时间 （10A系统可以调至2000左右）3204 PLC扫描时间 （10A系统可以调至5000左右）3205 功能键盘形态（0为5个按键 1为8个按键，按系