NACHI那智机器人资料(保养编).ppt

保养篇 机器人学校 第 章 机器人动作原理第 章 控制装置的检修 保养第 章 机器人本体的检修 保养第 章 故障检修第 章 更换CPU基板第 章 更换马达 FD AX标准课程 第 章 動作原理 第 章机器人的动作原理 本体的机械结构 第3轴减速机 第2轴减速机 第1轴减速机 电机发生大力矩时则减速机调整为大的力矩臂进行驱动 编码器 伺服电机 减速机 大力矩 小力矩 腕部轴的机械构造 第6轴减速机 第5轴减速机 第4轴减速机 伺服电机 伺服电机 斜齿轮 平齿轮 轴 驱动原理与本体轴相同 可是中途的轴有平齿轮和斜齿轮等 第6轴减速机 第5轴减速机 第4轴减速机 动作范围的限定方法 用3种方法设置动作范围 机械限定 软限位 软限位并不是用于规定限制区域 限制区域是 机器人系统不管发生怎样的故障和误操作都不会超出其区域 限制区域的更改要通过机械限定和限位开关来进行 监视电机上的位置检测装置 编码器 的值 限定其动作不超出各轴范围 机械构造性地限定动作范围 只限主轴 按电路关断电机的动力 只限主轴 限位开关 为限定一部分机器人的选购件 动作范围的限定方法 可安装能限定主轴位置调整的机械限定 选购件 详细请参考各机器人的保养说明书 本体篇 SRA166 01第 轴的例子 可调的机械限定 选购件 的示意图 FD控制装置的构造 驱动组件 基板 中央演算装置 软件 记忆作业程序数据作的内存器等 装有各种控制基础的线路板 与控制中枢接触部分 有复数线路板的插槽 由驱动机器人本体所需的 产生大电流的线路等组成的部分 驱动部分 控制部分 装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置 特别重要的部件品 机器人的不同 则其型号也不同 称为 放大器 伺服放大器 控制装置 AX控制装置的构造 驱动组件 基板 中央演算装置 软件 记忆作业程序数据作的内存器等 装有各种控制基础的线路板 与控制中枢接触部分 有复数线路板的插槽 由驱动机器人本体所需的 产生大电流的线路等组成的部分 驱动部 控制部 装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置 特别重要的部件 机器人的不同 则其型号也不同 称为 放大器 伺服放大器 控制装置 伺服控制 控制装置 编码器 减速机 CPU 作业程序 指令位置 电流増幅etc 电机电流 编码器I F 驱动组件 位置反馈 现在位置 位置检测装置 CPU基板 追踪和指令位置相一致的现在位置控制电机电流 伺服控制 电机 MOD 偏差 保持机械臂的制动 编码器 电机 制动 制动电源 制动解放 伺服锁定 制动锁定 制动电源 锁定 因伺服控制而保持姿态 运转准备 运转准备 保持机械臂的制动 不固定机械臂而拆电机时 会有机械臂掉下及前后活动的事故发生 请一定要固定好机械臂后再拆电机 FD 紧急时改变机器人的姿势制动解除开关 选购件 强制解除制动器的开关 控制装置有3种选项 装在控制装置门上的类型 便携式型 装在控制装置内的类型 把插头插入要解除的轴 按下按钮后 该轴制动就解除了 操作时 不用打开前面扉 只要准备一个 复数的 控制装置就都能使用 MOD 装在控制装置内的类型 便携式型 按下按钮 该轴的制动就解除了 只要准备一个 其它的 控制装置也都能使用 强制解除制动器的开关 控制装置有两种选择 MOD 紧急时改变机器人的姿势制动解除开关 选购件 若解除制动器 机械臂可能会因自重而掉落 因此必须实施防止掉落的措施 并确认周围的安全 开始解除制动器的时候 稍微动作一下 接触机械臂或被压在机械臂与相关设备就会导致伤亡或重大灾害事故 MOD 紧急时改变机器人的姿势制动解除开关 选购件 第 章制御装置 第 章控制装置的检修 保养 参考说明书FD控制装置保养篇AX控制装置保养说明书 MOD 各部件的作用 FD 基板框架组件 冷却风扇 驱动组件用 冷却风扇 回生电阻用 电源开关 冷却风扇 基板框架组件用 强电单元 驱动组件 装有对机器人本体驱动电流的控制和读取位置数据的线路的系统 对驱动组件供电的控制 各部件的作用 FD 基板框架组件 I O基板 可选择 CPU基板 多电源系统 中央演算装置 软件 记忆作业程序数据的内存器等各种控制线路的基础的基板 以太网和 内存器也与此基板连接 连接输入输出信号的印刷基板 DC24VI O DC5V DC12V DC24V电源的供电 时序基板 总成基板 各板间的通信连接和电源供电的背板 装置内的时序控制 急停 安全插头等与安全相关的信号均在此连接 TBEX1 TBEX2 各部件的作用 AX 控制装置 基板框架组件 电源开关 多电源单元 驱动组件 装有对机器人本体驱动电流的控制和读取位置数据的线路的系统 对驱动组件供电的控制 冷却风扇 基板框架组件用 冷却风扇 驱动组件用 冷却风扇 回生电阻用 强电单元 背面 DC5V DC12V DC24V电源的供电 各部件的作用 AX 控制装置 基板框架组件 I O基板 选购件 CPU基板 中央演算装置 软件 记忆作业程序数据的内存器等各种控制线路的基础的基板 以太网和 内存器也与此基板连接 连接输入输出信号的印刷 基板 DC24VI O 时序基板 装置内的时序控制 急停 安全插头等与安全相关的信号均在此连接 TBEX1 TBEX2 总成基板 各板间的通信连接和电源供电的背板 停电检测基板 导入输出基板 定期检查 保养的项目 日常检查 个月检查 年检查 按钮 示教器操作键的功能确认 控制装置整体的清扫等 冷却风扇上的有无尘埃 机器人连接电缆 示教器电缆的破损和撞伤 插头有无松弛等 门密封的间隙和変形 要锁紧状态 装置内插头的松弛 端子台的松弛 测定一次侧电压 磁性接触器有无弄脏等 详细请参考FD控制装置 控制装置保养篇 AX控制装置 保养说明书 定期更换部件 电池和冷却风扇 定期检查 保养 控制装置 控制装置 锁紧的钥匙 AX10控制装置 大型 处AX20控制装置 小型 处 锁紧的钥匙 硬币式锁 定期更换 电池 控制装置 控制装置 电池CR14250SE CN16 无论运转时间如何 应每 年更换一次 电池更换以后 设定日期和时间 CPU基板 部品更换时 请将一次电源断电 分钟后进行 电池CR14250SE CN16无论运转时间如何应每 年更换一次 电池更换以后 设定日期和时间 2010 08以前出厂CPU基板 2010 09以后出厂CPU基板 MOD AXCPU10 20 30 AXCPU10 50 电池CR2032无论运转时间如何应每 年更换一次 CPU基板日历计时器使用所电池 电池电压低下时 检测 异常号码81CPU基板电池异常 电池 电池固定用螺丝 电池用连接器 定期更换 冷却风扇 冷却风扇 散热器用 回生电阻用 基板框架组件用 与稼动时间无关 每 年更换一次 控制装置 控制装置 要注意安装方向 风向 部品更换时 请将一次电源断电 分钟后进行 冷却风扇 散热器用 回生电阻用 基板框架组件用 与稼动时间无关 每 年更换一次 基板框架组件用的冷却风扇 拆下上面的板后更换 散热器用的冷却风扇和回生电阻用的冷却风扇 要先将左侧的面板拆下后更换 基板框架组件用的冷却风扇 在前面更换 散热器用的冷却风扇和回生电阻用的冷却风扇 要先将左侧的面板拆下后更换 驱动单元安装螺丝 第 章 本体 第 章机器人本体的检修 保养 参考说明书各机器人的操作说明书 本体篇 MOD 定期检查 保养的项目 日常检查 个月检查 年点検 自动位置是否错位 电机是否异常发热及有异常声音 本体的清扫 灰尘和油污的清扫 接线是否损伤 主要螺帽 含安装工具的 是否松弛 減速机是否异常发热及异常声音 等等 制动是否正常动作 限位LS 选购件 是否正常作用 減速机的铁粉浓度的检查 平衡器的气压的检查 详细请参考各机器人的保养说明书 本体篇 定期保养 加油 定期更换部件 润滑油和电池 SRA166 01的例子 定期检查 接线 确认各部的接线是否有损伤及各部的固定部是否松弛 详细请参考各机器人的保养说明书 本体篇 SRA166 01的例子 定期检查 平衡器的气压 测量平衡器内的气压 当超出正常值时放出气体 不足时则充气 详细请参考各机器人的保养说明书 本体篇 SRA系列 地面安装 的例子 连接压力计 模拟式或数码式 测量气压 使用的气体 氮气 N2 MOD SRA系列 每 年 定期保养 上油 按照保养说明书的记载 润滑油的种类 上油位置 上油周期 上油量 上油方法等 进行上油 详细请参考保养说明书 本体篇 SRA166 01的例子 排气口 排气口 排气口 MOD 使用了指定润滑油以外的油脂 会和原有的润滑油发生化学反应 造成润滑油变质 无法起到润滑的性能 从而使得寿命低下 给机器人本体上润滑油时 请务必使用指定的润滑油 定期更换 润滑油 从上油口上新润滑油 再从排出口排出旧油 从而更换内部的润滑油 详细请参考机器人保养说明书 本体篇 SRA166 01的例子 MOD SRA系列 万时间运转或每 年 给机器人本体加润滑油时 请务必使用指定的润滑油 使用了指定润滑油以外的油脂 会和原有的润滑油发生化学反应 造成润滑油变质 无法起到润滑的性能 从而使得寿命低下 上 上 出 出 定期更换 电池 详细请参考机器人的保养说明书 本体 SRA166 01的例子 编码器的供电电池如不进行定期更换 则编码器的位置数据就会丢失 从而机器人不能正确运行 更换电池时 控制装置的一次电源ON的状态下进行 MOD 市场上出售品 在前面表示下次更换的年月 SRA系列 每 年 毎日8hr运转 16hr电源OFF 第 章緊急時 動 第 章故障检修 参考说明书FD控制装置管理维护篇AX控制装置保养说明书各机器人的操作说明书 MOD 异常信息的看法 MOD E 异常 异常分类 异常代码与内容 详细的内容与处理方法 发生时间 像要检修或更换零部件等重要异常发生的时候 显示检修次序和更换次序 视觉的保养功能 解除异常 根据异常轻重 分类3种 因为零件故障或内部数据异常等 不能继续进行操作以及继续运行 通知 警报 通知操作者或周围机器发生不正常现象 在继续进行操作 动作之前必须进行简单的操作 确认 处理 紧急停止 停止 还在伺服ON 继续动作 经常不显示所有的异常 排除故障 MOD 驱动单元异常 伺服异常 CPU基板关联异常 编码器异常 示教器异常 机器人本体的振动 摇动 无显示异常 E21伺服追踪异常 E22偏差异常 E26干扰检测 E32过电流 E38过负荷等机器人本体跟周围装置干扰 负荷超过定格 驱动单元的连接不良 驱动单元的故障 马达 编码器的故障 机体内配線的连接不良 E903伺服通信停止等驱动单元 CPU基板之间的连接不良 驱动单元的故障 CPU基板的故障 箭形符号不显示异常原因所在的场所 TP不显示E4停电异常等复合电源的不良 连接不良 顺序基板的故障 CPU基板的故障 E116示教器连接异常等T P CPU基板之间的连接不良 T P故障 CPU基板的故障 E52电池异常 I1016电池电压下降电池的连接不良 电池的消耗 E30绝对数据异常等编码器的连接不良 编码器故障 机器人安装不良 工具固定不良 马达故障 编码器故障 异常内容在示教器画面上详细地显示请参考 FD操作说明书 管理维护篇 AX20控制装置 维修保养说明书 更换重要部件 MOD 更换驱动单元 更换CPU基板 更换马达 编码器 更换示教器 定期更换零件 更换电池 第 章更换马达 从机器人拆开编码器后 机器人再生位置会有差异 不能再生以往的程序 机器人上安装编码器后 要做恢复原来位置的操作 第 章更换CPU基板 重要信息记录的基板 要做备份 复原信息 更换驱动单元 FD MOD 先拆下驱动单元正面的插头 再拆下固定驱动单元的螺丝 根 把驱动单元拔到一半程度 再把驱动单元右侧面上连接的插头全部拔下 再把驱动单元拉出一些 把驱动单元里面的插头全部拔下 最后将驱动单元全部拉出 驱动单元更换时 请将主电源断电 分钟后进行 注意驱动单元的互换性 固定螺丝 安装则为拆卸的反顺序 驱动单元的左上下嵌有槽 确保垫圈的密闭性 沿着滑轨动 驱动单元的更换 AX 驱动单元更换时 请将主电源断电 分钟后进行 1 先拔下驱动单元上连接的插头 再拆下驱动单元的固定螺丝 根 把驱动单元全部拉出来 安装为拆下的反顺序直到 咔嚓 一声到底按 固定螺丝 固定螺丝 控制装置 注意驱动单元的互换性 沿着滑轨动 更换示教器 MOD 更换示教器时 只要主电源开后装拆示教器就行了不用安装软件或复原信息等工作 控制装置 控制装置 详细请参考说明书 设定篇 章 连接 拆下维修盖 穿过控制装置背面的进线口 导入到前面 固定电缆屏蔽地 连接连接器 用夹线套固定 只要插入连接器就行 示教器更换时 请将主电源断电 分钟后进行 第 章 復元 第 章更换CPU基板 参考说明书 基本操作篇 第 章 文件操作FD控制装置维护篇AX控制装置保养说明书 MOD 基板的更换 照片为AX20控制装置的例子 基板更换 所有的数据都在外部记忆装置里拷贝保存管理 把备份数据写入新 基板 外部记忆装置 FD控制装置 存储器AX控制装置 卡 零件更换时 请将一次电源断电 分钟后进行 MOD 备份复原 备份 文件操作 选择文件进行拷贝 确认内部存储器 外部记忆装置的内容 删除不需要的文件 保护文件不被删除 外部记忆装置格式化 比较 个文件的差异 作业程序和设定的备份 保障动作的外部记忆装置的型号 请参考使用说明书 基本操作篇 章 文件操作 外部记忆装置 FD控制装置 存储器AX控制装置 卡 文件操作 选择文件种类的窗口 号码指定窗口 设定结束后按 执行 MOD 在一个窗口里的上下滚动 窗口之间的移动 插 拔USB存储器 FD 插USB存储器的场所有2个 CPU基板 控制装置不断电时可以插拔 用于程序拷贝等少量的文件传送 拔下后别忘了盖盖 插拔时要将控制装置断电后进行 有大量的数据时 推荐用备份操作 可一直插在上面 示教器的背面 2个USB插口 不管哪个都可以使用的 但不可同时使用 USB盖 USB存储器 插 拔 卡 AX AX10控制装置 大型 基板的方向是相反的 卡 基板 安装面 控制装置 卡 插拔卡时控制装置要断电 同时注意卡的方向 抜卡时 按卡槽旁边的黑色按钮 突出 突出 格式化 这里是格式化菜单 User的状态下可操作 USB存储器的格式化要使用USB端口 控制装置 做备份 这里是做备份的菜单 User的状态下可操作 做备份 3 选择备份目标文件后按 Enter 2 装置 目标 外部记忆装置FD RC外部存储器 基板的USB插口TP外部存储器 示教器背面的USB插口AX 卡 4 如需要的话 提前做个文件夹放在外部记忆装置里 5 f12 执行 备份的文件夹的名会自动做成 NRA2011 2011 11 06 0932 装置 源 内部存储器 备份的确认 这里是确认菜单 User的状态下可操作 像 NRA2011 2011 11 06 0932 这样超出显示范围的长字符串 照此按键后 个文字 个文字可移动后通读 FD 备份复原 这里是复原菜单 切换为Expert资格后进行 MOD 在示教模式的首页画面里 备份复原 2 选择有备份数据的文件夹后按 Enter 1 装置 源 有备份数据的外部记忆装置 5 按任何一个键 6 关机后再上电 复原 关闭 Microsoft 3 装置 目标 内部存储器 4 f12 执行 第 章 本体 第 章更换马达 参考说明书各机器人操作说明书 机器人本体篇 MOD 更换电机 固定机械手臂 对准原点位置 断电 取出电缆 拆下电机 从电机上拆下齿轮组件 在新的电机上安上齿轮组件 把新电机装到机器人上 接上电缆 解除掉机械手臂的固定 上电 电机很重 请注意 照片是一个例子 更换电机 详细请参考各机器人的操作说明书 本体篇 SRA166 01第 轴的例子 电机齿轮组件的剖面 电机的齿轮组件 连接器组件 可另外买 更换编码器 详细请参考各机器人的操作说明书 本体篇 SRA166 01第 軸的例子 电机和编码器能分离的型号 可单独更换编码器 原点校正 有 个作业 安装马达 编码器到机器人 做到能检测出正确位置 值写入型编码器一定只限于BUSLINE通信方式的机器人 MR20 MC20 其他 MOD 写入编码器ID 复位编码器 修正编码器 初期复位编码器 更新偏移量后才能复原位置 写入编码器 号码 轴号码 对编码器做的操作 控制装置内记录的情报 1 2 3 对编码器做的操作 原理 MOD MC系列 MR系列使用这个方式 控制装置 1 2 3 4 5 6 控制装置 连锁式编码器 一个对一个连接式编码器 第 轴编码器 第 轴编码器 第 轴编码器 第 轴编码器 第 轴编码器 第 轴编码器 第 轴编码器 第 轴编码器 第 轴编码器 第 轴编码器 第 轴编码器 第 軸轴编码器 节省配线 总线通信方式编码器 SRA系列使用这个方式 写入编码器 相同编码器 不用识别 不同编码器 理论上可以识别 连接以前 给编码器记录 号码 轴号码 写入编码器 作业流程 MOD 示教模式 首先断开所有编码器 然后仅把写入对象编码器连接 还放在运转准备OFF 写入编码器ID 电源ON 复原连接状态后 安装已写完ID的编码器到机器人 电源关 1 2 3 4 6 控制装置 第 轴编码器 第 轴编码器 第 轴编码器 第 轴编码器 第 轴编码器 写入ID前的编码器 备件就是这个状态 5 第 轴编码器 值写入型编码器一定只限于BUSLINE通信方式的机器人 MR20 MC20 其他 因为给所有当前连接的编码器写入相同 号码 所以要连接仅写入对象编码器 购买编码器ID写入电缆 选配件 的话 工作方便 为了连接新的编码器到控制装置有两种方法 控制装置 把机器人内部电线断开 取出后 连接新的编码器 新的编码器 控制装置 新的编码器 因为不需要把机器人内部电线抽出插入 可以工作很简单 值写入型编码器一定只限于BUSLINE通信方式的机器人 MR20 MC20 其他 不需要其他零部件用 但有点麻烦 简单的方法 但需要电缆选配件 写入编码器ID电缆 选配件 MOD 操作方法 机械常数 编码器修正 光标选定对象轴 切换到Expert资格 值写入型编码器一定只限于BUSLINE通信方式的机器人 MR20 MC20 其他 在示教模式的首页画面 MOD 最后 写入 必须按下 写完后连接 值写入型编码器一定只限于BUSLINE通信方式的机器人 MR20 MC20 其他 MOD 把已写完ID的马达 编码器安装到机器人 1 2 3 4 6 控制装置 第 轴编码器 第 轴编码器 第 轴编码器 第 轴编码器 第 轴编码器 5 写完ID的编码器 写入ID前的编码器 连接 写入ID 复原连接 原理 编码器本身保持的多回转量等信息 把这种信息归零后初期化编码器 使编码器安装到机器人时 首先要做复位编码器一边 无论新的编码器或已使用过的编码器 就是复位完成的编码器 都必须进行 即使进行复位 仍然位置信息也不一定归零 并且一个回转内的絶対位置信息不会消失 MOD 通过软件复位的方式 通过硬件复位的方式 SRA系列 MC系列 MR系列使用这个方式 SC系列的一部分使用这个方式 使用示教器就可以复位编码器 从机器人内部把需要复位的电线抽出后 短路规定时间 就可以复位 实习机是这种 操作方法 切换到Expert资格 在示教模式的首页画面上 MOD 转换到复位编码器画面 本页是通过软件复位的方式的操作方法 机器人形式不同复位方法也不同 运转准备还在OFF 机械常数 编码器修正 操作方法 把光标放到所要写入的轴栏上 最后按 执行 确认标题 MOD 解除选择时 按执行后会发生异常 但是不用担心 有时侯电源再次开关后才能复位的异常会发生电源开关时 一定要保持5秒以上的电磁开关器断开时间 必须按下 本页是通过软件复位的方式的操作方法 不同机器人形式会使用不同复位方法 机器人 对象轴 编码器显示在规定的位置时 姿态 规定的 位置数据 基准位置 原点位置基准姿态基本姿态原点姿态零点姿态 编码器数据80000H 1 至于地面安装型机器人的基准位置角度 只限于第 轴显示为 度 2 基准位置的编码器数据 因机器人型号 轴而不同 详细请参考机器人本体操作说明书本体篇 度 2 1 原理 MOD 基准姿态 所有轴在基准位置的姿态 零点销 基准销定位销原点销归零销 详细请参考各机器人操作说明书 本体篇 零点销的插入位置 SRA166 01第 轴的例子 MOD 使机器人 对象轴 对齐基准位置的方法 详细请参考各机器人操作说明书 本体篇 零点销 安装定位块 SRA166 01第 轴的例子 MOD 使机器人 对象轴 对齐基准位置的方法 LP130 01第 轴的例子 MOD 不使用定位块的例子 使机器人 对象轴 对齐基准位置的方法 详细请参考各机器人操作说明书 本体篇 编码器 偏移量 控制装置 基准位置 基准位置为正好0度位置 编码器为80000H 减去提前记忆的 偏移量 即成为该值 编码器数据 基准位置的编码器数据 因机器人型号 轴而不同 详细请参考机器人本体操作说明书 本体篇 在位置数据正好显示 度的位置在那个位置安装编码器决不容易 度 编码器补偿値 在那个位置做好正好显示 度 MOD 在运转准备ON状态下 不能改写常数 作业流程 在示教模式 运转准备ON 絶对不要选择再生模式 轴坐标系 手动速度 用手动操作把对象轴与基准位置对齐 运转准备OFF后拔出零点销 登录编码器修正值 在运转准备ON下 要靠近机器人工作充分安全对策是必要的 用轴监视器确认完成修正 MOD 插入零点销 操作方法 机械常数 编码器修正 MOD 切换到Expert资格 在示教模式的首页画面 转换到 用位置记录方式登陆编码器修正値 画面 实习使用这个 操作方法 本页是通过软件复位的方式的操作方法 不同机器人形式会使用不同复位方法 详细请参考各机器人的操作说明书 本体篇 MOD 记录 把光标放到所要写入的轴栏上 最后按 执行 确认标题 按执行后会发生异常 但是不用担心 必须按下 确认 原点位置对位是否正确 在监视画面的 轴监视器 观察现在的编码器数据进行确认 基准位置的编码器数据 因机器人型号 轴而不同 详细请参考机器人本体操作说明书 本体篇 MOD 有两种登录方法 MOD 位置记录方式 编码器修正値 更换编码器时 登录编码器修正値 数値输入方式 编码器修正値 用零点销 把对象轴与基准位置对齐 编码器修正値记录表 编码器修正値仅消失时 实习使用这个 如果有编码器修正値已记录的表 直接输入数字就行 各机器人形式都有特有干扰关系 详细请参考机器人本体操作说明书 本体篇 机械手腕部构造上不可避免其他轴的干扰 第 轴的原点位置对位时 第 轴和第 轴必须在基准位置上 第 轴的原点位置对位时 第 轴必须在基准位置上 第 轴 第 轴 第 轴 干涉 干涉 在实际操作中 系统软件自动解除干扰影响 手腕部有 轴干扰 请注意 MOD 为了改善精度 安装工具后首先要做编码器修正 推荐 虽然出厂时已经按照厂家规定的负荷条件和机器人姿势对编码器进行了修正 但负荷条件或机器人姿势不同 可能会对基准位置产生影响 因此 在工具 机械臂上的全部负荷已安装的状态下 执行程序的示教作业前 对全部轴 基准姿态 全部轴在基准準位置的姿态 实施编码器修正 MOD 全部轴在基准位置的姿态 更换马达 编码器后 和最初的编码器修正相同条件 相同的负荷条件 相同的机器人姿势 实施编码器修正 最好事先准备程序实现基准姿态 推荐 MOD 最好事先准备程序实现 基准姿态 全部轴在基准位置的姿态 可以简单地确认基准位置 切换到Expert资格 在示教示模式的首页画面 用屏幕编辑功能 记录操作自