nx100机器人控制系统.ppt

Nx100机器人控制系统 参数的讲座首钢莫托遇机器人有限公司技术中心 1 机器人参数的分配 机器人参数主分成两大部分 机器人共通部分 和 机器部参数 机器人共通部分 有 FD参数 其主要作用为定义机器人机能用途参数 SxD参数 其主要作用为定义系统参数 x可以是数字1或2或3或4 S2 参数 其主要作用为配置系统参数 机器人相关操作 S3C参数 其主要作用为配置系统参数 机器人干涉区相关参数 S4C参数 其主要作用为配置系统参数 机器人输入输出部 RS参数 其主要作用为系统传输用途参数 CIO参数 其主要作用为配置机器人输入输出 RCD参数 其主要作用为机器人匹配定义参数 AxP参数 为机器人应用用途参数 x可以是数字1或2或3或4 SxE参数 为机器人应用用途参数 x可以是数字1或2或3或4 机器人机器部参数 机器部参数 有 SVCxB参数 作用为定义机器人 整流器 参数 x可以是数字1或2或3或4等 RCxG参数 其为定义系统 机器人机种类型 参数 x可以是数字1或2或3或4等 ROxG参数 其为定义系统 机器人坐标原点 参数 x可以是数字1或2或3或4等 SVxG参数 其为配置系统机器人的伺服参数 x可以是数字1或2或3或4等 SVMxG参数 为配置系统机器人的 伺服电机 参数 x可以是数字1或2或3或4等 SVPxG参数 为配置系统机器人的伺服功率模块参数 x可以是数字1或2或3或4等 S1CxG参数 为配置系统机器人的匹配参数 x可以是数字1或2或3或4等 机器人机器部参数 续 AMCxG参数 为配置系统机器人的动作控制参数 x可以是数字1或2或3或4等 MFxG参数 为定义机器人运动功能参数 x可以是数字1或2或3或4等 SVD参数 为定义机器人 SVSxB参数 为配置系统机器人的伺服包参数 x可以是数字1或2或3或4等 机器人参数应用详解 弧焊用途相关参数FD006参数为独立运动控制功能 4系列或者8系列 参数值设定为1时为4系列 参数值设定为2时为8系 FD007参数为独立运动控制协调轴组控制 为1时正常 协调键4 为2时协调命令转换用 转换 4键 PSTARTJOB R1JOBSUB1PSTARTJOB R2JOBSUB2 PSTARTJOB R7JOBSUB7PWAITSUB1PWAITSUB2 PWAITSUB7机器人程序类型R1JOB只能为不带外部轴的轴组 FD018参数为机器人R1 2要带外部轴的轴组同步协调机能 参数值0为无效 1为有效 机器人程序R1S1的控制轴组形式为R1 S1 S1 机器人程序R2S1的控制轴组形式为R2 S1 S1 PSTARTJOB R1S1SUB1SYNCSUB2PSTARTJOB R2S1SUB2PWAITSUB1PWAITSUB2FD022参数为机器人R1 2要带外部轴的轴组同步协调机能是否完全同步 参数值0为不完全同步 1为完全同步 当设置成完全同步时 有时会对焊接成型不好 根据焊接工艺是否要完全同步 完全同步与不完全同步相比 完全同步增加机器人的运行节拍 在运行程序时 如果程序不运行 得先把多程序操作模式设置成有效 转换 4 来回切换多程序操作模式或者单一程序操作模式 S4C152参数为用户设定通用输出号码 1 1024 其中0为不使用 当在示教模式时 设定多程序操作模式有效后 设定的通用输出为ON GROUP1RB1 GROUP2ST1NOPMOVJC00000VJ 40 00 MOVJEC00000MOVJC00001VJ 40 00 MOVJEC00001TSYNC1MOVJC00002VJ 40 00 MOVJEC00002MOVLC00003V 333 3 MOVJEC00003TSYNC2ARCONAC 200AV 23 0RETRYREPLAYARCCTSAC 205AV 24 0DIS 3 0MOVLC00004V 10 0 MOVJEC00004MOVLC00005V 10 0 MOVJEC00005MOVLC00006V 10 0 MOVJEC00006ARCOFAC 190AV 21 0T 0 30MOVJC00007VJ 30 00 MOVJEC00007VJ 30 00MOVLC00008V 166 7 MOVJEC00008VJ 30 00ARCONAC 200AV 22 5TIMERT 0 30ARCOFMOVJC00009VJ 40 00 MOVJEC00009TSYNC3MOVJC00010VJ 40 00 MOVJEC00010TSYNC4MOVJC00011VJ 40 00 MOVJEC00011MOVCC00012V 333 3 MOVJEC00012TSYNC5ARCONAC 160AV 20 0RETRYREPLAY GROUP1RB2 GROUP2ST1NOPMOVJC00000VJ 40 00 MOVJEC00000MOVJC00001VJ 40 00 MOVJEC00001TSYNC1MOVJC00002VJ 40 00 MOVJEC00002MOVLC00003V 333 3 MOVJEC00003TSYNC2ARCONAC 200AV 23 0RETRYREPLAYARCCTSAC 205AV 24 0DIS 3 0MOVLC00004V 10 0 MOVJEC00004MOVLC00005V 10 0 MOVJEC00005MOVLC00006V 10 0 MOVJEC00006ARCOFAC 190AV 21 0T 0 30MOVJC00007VJ 30 00 MOVJEC00007VJ 30 00MOVLC00008V 166 7 MOVJEC00008VJ 30 00ARCONAC 200AV 22 5TIMERT 0 30ARCOFMOVJC00009VJ 40 00 MOVJEC00009TSYNC3MOVJC00010VJ 40 00 MOVJEC00010TSYNC4MOVJC00011VJ 40 00 MOVJEC00011MOVCC00012V 333 3 MOVJEC00012TSYNC5 机器人基本操作应用参数 有关微动移动量 这些参数设定用示教编程器进行微动移动时 一次操作的移动量 有关S1CxG 的分配 机器人基本操作应用参数 续 机器人相关操作参数 机器人软极限相关参数 机器人软限位参数用于设定机器人动作范围 轴干涉 立方体干涉的干涉区 机器人机械位设定参数用 机器人机械位设定参数用 机器人机械位设定参数用 RCxG 机器人匹配参数 机器人电机运动范围设定参数用 机器人电机运动范围设定参数用 RCxG 机器人匹配参数 机器人 外部轴无尽旋转参数 机器人 外部轴无尽旋转相关参数有关MFxG005 6的分配 S L U R B T Bit0 Bit7 机器人的最大速度设置相关和精度 机器人最大速度设置相关和精度 弧焊监视用途 FD049为弧焊监视功能 并与其相关设置的参数 启用示教盒弧焊监视功能显示当前反馈电流电压值 宏命令 FD074参数为宏命令机能设定有效参数 当在弧焊监视功能时 把参数值设定为1 则宏命令机能设定有效 例如设置应用过程 宏命令 续 续上 选择 宏程序命令 宏命令 续 续上 选择 宏4 来设定宏定义变量参数选择 宏4 来设定宏定义各变量名称及参数类型 宏命令 续 按翻页 进行宏自变量定义 为此宏自变量定义设置完成 新建程序 程序类型为机器人宏程序 宏命令 续 宏程序轴组类型 根据用途自己定义 然后在 程序 新建程序 程序类型为机器人程序 完成后在操作盒上有个 命令一览 按钮 在按下这个按钮后会弹出一个菜单栏 并选择把光标放到 宏 这个选项菜单 宏命令 续 在程序中 如果没有出现 你所定义的宏 则表明你有宏自变量定义与宏程序不匹配 弧焊定点摆动功能 弧焊定点摆动功能参数FD50参数值设置成1为有效 在摆动文件画面如下 弧焊定点摆动功能 续 定点摆焊时 若起点和终点为同一点 摆焊矢量不定 因此 需输入REFP3作为前进方向的参考点 摆动文件所设定的输入信号一旦有输入 定点摆焊动作结束 MOVLC00011V 133 3GETSPX015 PX000SFTOFREFP3C00012ARCONAC 280AV 26 0RETRYREPLAYCOMARCONWEV 6 U D 280L R 3 0MOVLC00013V 3 8GETSPX016 PX000MOVLC00014V 3 8GETSPX017 PX000COMARCOFSFTOFWVOFARCOFMOVJC00015VJ 50 00 点焊 伺服焊钳相关 1 进行清零示教时 通过插补变更 SFT 插补 显示清零动作的移动命令画面 登录 清零动作命令以下说明清零动作命令 例 点焊 伺服焊钳相关 续 SVSPOTMOVV 1000 0PLIN 1PLOUT 1CLF 1 GUN PRESS 1 WTM 1WST 1WGO 1SVSPOTMOV 清零动作命令V 1000 0 清零动作时的直线动作速度 此时为1000 0mm sec PLIN 1 打点前清零位置上的定位水平 PLOUT 1 打点后清零位置上的定位水平CLF 1 清零文件号 此时使用清零文件1 GUN 1 电动焊钳号 此时使用电动焊钳1 PRESS 1 加压条件文件号 此时使用加压条件文件1 WTM 焊接条件号 此时使用焊接条件1 WST 1 焊接机启动延时WGO 1 焊接条件组输出 请参照 焊接条件组输出功能 修磨参数 电极磨耗量检测方式的选择电极磨耗示教补偿有效容许值 单位 m 即 0 001mm 磨耗示教时的显示方法 修磨参数 续 电极磨耗量计算方式的选择