自动化立体仓库双轨道堆垛机控制系统设计

毕业设计（论文）任务书学生姓名： 学号： 学 院： 自动化 专业：自动化任务起止时间：2012 年 2 月 27 日 至 2012 年 6 月 20 日毕业设计（论文）题目：自动化立体仓库双轨堆垛机控制系统设计毕业设计工作内容：设计一种基于 PLC 的有巷轨道堆垛机控制系统。完成电气系统结构设计、运行方式设计、控制流程设计等功能。重点研究水平及垂直定位问题。具体时间安排如下：2 月 27 日-3 月 31 日：查阅资料，翻译外文资料，调研了解领域内国内外研究现状。4 月 1 日-4 月 30 日：系统总体方案设计；5 月 1 日-5 月 31 日：器件选型，系统功能结构设计 ；6 月 1 日-6 月 25 日：撰写论文，答辩资料：1、冯占营，郭向亮自动化立体仓库堆垛机优化控制技术自动控制2006 2、刘昌棋，董良自动化立体仓库设计北京：机械工业出版社，20043、杨继志，郭敬自动化立体仓库的关键技术.起重运输机械，2007.14、何献忠，李卫萍，刘颖慧等可编程控制器应用技术清华大学出版社，2007指导教师意见：签名：年 月 日系主任意见：签名：年 月 日教务处制表- I -摘要在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。而堆垛机是立体仓库的关键组成部分，堆垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重要的作用，所以设计与开发自动化程度较高的堆垛机控制系统成为当前立体仓库的发展趋势，开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。对提高生产率、降低成本有着重要意义。近些年来，越来越多的企业在企业生产与管理的不断提高中慢慢的认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。在自动化立体仓库中堆垛机是非常重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。本设计详细论述了双轨道堆垛机控制系统设计的方案。设计的重点放在三个部分：升降机构、行走机构、货叉伸缩机构的 PLC 控制上。首先，我们提出了各个机构的总体设计方案以及其在系统运行中的相关原理；其次，在整个控制系统中我们以三菱 FX2N 系列 PLC 作为核心控制元件，从而对变频器进行速度控制，通过认址挡板和计数器来实现在取货和存货中对各个货格地址的认定，当 PLC 接受到键盘输入的命令后，则开始进行相应的工作，以完成货物的存取功能；最后，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，我们还采用了限位开关对其进行限位保护。关键词可编程控制器；堆垛机；变频器；认址- II -AbstractIn modern logistics warehousing systems, automated storage is increasingly widespread. Hay stackers are the key equipment, Performance of the stacker plays an important role. Design and Development of a higher degree of automation Stacker Control System become Warehouse trend of development, Therefore related research has important theory and application value. To improve productivity, reduce costs of great significance.In recent years, more and more enterprises release that it is very important to improve the rationality of the development of enterprises in enterprise production and management which continue to improve slowly. stacking crane is a very important lifting and stacking apparatus in stereoscopic warehouse, it can tunnel back and forth on automatic three-dimensional, it can deposited the goods in the prices of goods which located in the lane crossing; or take out the goods from shelf delivery to the roadway crossing.This design was discussed the system design program in detail which in most enterprises generally use about stacking crane. Our design focus on three parts: elevating mechanism, running mechanism, fork telescoping mechanism control.First, we put forward the overall design scheme of every organization and its operation theory in the system; secondly, we select and design the hardware about this system ,including indeed the searching address system, the mode selection of PLC ,the mode selection of frequency transformer, the selection of motor and the way of selection about how to control the frequency transformer by PLC. we use Mitsubishi FX2N series PLC as the core control element in the whole control system, and we can make speed control to a frequency transformer, we can get the realization of the collection and inventory of all goods cell by addressing baffle and counter, when PLC receive keyboard input command, begin corresponding work, in order to complete the goods access function; finally, on the base of acquaintance about the control procedure of stacking crane and mode selection of hardware on this control system we have designed flow chart about three-direction motion of stacking crane, deposited and take out the goods, addressing confirm and speed control and then we have designed the process of this control system.Keywords programmable control; stacker; frequency transformer; addressing confirm-目 录摘要 .IAbstract .II第 1 章 绪论 .11.1 自动化立体仓库的定义 .11.2 自动化立体仓库的特点 .11.3 堆垛机的发展及其研究现状 .21.4 本课程的研究目标及内容 .21.4.1 研究目标 .21.4.2 研究的内容 .3第 2 章 堆垛机运行系统机械结构的确定 .42.1 堆垛机的结构 .42.2 堆垛机的运行功能分析 .42.3 行走机构模块 .52.4 起升机构模块 .52.5 载货台模块 .52.5.1 模块的结构 .52.5.2 关于载货台的安全保护措施 .52.6 载货台保护装置 .62.6.1 滑楔式安全防坠器 .62.6.2 偏心轮式安全防坠器 .62.6.3 销式安全防坠器 .62.6.4 安全防坠器总体方案的确定 .62.7 货叉机构模块 .72.8 本章小结 .7第 3 章 堆垛机控制系统的硬件设计 .83.1 堆垛机的位置检测 .83.2 光电传感器 .103.3 变频器的选择 .113.3.1 变频器的结构及工作原理 .113.3.2 变频器的分类 .123.3.3 PLC 概述 .133.3.4 PLC 的选型 .143.3.5 PLC 对变频器的控制 .163.3.6 通讯方案的确定 .183.3.7 PLC 原理图 .193.4 本章小结 .19第 4 章 堆垛机控制软件设计 .204.1 货架格局 .204.2 控制面板 .214.3 堆垛机控制流程图 .224.3.1 入库控制流程图 .22-4.3.2 出库控制流程图 .234.4 I/O 分配表 .244.5 堆垛机控制系统部分程序分析 .244.6 本章小结 .29结论 .30致谢 .31参考文献 .32附录 A.33附录 B.39附录 C.42- 1 -第 1 章 绪论随着经济全球化和信息技术的迅速发展，企业生产资料的获取与产品营销范围日趋扩大，社会生产、物资流通，商品交易及其管理方式正在并将继续发生深刻的变革。与此相适应，被普遍认为企业在降低物质消耗、提高劳动生产率以外的“第三利润源”的现代物流业正在全世界范围内广泛兴起。迈向2l世纪的物流技术，不仅是企业战略的“商务物流”，而且是向整个社会实现物资供给的“社会物流”。当今社会仓储、物流等概念已经逐渐为广大公众所了解，其相应的管理技术也在许多大、中型企业中付诸实施。计算机自控技术的飞速发展，为现代企业的物流管理提供了重要的技术支持。自动化立体仓库就是自控技术在物流管理上的一个很好的应用。自动化立体仓库不仅具有节省用地、减轻劳动强度、提高物流效率、降低储运损耗、减少流动资金积压等功能，而且在沟通物流信息、衔接产需、保证生产均衡、合理利用资源、进行科学储备与生产经营决策等方面发挥着独特的作用，使人们真正享受到现代计算机技术应用于企业物流管理的益处。1.1 自动化立体仓库的定义自动化立体仓库又称为自动存储/检索系统(AutomatedStorage/Retrieval System，即AS/RS)，是由计算机控制的机电一体化系统，尤其具有优化的仓库管理和自动化操作。它由计算机控制立体仓库的堆垛机来操纵存货、取货、加减速过程及认址的控制，使货物能自动化出入库，再经传输机械将货物传送到场地或从场地存入立体仓库；同时对立体仓库的仓储物流数据进行计算机管理。生产的高度机械化，自动化必然要求物资的筹措供应分发及时、迅速、准确。这就促使立体仓库技术得到迅速的发展，并已成为工厂设计中高科技的一个象征。它具有信息处理、系统监控、系统控制、系统管理、信息反馈、物流数据采集及跟踪管理系统等主要功能，同时可以根据用户的特殊要求来设置其他功能。自动化立体仓库系统的使用要求是：短(要求作业周期短)、频(出入库频繁)、快(系统响应快) 、强 (控制实时性强 )。为了提高仓库作业的自动化管理水平，越来越多的立体仓库普遍运用了计算机控制的自动化立体仓库系统，这一系统的仓库布置和设计，与使用机械化操作的设施是一样的，不同之处在于所有的程序由计算机指导和监控。只需在上位机输入目的货格的坐标，就可以进行观摩和作业，由上位机控制 PLC，实现自动化控制 1。1.2 自动化立体仓库的特点1.高层货架储存。由于使用高层货架储存货物，存储区可以大幅度的向高空发展，充分利用仓库地面和其空间，因此节省了库存占地面积，提高了空间利用率。2.高效率作业。自动存取自动化立体仓库使用机械和自动化设备，运行和处理速度快，提高了作业效率。3.计算机控制。计算机能准确无误的对各种信息进行储存和管理，囚此能减少货单处理和信息处理过程中的差错。4.高效益存取。作业效率明显提高能充分保证“先进先出”的合理作业原则。由于计算机管理、自动作业，可以方便地实施货位和帐目的科学管理，改善库存结构，避免盲目压货，并改善劳动环境。- 2 -1.3 堆垛机的发展及其研究现状堆垛机的机械部分由运行机构、起升机构、伸叉机构及载货台和机架组成。它是在所谓高层、高速、高密度储藏的概念下的产物。尽管各厂家各有独创，结构形式有些差异，但可以说大同小异，所有的堆垛机都不外乎由机架、载货台、伸缩货叉、轨道和控制系统等部分组成。初期的立体仓库使用的堆垛机以桥式起重机为基础，这种堆垛机是从起重机的大梁上悬挂一个门架(立柱) ，利用门架的上下和旋转运动来搬运货物。1960年左右，美国出现了没有大梁的巷道式堆垛机，这种堆垛机是在地面上的导轨上行走，利用货架上边的导轨防止倾倒或者相反，在上边的导轨上行走，利用地面的导轨防止倾倒。随着立体仓库的发展，巷道式堆垛机逐渐代替了受重量和跨度限制的桥式堆垛机。目前在堆垛机方面也不断推出具有新的物理外形和更高性能的设备。最新的开发包括提高电子和控制技术，在使堆垛机具有更高定位精度的同时，提高搜索能力和运行速度，以期获得更短的操作周期和更大的生产能力。目前，巷道式堆垛机的起升速度己经可以达至90mmin，运行速度达至240mmin，货叉伸缩速度达至30mmin。在有的高度较大的立体仓库中，采用上、下两层分别用巷道堆垛机进行搬运作业的方法提高出入库能力。现在运用比较成熟的控制方式是用PLC(可编程控制器)作执行机的控制器，或单机控制，或由PLC 配置通讯模块联机控制。由于PLC专为工业环境下应用设计，具有可靠性高、通用性强、维护工作量小等优点。监控机对堆垛机的控制通过与PLC通信实现。PLC由于体积小，可读性好，可靠性高，抗干扰能力强，编程简单而在工程实际中大量应用。PLC 控制中堆垛机的认址方式一般采用绝对认址与相对认址混合方式，位置定位通过两对光电开关实现。但是这种方案的缺点是；堆垛机的认址需要较多的认址片，硬件成本比较高；其控制方式为开环控制，控制精度较低，不便于实现堆垛机的实时监控。基于上述情况，对堆垛机的控制方案进行研究具有一定的实际意义 2。1.4 本课程的研究目标及内容1.4.1 研究目标设计安全可靠，具有经济性能和操作性能良好的堆垛机控制系统。全文着重对堆堆机整体结构、货架结构以及 PLC 构成的控制器进行合理的设计，采取相应的算法及可行措施，确保系统具有精确、可靠、先进的性能。控制功能主要通过软件来实现，简化了安装过程，降低了安装成本，增加了系统的适应性，这在仓库柔性化的发展趋势下具有广阔前景。1.4.2 研究的内容课题的主要任务是基于西门子 FX2N-80MR 系列 PLC 的立体仓库堆垛机控制系统的设计。仓位的主体框架主要以 9 个仓位号为例，实现在人不干预的条件下堆垛机能自动的存取货物，实现工艺流程上的自动控制。主要研究的有以下重要问题：1. 堆垛机的行走、升降、伸叉的电气控制。2. 堆垛机的自动寻址。3. 变频器在堆垛机中的选择及应用。4. 熟练掌握 PLC 程序设计方法。5. 设计出相应的程序，并且通过调试。6. 堆垛机的保护装置。- 3 -第 2 章 堆垛机运行系统机械结构的确定2.1 堆垛机的结构单立柱堆垛机是由下横梁，立柱和带货叉的载货台组成。装在下横梁上的行走轮在固定于地面上的轨道行驶，立柱顶端装有导轮，它行走在巷道顶部的工字钢中。下横梁上装有行驶机构，主，从动行走轮，电机，控制部件等。在堆垛机的两端都装有导向轮组，夹持在安装与货架的天轨和安装在地面上的地轨之上；水平行走的电动机对地面导向轮组进行驱动，在天轨和地轨的约束下使得堆垛机在巷道内水平行走；起升电机驱动着系着钢丝绳或链条的载货台使其沿着立柱两侧的导轨完成升降运动；货叉电动机驱动着行程倍增结构，使得货叉完成左右存取货物的运动。2.2 堆垛机的运行功能分析堆垛机工作的基本功能是，在计算机控制系统或者人工控制的状态下根据所发出的指令来对货物进行存取。巷道内堆垛机的运动可以分解为沿货架巷道的水平方向的行走、沿堆垛机立体导轨的垂直升降运动和对出入库货物的存取方向。三种运动分别在控制系统的控制下完成对货物的存取工作。一般堆垛机水平运动的方向称为 X 方向，货物升降的方向称为 Y 方向，货叉运动的方向称为 Z 方向。有轨巷道堆垛机沿 X、Y 和 Z 三个方向的直线运动完成货物的搬运是有轨巷道堆垛机的基本功能。有轨巷道堆垛机总功能可分解为沿 X 方向的运动的分功能、沿 Y 方向的运动的分功能和沿 Z 方向的运动分功能，如图 2-1 所示：有轨道堆垛机总功能沿 X 方向的分功能 沿 Y 方向的分功能 沿 Z 方向的分功能图 2-1 有轨巷道堆垛机总功能沿 X 方向的水平运动的分功能主要由堆垛机的行走机构来完成，行走机构主要由电机、主动行走轮、被动行走轮、行走轮轴、轴承等主要零部件成。电动机装在主动行走轮上，驱动有轨巷道堆垛机在地轨上运行，当电机断时，电动机能够自动制动，使有轨巷道堆垛机停止在立体库的巷道中。沿 Y 方向的起升运动的分功能主要由起升机构来实现。起升机构主要有起升电机、卷筒、钢丝绳等零部件组成。钢丝绳与载货台相连接，与上横梁的链轮组成封闭结构。当电动机通过钢丝绳传动带动载货台在立柱的导轨上进行上下运动。沿 Z 方向伸缩的运动分功能主要由货叉机构来完成货物的存取，货叉主要由电动机、下叉、中叉、上叉、链传动机构及齿轮齿条传动组等零部件组成 3。2.3 行走机构模块行走机构模块是有轨巷道堆垛机的重要组成部分，它主要由下横梁、主动行走轮- 4 -组、被动行走轮组、下横梁导向轮及缓冲器等零部件组成。下横梁作为支撑机构，是堆垛机的承载构件，要有足够的强度和刚度。主动行走轮组和被动行走轮组是堆垛机的重要部件，主、被动行走轮组结构基本相同，主要由行走轮、行走轮轴、轴承等零件组成。通过电动机驱动主动行走轮组来使堆垛机在水平轨道上运动；法兰盘固定在下横梁的上部，用来固定电机。下横梁导向轮组通过支架固定在下横梁上，两组导向轮组夹在地轨两端，起到导向的作用。缓冲器同上横梁的一样，主要用来吸收堆垛机运行到巷道两端时发生碰撞产生的能量。2.4 起升机构模块有轨巷道堆垛机的起升机构模块主要完成堆垛机的载货台的升降运动，起升机构是由驱动电机、卷筒、滑动轮组和钢丝绳组成，其结构比较简单。2.5 载货台模块2.5.1 模块的结构载货台是用来支撑货叉装置和承载货物单元的，通过起升机构的牵引力作用在链条的连接沿立柱导轨做上下垂直运动的部件。表 2-1 载货台的结构和作用作用 固定链条和货叉，承受货叉和货物重量。载货台组成 包含多个导向轮组作用 与立柱导轨接触，链接立柱和载货台模块载货台结构组成 导向轮组 组成 导向轮组、轴承及导向轮等。2.5.2 关于载货台的安全保护措施根据有关安全规范的规定，载货台除了按起升结构标准设计外，还应具备如下条件：1.要有两根以上的提升钢丝绳或链条2.钢丝绳或链条的安全系数必须在 10 以上。3.当载货台的钢丝绳或链条松绳或者断裂时，载货台在下降时要有安全防坠器对其进行保护。4.要有升降极限限位开关及机械缓冲双重保护。当载货台超出正常行程并达到上、下极限时，触发该开关，自动切断提升电机电源，使其停止运行。5.配有货叉装置的载货台应保证只有在货叉缩回事才能行走。2.6 载货台保护装置要使堆垛机在起重机载货台架上运行安全可靠，根据JB5319.2一91堆垛起重机安全规范中5.1.2条规定，当承载钢丝绳断裂时，断绳保护装置应能可靠地动作，断绳保护装置产生的制动力应不小于被制动部分全部载荷的1.25倍，同时，在安全规范5.1条中还要求安全装置应具有不依赖其他动力、独立可靠地工作的性能。目前，钢丝绳提升式施工升降机安全防坠器按制动形式不同，大致分为滑楔式、偏心轮式及销式三类。2.6.1 滑楔式安全防坠器滑楔式安全防坠器结构主要由动滑楔、定滑楔及控制系统组成。其制动原理为：当控制机构将动滑楔向上推动时，动滑楔相对定滑楔产生水平位移，动滑楔与导轨接- 5 -触后产生摩擦力，摩擦力阻滞动滑楔随吊笼一起下滑，而此时动滑楔与定滑楔相对水平位移继续增大，导致动滑楔与导轨摩擦力也继续增大，直至制动为止。这类安全防坠器制动快捷迅速，平稳冲击小，但对动滑楔的制作精度、导轨的直线度和平整度要求较高。2.6.2 偏心轮式安全防坠器偏心轮式安全防坠器结构的制动机构由偏心轮机构组成，其制动原理为：当控制机构将偏心轮向上旋转后，偏心轮与滑轨接触，产生摩擦，随着吊笼继续下滑，偏心轮继续旋转，由于偏心的原因，偏心轮对导轨的正压力增大，摩擦力也继续增大，直至制动为止。这类安全防坠器的制动迅速平稳，但对偏心轮制作精度、滑轨的直线度和平整度要求较高，加工难度大。2.6.3 销式安全防坠器销式安全防坠器机构的制动器由销机构组成，其制动原理为：当控制机构将销弹出后，根部卡在吊笼横梁上，端部卡在塔身横杆上而制动。这类安全防坠装置制动时间短，结构简单，比较经济实用。但销对塔身横杆由于消耗重力功和惯性动能而产生很大冲击，故要求滑销、吊笼横梁和塔身的强度较高。2.6.4 安全防坠器总体方案的确定通过对现有制动形式的研究与分析，这里安全防坠器采用了瞬时式楔块制动。该安全防坠器主要由驱动机构、传动机构和制动机构三部分组成。1驱动机构是当提升钢丝绳断裂时安全防坠器动作的动力源。它的形式有电动、液压、气动，还可以采用弹簧、人工控制形式。对于驱动机构的设计，应尽量使其结构简单、动作灵敏，并根据实际情况合理地选用驱动形式。这里采用弹簧作为安全防坠器的驱动机构；2传动机构的作用是实现由发动机构到制动机构之间运动的传递，其形式有很多种，这里设计的传动机构主要由连杆构成，这是因为连杆机构具有传动准确、工作灵活可靠，便于安装调试的优点；3制动机构的作用是当升降机发生故障时，在驱动机构的带动下完成对载货台的制动，安全防坠器制动机构形式的选择取决于提升设备的形式和布置方式以及轨道的形式。轨道一般分为软性轨道和刚性轨道，软性轨道主要是钢丝绳。升降机采用钢丝绳提升载货台，轨道采用刚性轨道，材料为冷拉钢板。由于导轨表面的光滑度，以及导轨与塔身之间的连接板都会影响载货台的上下运动，因此为了防止载货台在上下运动过程中出现被卡、搁的情况，将制动楔块做成非封闭的形式。采用双向制动机构，该机构有两个相对的动滑楔，布置在导轨两侧，两个动滑楔由导轨两侧等距抱紧。动滑楔与导轨表面相接触，具有承载能力大，制动准确，工作可靠的优点。2.7 货叉机构模块货叉安装于载货台上，可以双向伸出以便货格存取货物。货叉机构是由动力驱动和上、中、下叉，双轨，导向轮组和链传动机构组成。由于在设计货叉时其本身的长度要小于巷道的宽度，以防止堆垛机在运行时与巷道两边的货架发生碰撞；但是在取货时货叉的行程又要大于巷道的宽度，以便进行货物的存取。因此在结构上设计成行程倍增机构，以便满足货叉功能要求。采用三级直线差动式货叉机构，传动方式采用齿轮齿条式或者链轮链条式。这种结构的货叉工作原理是电机驱动齿轮旋转，通过齿轮齿条啮合传动驱动中叉- 6 -运动，安装在上叉上的链轮链条机构在中叉的驱动下，推动上叉运动。由于安装在上叉上链轮链条机构相当于一组动滑轮机构，实现了行程和速度的倍增 4。2.8 本章小结本章首先对堆垛机运行系统的坐标及方向做出了规定，然后对堆垛机沿X 轴上的行走机构、Y轴方向上的起升机构、Z轴方向上的货叉机构三个重要运动部分的机械结构进行了简单的介绍，同时为载货台在运行时的安全，本章对载货台保护装置进行了简单的介绍。- 7 -第 3 章 堆垛机控制系统的硬件设计由上一章我们已经了解了堆垛机的运行机构中重要部件的组成原理，以及其机械保护装置。但是仅仅知道这些还是不够的，堆垛机要想在人不直接参与的情况下对指定的货物进行存取作业，还需要控制元器件以及相关程序对其进行控制和约束。机械部件和控制系统的元器件在其正常工作过程中就像躯体和思想灵魂的关系一样，密不可分，缺一不可。堆垛机正常工作的目的，是对指定的货物进行定向的存取，然而在众多货格中能够正常工作，这就需要堆垛机有能够确认货格地址的功能，即堆垛机控制系统的认址、寻址。而堆垛机准确的行走到货格前，叉车对货物进行精准的存取，这就需要堆垛机有能够准确停车的功能，即堆垛机的定位。3.1 堆垛机的位置检测自动控制的堆垛机必须具有自动认址系统。自动认址系统可分为数字式和非数字式两大类，而数字式认址又可分为相对数字认址系统和绝对数字认址系统。1相对数字认址系统。每个货格都有一个层号以及一个列号。当操作人员将货格的地址输入的时候，计数器就记下了所输入地址的列数和层数。从中减去堆垛机在接受这个作业命令时所处位置的列数和层数后，其差值就分别代表堆垛机从目前所处位置走到目的地址需沿巷道纵长方向经过的列数和沿垂直方向经过的层数。堆垛机沿巷道运行时，每经过1个货列就计1个数。计够了一定的数（离目的地的距离）就减速，到达了目的地就停止。在货台升降时，也用同样的方法认址。2绝对数字认址系统。每一个货位的列数和层数分别用编码表示。堆垛机运行时就用相应的检测装置，对标号牌进行读数，检测所在的实际地址，然后送入地址运算程序与目的地址比较。当其差值为一定数值时即进行减速，差值为零时，发出机构停止的信号。3非数字式认址系统。在每个货格前装一个发号元件（如干簧管） 。当堆垛机来到目的地址前时，磁场使堆垛机上的检测元件动作，堆垛机即能确认已到了目的地址。在本设计控制系统中我们采用绝对数字认址系统来实现堆垛机控制系统的定位。在控制系统设计中我们在水平方向采用两对光电开关和认址挡板的组合来进行定位。两对光电开关之间的距离为 180mm , 挡光板的长度为 200mm。运行时,前面的光电开关用来计数,一般的情况下是快速运行,当计数到位后(即第一个光电管被挡光,距准确位置还有 190mm)减速到慢速,再以慢速向前继续运行,当后面的光电开关被挡光后刹车定位。此种方法的定位精度为10mm。允许最高速度为 400m/ min。此种定位方法的优点是:在运行到位前,堆垛机是以较高的速度来接近目的地址 ,当第二对光电开关被挡光后,再由慢速刹车定位,慢速运行的时间可通过改变加速度的大小来实现。堆垛机的纵向定位我们也采用光电开关和认址挡板组合定位，低位为放货完毕收叉或取货开始伸叉的位置，髙位为取货完毕收叉或放货开始伸叉的位置。为了保证货叉能完成作业，堆垛机在垂直方向上必须要提供使货叉能停在高位或低位的检测装置。所以在堆垛机的升降台上安装三个光电开关，与升降台一起上升下降，中间的一个共用，其他两个分别为上位置和下位置。存货开始或取货结束时，升降台货叉停在髙位置，下面两个光电开关处于认址片内；取货开始或存货结束时，货叉停在低位置，此时上面两个光电开关处于认址片内。- 8 -图3-1 纵向认址在堆垛机运行控制功能上，堆垛机的认址是非常重要的部分。我们采用光电开关和认知挡板来实现堆垛机在运行过程当中的定位。首先自动化立体仓库 33 的货格当中以 6 个认址设备来实现对 9 个货格的编号。横向认址设备我们分别放在堆垛机的轨道和滑轮（堆垛机移动）附近，来实现货格列数的编号，而纵向排数的编号我们则将认址设备分别放在纵向立柱及滑轨之上。堆垛机收到信号，从入口（原零点）开始向目标货格进军，在横向上，当堆垛机前光电开关接触到认址挡板时计数，当前光电开关接触到目标货格的认址挡板时，计数器动作并开始减速，当后光电开关也接触到目标认址挡板时，发出停车信号，堆垛机停止运行。在纵向，以上光电开关接触到认址挡板为计数信号，在取货定位时则以上光电开关接触到目标认址挡板，使得计数器开始动作并且堆垛机开始减速，以光电开关上对准（上光电开关和中光电开关都接触到认址挡板）作为停车信号。而在存货定位时，也是以上光电开关接触到目标认址挡板，使得计数器开始动作并且堆垛机开始减速，以光电开关下对准（下光电开关和中光电开关都接触到认址挡板）作为停车信号。而光电开关的上、下对准时堆垛机所行走的路程为堆垛机伸叉后提降货物的行程。3.2 光电传感器在堆垛机认址系统当中，我们提到了光电开关。光电开关也叫光电接近开关，是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。所有能够反射光线的物体都可以被检测到，不限于金属。光电开关将电能转化为光能经发射器射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。光电开关被应用于许多领域当中，如物位检测、液位控制、产品计数、宽度判别、速度检测、定长剪切、孔洞识别、信号延时、自动门传感、色标检出、冲床和剪切机以及安全防护等。此外，利用红外线的隐蔽性，还可在银行、仓库、商店、办公室以及其它需要的场合作为防盗警戒之用。在被设计当中，光电开关主要用于堆垛机的位置检测和认址以及对货格有无货物进行检测的重要检测部件。光电开关有很多种类型，按照检测方式可分为漫反射式、对射式、镜面反射式和槽式光电开关四种类型。1漫反射式光电开关漫反射光电开关是一种集发射器和接收器于一体的传感器，当有被检测物体经过时，将光电开关发射器发射的足够量的光线反射到接收器，于是光电开关就产生了开关信号。当被检测物体的表面光亮或其反光率极高时，漫反射式的光电开关是首选的检测模式。如图 3-2 为漫反射原理图。- 9 -图 3-2 漫反射原理图2镜反射式光电开关镜反射式光电开关亦是集发射器与接收器于一体，光电开关发射器发出的光线经过反射镜，反射回接收器，当被检测物体经过且完全阻断光线时，光电开关就产生了检测开关信号。如图 3-3 为镜反射式光电开关。图 3-3 镜反射式光电开关3对射式光电开关对射式光电开关包含在结构上相互分离且光轴相对放置的发射器和接收器，发射器发出的光线直接进入接收器。当被检测物体经过发射器和接收器之间且阻断光线时，光电开关就产生了开关信号。当检测物体是不透明时，对射式光电开关是最可靠的检测模式。图 3-4 对射式光电开关4.槽式光电开关槽式光电开关通常是标准的 U 字型结构，其发射器和接收器分别位于 U 型槽的两边，并形成一光轴，当被检测物体经过 U 型槽且阻断光轴时，光电开关就产生了检测到的开关量信号。槽式光电开关比较安全可靠的适合检测高速变化，分辨透明与半透明物体。图 3-5 槽式光电开关在本设计中货格货物检测我们采用漫反射式光电开关。认址系统我们采用镜反射式光电开关。3.3 变频器的选择3.3.1 变频器的结构及工作原理变频器是利用电力半导体器件的通断作用把电压、频率固定不变的交流电变成电压、频率都可调的交流电源。现在使用的变频器主要采用交直交方式(VVVF 变频或矢量控制变频)，先把工- 10 -频交流电源通过整流器转换成直流电源，然后再把直流电源转换成频率、电压均可控制的交流电源以供给电动机。变频器主要由整流(交流变直流)、滤波、再次整流(直流变交流)、制动单元、驱动单元、检测单元微处理单元等组成的 5。变频器的类型繁多，目前市场上主流变频器的基本结构为：图 3-6 整流电路 直流中间电路 逆变电路控 制 电 路交流电频率和电压可调的交流电变频器的基本结构3.3.2 变频器的分类变频器的分类可以有很多种方式，下面就根据相应的分类方法对变频器进行分类。1. 按照主电路工作方式进行分类。当按照主电路工作方式进行分类时，变频器可以分为电压型变频器和电流型变频器。电压型变频器的特点是将直流电压源转换为交流电源，而电流型变频器的特点则是将直流电流源转换为交流电源。2