轴式组合机械臂机电传动结构设计-任务书

毕 业 设 计 （ 论 文 ） 任 务 书第 1 页毕业设计（论文）题目：小型轮移组合臂机器人设计-（8）轴式组合机械臂机电传动结构设计毕业设计（论文）要求及原始数据（资料）：组合式机械臂是由若干直线机械臂（或称一维机械臂）以不同夹角组合而成，可实现机械臂的直线伸缩，或在 X-Y 平面移动，或在 X-Y-Z 空间定位等功能，以满足不同场合下的需要。一种可参考的直线机械臂结构图如图 1-5 所示，它的一种 X-Y-Z 组合效果如图 1-6 所示。具体要求：（1）在步进电机固定架与螺杆轴承架之间安装光电码盘，用以测量步进电动机和滑块的初始参数及其过程测量；（2）机械臂的运动速度可控制，最高速度不小于 30cm/s，末端由极限开关使电机停止；（3）通过固定其机械臂末端的压力传感器测量载荷压力，作为机械臂运动的安全条件之一；（4）机械手臂末端可在空间中任意水平平面上进行绘图、抓提物等简单工作；（5）满足上述功能的机械与电器连接与传动的结构设计，图纸绘制及相关说明。毕业设计（论文）主要内容：（1）查阅相关文献资料，了解目前轮式移动机器人及机械臂的研究现状与动态。给出可满足设计要求的方案（两种以上）比较，论证每个方案的可行性、实用性和有效性，确定一个最佳方案；（2）绘制机械臂的机电传动结构原理图，说明各部分的功能、工作原理和特点；（3）根据要求的内容，绘制机械臂机电传动的设计图；（4）根据机电传动原理及设计图，给出其实现与加工制作方法；（5）给出机电传动的组装流程和步骤说明，以及相关的安全注意事项等说明。学生应提交的设计文件（论文）：（1）机械臂总体的机电传动的结构原理图；（2）机械臂机电传动的设计图，包括：总体图，部件图，及其辅助部件的加工制作图；（3）机械臂机电传动机构的安装图，及其调试流程与步骤的说明；（4）给出相关的安全注意事项及说明；（5）毕业设计学位论文；（6）结合本课题查阅并翻译 50008000 个印刷符号的英文资料。注：该设计为小型轮移组合臂机器人设计中的子项之一，须考虑项目整体的协作配合。在设计过程中，需相互沟通，充分了解和获取其他成员的参数信息、设计思路和目标，作为本设计的参考依据，同时为其他成员提供所需的信息帮组。主要参考文献（资料）：1常见的几类工业机器人J. 军民两用技术与产品, 2012.10:11.2中国工业机器人:在机遇与挑战中成长J. 军民两用技术与产品,2012.10:12-14. 3顾硕. 智能化是工业机器人的发展方向J.自动化博览 2012.09: 82-85.4徐扬生, 阎镜予. 机器人技术的新进展J.集成技术2012年.01期, 2012-05: 2-5.5孙亭,李成刚,吴洪涛. 通用工业机器人模型及其简易控制系统设计J. 中国制造业信息化 2012.09: 63-65.6胡峰,骆德渊,雷霆,柯辉. 基于 Simulink/SimMechanics 的三自由度并联机器人控制系统仿真J.自动化与仪器仪表, 2012 年.05 期: 221-2237赵红顺.基于PLC 的气动搬运机器人控制系统设计J.机床电器, 2011(4):36-38.8肖南峰,工业机器人M,北京：机械工业出版社,2011.9陈忠平,周少华,侯玉宝. PLC 自学手册M. 北京:人民邮电出版社,2009.10李艳杰,于艳秋,王卫红. S7-200PLC 原理与实用开发指南M. 北京:机械工业出版社, 2009.11张毅，罗元，郑太雄等移动机器人技术及其应用M北京：电子工业出版社，2007.12高国富,谢少荣,罗均,机器人传感器及其应用M.北京：化学工业出版社,2005.13尹志强主编. 机电一体化系统课程设计指导书M. 北京：机械工业出版社，2007.14王鸿钰步进电机控制技术入门M上海：同济大学山版社，1999.15刘宝延，程树康步进电动机及其驱动控制系统M哈尔滨：哈尔滨工业大学出版杜，1997.16邸敏艳. 电机与控制(第 2 版) M. 北京:电子工业出版社,2007.17传感器与执行器大全:传感器变送器执行器 2009/2010(年卷)M. 中国电子学会敏感技术分会,北京电子商会传感器分会,北京：机械工业出版社，2011. 18闫超勤智能移动机械臂的控制研究D,硕士学位论文,西安电子科技大学，200519张红娟.缩放式机械臂的设计与运动控制D,硕士学位论文,上海大学,2005.20滕鹏.新型单臂护理机器人机型设计与控制