40t轨道式集装箱门式起重机的结构设计

太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 1 -毕业设计（论文）封面太原科技大学毕 业 设 计（论 文）设计(论文)题目：40t 轨道式集装箱门式起重机结构设计姓 名：学院（系）专 业：班 级：学 号：指导教师：2008 年 6 月 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 2 -40t轨道式集装箱门式起重机设计 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 3 - 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 4 -摘要摘要：轨道式集装箱龙门起重机（英文缩写 RMG）是集装箱堆场专用机械之一，它利用市电，通过行走轮在轨道上的移动，配有 20，40可伸缩吊具（根据需要亦可配双箱吊具） ，在集装箱堆场的规定范围内起吊、堆放集装箱。RMG 与 RTG（轮胎式集装箱龙门起重机）相比，具有用市电驱动，无污染，可加大起重量和起升速度，大车可吊货快速行走等优点。本机由起升机构、小车运行机构、大车机构、减摇机构等组成。起升、大车、小车机构多为交流变频控制。起升机构一般为单卷筒形式，亦可根据需要设计成双卷筒开式。关键字：轨道式，集装箱，门式，起重机，结构设计 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 5 -Abstract Abstract: The track-type container gantry cranes (the initials RMG) is one of machinery specialized for Container Yard, which uses electricity to run round the track on the mobile, with 20 , 40 retractable spreader (also based on need Can double with me spreader), in the container yard of the provisions of the lifting and stacking of containers. RMG and the RTG (tire container gantry cranes) compared with using electricity-driven, non-polluting, can increase from the weight lifting and speed, large carts may be suspended cargo fast walking, etc. The plane from lifting, running car agencies, large carts, roll bodies composed. Lifting, large carts, car bodies for the exchange of multi-frequency control. Lifting bodies is generally single-reel form, or under the dual needs of open-reel. Keyword: Track Crane, containers, Gantry crane, structural design 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 6 -前 言轨道式集装箱门式起重机是众多港口起重机械的一种，它以采用市电无污染、能源充足等有点适用于固定场所的长期作业，是港口货物装卸运输的必备设备。针对世界贸易的全球发展，港口运输在世界经济贸易中占居越来越重要的地位。港口货物的装卸运输的效率高低直接关系到经济效益的高低，因此港口的起重运输设备的革新和改进就刻不容缓。传统的集装箱装卸运输方法和系统已经不能满足日益增长的经济贸易的需求。面对新时期的全球贸易的新挑战，我们不断的进行着技术、设备和管理方法的革新来提高港口的装卸运输效率，加大港口货物的出入量。不断的顺应全球化经济贸易的高速发展。就集装箱装卸运输方面的革新，我们做出下面设想：技术方面我们采用整船集装箱定位扫描系统，起重机吊具采取数控系统由电脑操作自动寻取集装箱坐标并经行精确对接吊取，代替人工手动对准吊取。能够大大提高工作效率和质量。设备改进我们采取大吨位的高效率的起吊机械，改进集装箱的装载重上限。或者采取双箱、三箱同时装卸来提高效率。管理方面我们采取全面智能化系统管理，港口机械全面实现计算机系统操控。减少人工干预，实现高效率作业。本次设计就是本着提高港口机械的装卸效率的原则，设计的大吨位、大跨度、大起升高度的轨道式集装箱门式起重机。起重量 40t 是现有最大的起重量，大跨度和高起升高度大大扩大了起重机的工作区域。作业能力大大提高。本机设计是基于现有产品模型自行设计出来的，设计过程中难免会有疏漏和过失之处，在后期的设计当中作者会不断的更新改正。本设计仅仅设计金属结构的设计，机构设计将后会继续完成。设计过程中，学校老师和导师为我们提供了巨大的帮助，再次向我们的指导老师表示诚挚的感谢！ 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 7 -目 录一 轨道式集装箱门式起重机总概 .6二总体设计 .81.设计参数 .82.主梁设计 .8（1）基本尺寸设计 .8（2）主梁截面几何参数计算 .93.端梁设计 .104.刚性支腿设计 .115.柔性支腿设计 .136.下端梁设计 .157.上马鞍设计 .16三起重机整机稳定性计算 .171.空载起重机沿轨道方向起、制动时的载重稳定性安全系数验算 .172.起重机满载时垂直于大车运行轨道方向的载重稳定性安全系数验算 .20四主桥架计算 .211.载荷计算 .21（1）主梁自重载荷 .23（2）一根主梁上小车集中载荷 .23（3）端梁自重 .23（4）惯性载荷 .23（5）偏斜运行侧向力 .23（6）风载荷 .24（7）扭转载荷 .242.主梁内力计算 .25(1)主梁垂直平面所受的内力 .25(2)主梁截面水平载荷产生的内力 .273. 强度计算 .274疲劳强度计算： .305.主梁稳定性计算 .32五支腿计算 .341. 载荷计算 .342. 支腿内力计算 .363支腿强度计算 .394. 支腿稳定性计算 .41六下横梁的强度计算 .44七 连接强度验算 .44 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 8 -（1）计算法兰板上焊缝的强度 .45（2）刚性支腿下端与下横梁联合 .46（3）螺栓连接计算 .47八刚度计算 .48（1）静刚度和位移 .48（2）桥架水平惯性位移 .49（3）起重机偏斜运行对主梁产生的水平位移 .49（4）垂直动刚度 .49九起重机拱度 .51十参 考 文 献 .51十一. NEW TECHNIQUE OF ZPMC.52 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 9 -一轨道式集装箱门式起重机总概 本起重机专供集装箱货场上作未来集装箱的装卸车及堆垛之用。在龙门起重机的行走距离内可以进行吊一箱过三箱的作业，为扩大起重机的作业范围，本机具有两侧 13 米的外伸距，加上龙门架跨度内的 60 米工作长度，形成 86米长的小车作业线。起重机可以在门架跨度内堆存 21 排集装箱；在外伸距处作车道的集装箱装卸车作业。同时，为了适应不同的集装箱堆放方向和集装箱拖车行走方向。本机配备伸缩式集装箱索具（亦称吊具） ，索具的开闭锁动作和伸缩可以由司机在操纵室操作。 本起重机在轨距 60 米的轨道上运行，轨道型号为 QU80，轨道安装质量必须达到中华人民共和国交通部标准 JT5022-86港口起重机轨道安装技术条件的规定，以保证起重机在额定载荷下安全使用。 操纵室悬挂在小车旋转架上，和旋转架、集装箱索具一起横移和旋转，保证司机有良好的视线，以便准确对箱操作。 本起重机各机构均为工作性机构。即都能带载动作，完成 20 英尺或 40 英尺集装箱的起升、下降、横移、旋转及整机沿堆场轨道运行。起重机的设计和校核均按我国国家现行标准 GB3811-83起重机设计规范和 GB6070-85起重机械安全规程的相应规定执行，以保证本起重机在集装箱装卸作业时正常工作。 起重机总体性能表 起重量 起重能力 40 吨 吊（索）具下起重量 60 吨 起升高度 轨上 16.5 米门架跨距 60 米 门架两侧外伸距 13 米 门架基距 16 米 工作速度 起 升 25 米/分 小车横行 62 米/分 大车运行 50 米/分 起重机最大工作轮压 32 吨/轮 大车使用钢轨 QU80 使用电源 种类 3 相 380 伏 50 赫 方式 电缆卷筒绕入/200 米 起重机总重量 520 吨 本机金属结构均是钢板焊接而成的箱型结构,门架与门腿成 型, 门腿内设直梯，主梁上设有人孔，以方便人员进如进行内部结构检查。门架与主梁用法兰方式联结；主梁分成三段，用高强度螺栓联结；以方便运输和安装。在运输过程中，注意枕木的搁置点应放在箱体的横隔板部位，以免产生凹陷变形。 本机的起升机构、小车机构、旋转机构和大车机构均有终点开关保护。开关位置在总装试车前按设计图要求定位。 起升卷筒轴承座设重量传感器。 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 10 -大车行走机构上的顶轨器和防台锚定销和小车锚定销上均有行程或联锁开关，亦须在现场作定位调整。 大车机构的附属安全设备较多，有行程终点开关；门腿一侧位置设有锚 定联锁开关；在另一侧位置设有大风防爬装置；装在四条门腿上的大车行走声光报警器以及电缆放出完毕停车开关。 这里需说明一下：当操纵大车运行手柄欲令大车行走时，首先行走声光报警器发出红色闪光，且笛声大作，警告轨道附近人员避让，同时，防爬器电动机启动提防爬靴。当防爬靴提起高度碰及行程开关时它一面接通行走控制电路，一面点亮松轨指示灯，行走电动机正向（或反向）接触器动作，起重机启动运行。停车时，操纵杆手柄扳回“0”位，行走电动机失电，此时行走制动器不立即刹车，起重机可以籍惯行滑行一段距离。经过一段延时，然后制动器才失电抱闸停车，同时防爬电机失电，防爬靴下落至路轨上，碰动行程开关，切断大车控制回路，顶轨指示灯亮。 吊具系统: 吊具开闭锁只有在着箱开关全部动作后，才能动作。开闭锁动作完成后才能进行起升动作。 超载保护系统： 测重传感器安装在一台起升卷筒的轴承座内重量传感器，这里的钢丝绳是没有收放的，利用钢绳的张力测量吊重。讯号传至司机室内的微电脑载荷限制器，它显示所吊物品的重量。当载荷达到 90%额定值时蜂鸣器发出断续声响，同时报警灯闪烁，是为了预报警。当达到 105%额定起重量时，蜂鸣器发出连续声响，报警灯长亮，约经 0.5 秒延时后，若荷重仍没减小，继电器即行动作，切断起升电机上升控制回路。此时，重物只能下降不能上升。载荷限制器的调试详细情况请见“载荷限制器使用说明书”，并应定期进行检查标定。 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 11 -二总体设计1.设计参数起重量 Q=40t小车自重 Gx=60t小车轨距 b=14410mm起升速度 V 起 =25m/min大车运行速度 V 大 =50m/min起升高度 H0=16.5m跨度 L=60m有效悬臂长度L0 刚 =13mL0 柔 =13m悬臂全长L0刚 =18mL0柔 =18m沿海 工作风压 q =250pa非工作风压 q =800pa材料 A3 钢 工作级别 M62.主梁设计（1）基本尺寸设计取主梁高度 H 1=（1/14-1/17）L=5.66.8m根据设计的实际要求和结构的要求取 H 1=4040mm选用主梁为偏轨式箱形主梁 主梁宽度 B1=（0.60.8）H 1=1.82.4m初选 B1=1.59m变截面长度 初选为 3m主梁上、下翼缘板厚 0 =20mm主腹板 1=12mm 副主板 2=8mm箱形梁承轨部分采用宽翼缘 T 字钢拼合，型号为 600T 字钢上翼缘厚 20、腹板厚 12 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 12 -主桥架总图（2）主梁截面几何参数计算截面积A0=(1774X20+1650X20+4000X12+4000X8)mm2=148520mm4求重心坐标： 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 13 -1(748201640128340165208)5209.3x mm1(365)8.y求惯性矩： 33332221411706504084069. .9.93.85(m)XI33332222104117065404086.9.7.7.5()yI3.端梁设计端梁高度 H2=1/2H1=2020mm宽度 B2=1m端梁上、下翼缘板厚 0=10mm腹板 =8mm主梁和端梁采用法兰盘螺栓链接 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 14 -4.刚性支腿设计根据跨度 60m，采用一刚性支腿和一柔性支腿的设计方法，柔性支腿铰接。在门架平面计算按静定简图，在计算支腿平面内力时，采用超静定简图。由于设计起重机为工作级别为 M6，最大轮压为 20.3t，查手册选取车轮的车轮直径为 800，轨道型号为 QU80。由于起升高度 H0=16.5m，极限起升高度距主梁下翼缘高度 h0=2.5m，支腿与质量连接支座高度 hz=0.3m 。6 轮台车高度 h 台 =3.415m台车与下端梁连接支座 H 支下 =185mm下端梁高度 H 下端 =600mm得出支腿的高度为：H 支=H0+h0-hz-h 台-H 支下-H 下端=（16.5+2.5-0.3-3.415-0.185-0.6 ）m=14.5m=14500mm门架平面刚性支腿上端宽度：b 刚上 =1.2h 主 =4.8m为满足弯矩和扭力的强度要求，取 b 刚上 =5m下端宽度 b 刚下1.59/3=0.53m考虑车轮和支腿支撑的构造，取 b 刚下 =1000mm为节省材料又能符合力学的要求，将刚性支腿的构造设计为如下图形式： 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 15 -刚性支腿上截面：刚性支腿下截面：刚性支腿 1-1 截面计算：222(640157610)49098Amm 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 16 -整个截面是由两个截面组成，一个截面321041205762140795.68mxI半 （ ）9y43半 （ ）整个截面的惯性矩： 10423.6mxI半 2124y5.9A半计算刚性支腿中间截面的尺寸属性： 2980刚 中 上 143.6mxxI刚 中 上 （ ）214yy275.30A刚 中 半 （ ）刚性支腿下端截面计算： 22(10416)6m3 10425740795.4xI（ ）29y 231 （ ）5.柔性支腿设计 柔性支腿下端宽度设计于刚性支腿相同：b 柔下 =1040mm根据 b0.7柔 下柔 上 柔 上取 b 柔上 =1640mm 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 17 -60支腿上截面：柔性支腿下端截面和刚性支腿下端截面各尺寸一样： 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 18 -柔性支腿下端截面柔性支腿上截面： 22(1640215760)740Am3 1044953.6mxI （ ）2y12 （ ）柔性支腿中间截面： 22(34057610)6904Am3 104124753.mxI （ ）2y 28（ ）柔性支腿下截面和刚性支腿下截面各尺寸一样，截面性质一样在此不再做计算。6.下端梁设计 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 19 -下端梁的两端截面计算：22(1046201)4580Am3 9463.1mxI （ ）2y 912 （ ）7.上马鞍设计上马鞍设计与主梁直接相连，截面比较细小，起到加强桥架稳定性、水平刚度、抗弯、抗扭能力。因为上马鞍不在支腿平面与支腿直接刚性连接，所以所受作用力相对较小。为了简化模型在此我们不对其做考虑，把其当作进一步加强作用。支腿平面示意图 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 20 -三起重机整机稳定性计算带悬臂的龙门起重机，除验算沿大车运行方向空载起、制动时的稳定性，还须验算垂直于轨道方向的稳定性，由于集装箱的迎风面积不大，运行速度较低，故满载时的稳定性可不计算。1.空载起重机沿轨道方向起、制动时的载重稳定性安全系数验算 1f1340.5()1.GBKPhPh小桥 小桥式中 G 桥 桥架重量2刚 腿 柔 腿静 总 马 鞍 台 车 下 横 梁桥 （ +G）185.40.6138tG梁静 总 轨 栏 杆 电G 梁一根主梁的自重 G 梁=118tG 轨一根主梁上的小车轨道自重 G 轨=5.4tG 栏杆一根主梁一侧的平台栏杆的自重 G 栏杆=10tG 电位于平台上的电气设备的重量 G 电=4.6tG 刚腿刚性支腿的自重 G 刚腿=18tG 柔腿柔性支腿的自重 G 柔腿=12tG 马鞍马鞍自重 G 马鞍=10tG 台车大车运行台车总自重 G 台车=40t 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 21 -G 下横梁下横梁自重 G 下横梁=15t2 tt桥 （ 138+210+45） =6Pf作用在桥架和小车上的工作状态最大风力。计算风力时，前面一排的主梁，马鞍、支腿、下横梁及大车轮组遮挡后面一排主梁、马鞍、支腿、下横梁及大车轮组。故后面一排受风面积应减小，减小程度用折算系数 表示。风力计算公式分别为： fnPckqA前f 后 f nck后fPqA后式中 p作用在桥架与小车上的非工作状态的最大风力；C风力系数 c=1.6Kh风压高度变化系数 Kh=1计算非工作风压时，K h=1.13q 第类载荷的风压值 q =250Paq 第类载荷的风压值 q =250Pa折算系数，根据 a/h 值查 a/h=1.4/4=3.25 10 取 h=150厚度 取3l10 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 46 -腹板 21576.0b810b需设置横向加劲肋 a=1.5m并设置一条纵向加劲肋在中线处宽度 h10 取 h=120厚度 取34l8 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 47 - 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 48 -六下横梁的强度计算经分析下端梁 5 点为危险点，5 点受双向载荷5 点的应力为：521.06yMNm6212.4510xMNm在截面内位于支腿腹板正对下侧添加 2 横向大隔板截面面积为： 264008A55563 39 91.10228.4501.063.1.1278.27yxxNPMIIpa（ ）七连接强度验算支腿上端与主梁通过法兰盘用螺栓连接，下端与下端梁焊接 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 49 -（1）计算法兰板上焊缝的强度支腿与法兰采用焊接连接，采用周边贴角焊缝连接，焊缝高度 。8fhm刚性支腿上法兰平面和焊缝在 X 方向的作用力为：所受的弯矩为：612348.7510ccccMMNm水平惯性力 F 为：w.6H大 车 大 车计算焊缝的惯性矩:焊缝截面性质：22(64015762)0.49638.f fAhm32104. .5).659f fIxhm 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 50 -3 21011041(.7640.7)26.984.732.659yf ff fIhhm2【 5（ ） +（ +89） 】经过分析焊缝端点 6 点为应力最大点，6 点的应力为：4.798.Ff MpaA631.7302509.5.4Myx paI 222.61nkFM0.8.175 9pa验算合格柔性支腿不受弯矩作用，其他受力过小，故在此不做计算。（2）刚性支腿下端与下横梁联合 采用 10mm 焊缝，焊接计算 32 104120.75680140.72.397yf fIhhm.4yMNm任意外侧的一点 763101.25892.593yx MpapaI 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 51 -（3）螺栓连接计算刚性支腿与主梁连接由支腿的受力分析可得出距 y0 轴最远的一排螺栓的受力最大,竖直方向的压力最小值为 063921()8.7510508315niMGeyPl N2222192536018560516044478.7niym共采用 92 个普通螺栓，孔径的 40mm。螺纹小径为 031.dm单个许用拉力为：22031.874016254lldPN其中 .8l MpallP 验算合格单个螺栓的剪力 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 52 -48.736109.562ljFPNn2.10824ljd合格ljjP柔性支腿与主梁采用铰接，受单向较小作用力，在此不在计算。八刚度计算（1）静刚度和位移满载小车位于主跨中产生的垂直静挠度: 1 333152614 8()8()4129.00.(2613.7833.8pLPLpKYEIKEIILLY 验算通过。式中 集中载荷59.10pN2.6E137850Ix为刚性支腿对垂直平面的折算惯性矩，可以近似取支1. 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 53 -腿距小端为 0.72H 处的截面惯性矩。113.78502.36IHkL满载小车位于悬臂端极限位置产生的静挠度为: 22 51 12839.810() (303123.760.497)0.cpKYlLEIlcY（2）桥架水平惯性位移 3224 422510510(3)880.766.356(3180)41.41.32Hs syyCPLFxlxEI LL合格（3）起重机偏斜运行对主梁产生的水平位移342510.18602.70.853wspsypsPLXLEIX式中 起重机偏斜运行超前力 wsP5401.620183.610siBNL（4）垂直动刚度门式起重机的动刚度以满载小车位于起重机指定位置产生的满载自振频率来表达。 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 54 -满载小车位于跨中或悬臂端工作时，应按同一标准来检验起重机的垂直自振频率，计算模型如图所示，门式起重机的垂直自振频率（HZ）可用下列公式来计算： 012()(1v vgf fy起重机满载小车于跨中的垂直自振频率起重量： 10Qmkg小车量： 8x桥架中点的质量为:10.50.51780.145260816725xkAL kg起升钢丝绳最大下放长度为：2rqrlHm桥架跨中静位移：3 530 189.81060.497() .84248QxPLky mEI起升钢丝绳选用直径为 36mm，钢丝绳滑轮组的静伸长为：60 5.724.581017.3QrlnA结构影响系数为：2 201269.8()()0.19645ym起重机跨中的垂直自振频率为： 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 55 -01198102()(2(.24.5)(.946).gfyfHZ验算合格小车位于悬臂端频率小在此不做验算。九起重机拱度为使小车正常运行，门式起重机的主梁需在跨间设置拱度，在悬臂设置翘度。主梁跨中央的上拱度取为 ，悬臂端的翘度取为 ，其它部分按二10L30l次抛物线变化。考虑制造误差和可能引起的变化（减小） ，允许将拱度和翘度值增大 40%。十参 考 文 献1 起重设计手册 （张质文 等主编）中国铁道出版社 1998 年2 起重机设计手册（起重机设计手册编导组编）机械工业出版社 1980 年 3 起重机械 内部使用4 起重机运输机金属结构 （王金诺、于兰峰）中国铁道出版社5 起重机设计规范（ GB3811-83）8 港口机械设计手册 人民交通出版社6 起重机课程设计（陈道南、盛汉中主编）北钢铁院 冶金工业出版7 龙门式起重机（中国铁道出版社） 8 金属结构（机械工业出版社）9 门座式起重机设计（人民交通出版社） 10 钢结构（同济大学编辑的工程机械用教材）11 起重机械金属结构 陈玮璋 顾迪民 人民交通 12 起重机设计计算 胡宗武 顾迪民 北京科学技术 13 起重机械 杨长 付东明 机械工业 14 起重机计算实例 陈玮璋 中国铁道 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 56 -十一. New technique of zpmcApplication of GPS on Yard CranesSchool of Machine electronics engineering The machine automation 041201 Shu Yunfeng Director： Zhuang WenjunAbstract：GPS is a satellite navigation and positioning system developed by America. Through 24 satellites evenly distributed in the air，the system ensures that positioning information could be well received all over the world at any time. Since the system was put into operation，it has been widely applied to uses such as oil surveying，ship and aircraft navigation，construction positioning and military operation.Key Words: GPS , cranes, Port MachineryGPS is a satellite navigation and positioning system developed by America. Through 24 satellites evenly distributed in the air，the system ensures that positioning information could be well received all over the world at any time. Since the system was put into operation，it has been widely applied to uses such as oil surveying，ship and aircraft navigation，construction positioning and military operation.ZPMC began the study of GPS application on yard cranes two years ago with the purpose of providing the RTG with functions such as reliable straight traveling of gantry and automatic container management like RMG (Rail Mounted Crane) while keeping the RTG of its flexibility on yard changing(through longitudinal traveling). The GPS products developed by ZPMC have a positioning accuracy a round15mm and could be widely applied on yard cranes for functions like gantry auto-steering，gantry auto-traveling and automatic container management More than 50 sets of GPS products have been operating on ports in Hong Kong，Oman and Shanghai.Application of GPS on Yard CranesApplication of GPS on Yard Cranes 太原科技大学 2008 届毕业设计说明书- 57 -It has been long known that the RTG，due to its ability of changing operation yard easily via wheel turning and longitudinal travel，is the favorite choice of many ports when ordering new equipment Due to the fact that RTG has no fixed rail however，the function of the gantry steering and position tracking are not well solved，which brings the following drawback：1.Gantry steering work is becoming more difficult following that the RTG is becoming large r and quicker；2.Rapid growth of international trade and container transshipment are making the stacking arrangement and operation management of containers more difficult；if the RTG is not tracked，it is inevitable that the container may be misplaced-such a mistake will result in expensive loses;3.Automation development of RTG is being hindered due to the shortcoming of gantry it now becomes critical to developing gantry automation while trolley and hoist of RTG has been automated to some extent；4.Synchronous control of gantry usually is difficult to reach for large span RMGQC In the case that gantry o