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文档简介
PID P控制 Proportion t Kpe t 1 e t P当Kp越大 即 越小 将使比例控制作用增强 系统稳态误差变小 控制周期缩短 抗干扰能力减弱 系统稳定性变差 y t Kp t I控制 Integration t 1 Ti e t dtI控制作用最主要的用途是消除稳态偏差 偏差不为零积分不停止 Ti越大 积分越慢 无差系统必有积分环节 或在控制器中或在被控过程中 I作用将使误差趋于零 但使系统稳定性变差 易振荡 y t Ti D控制 Differentiation D控制作用最主要的用途是抑制动态偏差 因为与偏差的导数成正比 所以偏差变化越快D作用越强 而偏差不变时 D作用为零 D作用有预测涵义 有利于系统稳定性 但在有噪声情况下 预测变误测 导致误动作 y t Td PID控制器 动态特性P控制器Kp 比例增益 比例带PI控制器Ti 积分时间 E s s e t t e0 Kpe0 t Kpe0 2Kpe0 Ti Gc s PID控制作用分析 几种控制作用的比较P只管当前误差 I顾及以前的误差 D看重将来的误差P为主 I和D为辅 I或D一般不单独使用 常见的组合有P PI PD PID y t I P PD PID PI PD控制器的动态特性 理想 Td 微分时间实际PD控制器 e t t e0 Kpe0 t Kpe0 KdKpe0 Td PID控制器实际PID控制器 t Kpe0 t Kpe0 KdKpe0 Td Ti 2Kpe0 Kpe0 Ti PID控制
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