安川机器人远程控制总结--机器人端

安川机器人远程控制总结安川机器人远程控制总结 一 一 master 程序程序 1 master 程序的设置程序的设置 单击 主菜单 选择屏幕上的 程序内容 新建程序 如图 1 1 图 1 1 单击 选择 显示如图 1 2 所示的界面 单击 选择 输入程序名 单击软键盘 ENTER 显示如图 1 3 所示的界面 单击 执行 此处程序名为 MASTER 程 序创建完毕 图 1 2 图 1 3 单击 主菜单 选择屏幕上的 程序内容 主程序 如图 1 4 图 1 4 单击 选择 显示如图 1 5 所示的设置主程序界面 图 1 5 单击 选择 出现如图 1 6 所示的界面 单击 向下 选择 设置主程序 图 1 6 显示如图 1 7 所示的界面 单击 向下 选择 MASTER 单击 选择 如图 1 7 主程序设置完毕 2 MASTER 程序的编辑程序的编辑 单击 主菜单 选择 程序内容 选择程序 选择 出现如图 1 7 所 示的界面 单击 向下 选择 MSATER 单击 选择 在如图 2 1 所示的界面下编辑 主程序 图 2 1 此处以 2 个工位 每个工位 3 种工件的工作站为例创建主程序内容 需要熟悉机器人 示教器的基本操作 如 命令一览 插入 回车 选择 插入插入 DOUT OT 1 OFF 程序举例 程序举例 光标定位在左侧行号处 如图 2 2 如图单击 命令一览 选择 I O 单击 选择 选择 DOUT 如图 2 3 所示的界面 图 2 2 图 2 3 单击 选择 显示如图 2 4 所示的界面 光标定位在 DOUT 上 单击 选择 显 示如图 2 5 所示的界面 光标定位到 数据 行的 ON 单击 选择 切换成 OFF 单 击两次 回车 则可出入该指令 需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入 图 2 4 图 2 5 程序内容如下 安装在机器人中的程序内容如下 安装在机器人中的 MASTER 程序见附件程序见附件 MASTER 第二行的第二行的 NAME 才是机器人控制器登录的程序名 单纯的修改文件名不能改变程序名才是机器人控制器登录的程序名 单纯的修改文件名不能改变程序名 JOB NAME MASTER POS NPOS 0 0 0 0 0 0 INST DATE 2016 06 01 17 13 ATTR SC RW GROUP1 RB1 NOP 初始化 DOUT OT 1 OFF DOUT OT 2 OFF 初始化 主程序 MAIN 工位 1 判断 JUMP JOB1 IF IN 6 ON 工位 2 判断 JUMP JOB2 IF IN 7 ON 无工位被选中 JUMP MAIN 主程序 工位 1 工件选择程序 JOB1 把 IGH 1 的 4 位赋给 B000 DIN B000 IGH 1 当 B000 1 跳到 JOB1 1 标签 JUMP JOB1 1 IF B000 1 当 B000 2 跳到 JOB1 2 标签 JUMP JOB1 2 IF B000 2 当 B000 3 跳到 JOB1 3 标签 JUMP JOB1 3 IF B000 3 当无工件被选中 暂停 PAUSE JUMP MAIN 工位 1 工件选择程序 工位 2 工件选择程序 JOB2 把 IGH 1 的 4 位赋给 B000 DIN B000 IGH 1 当 B000 1 跳到 JOB2 1 标签 JUMP JOB2 1 IF B000 1 当 B000 2 跳到 JOB2 2 标签 JUMP JOB2 2 IF B000 2 当 B000 3 跳到 JOB2 3 标签 JUMP JOB2 3 IF B000 3 当无工件被选中 暂停 PAUSE JUMP MAIN 工位 2 工件选择程序 工位 1 的 1 工件焊接调用 JOB1 1 DOUT OT 1 ON CALL JOB JOB1 1 DOUT OT 1 OFF JUMP MAIN 工位 1 的 1 工件焊接调用 工位 1 的 2 工件焊接调用 JOB1 2 DOUT OT 1 ON CALL JOB JOB1 2 DOUT OT 1 OFF JUMP MAIN 工位 1 的 2 工件焊接调用 工位 1 的 3 工件焊接调用 JOB1 3 DOUT OT 1 ON CALL JOB JOB1 3 DOUT OT 1 OFF JUMP MAIN 工位 1 的 3 工件焊接调用 工位 2 的 1 工件焊接调用 JOB2 1 DOUT OT 2 ON CALL JOB JOB2 1 DOUT OT 2 OFF JUMP MAIN 工位 2 的 1 工件焊接调用 工位 2 的 2 工件焊接调用 JOB2 2 DOUT OT 2 ON CALL JOB JOB2 2 DOUT OT 2 OFF JUMP MAIN 工位 2 的 2 工件焊接调用 工位 2 的 3 工件焊接调用 JOB2 3 DOUT OT 2 ON CALL JOB JOB2 3 DOUT OT 2 OFF JUMP MAIN 工位 2 的 3 工件焊接调用 END 指令含义如下 指令含义如下 IGH 指令包含 指令包含 4 个点 个点 IGH 1 包含包含 IN 1 IN 4 依次类推 依次类推 二 二 安川安川 IO 基板及端子台基板及端子台 1 IO 基板和端子台介绍基板和端子台介绍 机器人控制柜标配后面板 4 个机器人通用 IO 基板 CN306 CN309 共 40 个 IO 但是通 用 IO 只有 24 个 其余 16 个作为专用 IO IO 均是 NPN 信号 其中的 CN307 上的 OUT17 OUT24 为继电器输出 注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买 和 1 个机械安 全端子台基板 CN219 机械安全端子台 IO 中的 21 和 22 号端子为外部启动所需的 开启外 部伺服 时序图中的 伺服开启 时序图如图 1 2 所示 如图 1 1 所示 通用 IO 端子 台 CN308 中的 B1 端子为外部启动所需的 外部启动 在上文的 MASTER 程序编辑 中是把工件编码接到 IGH 1 上 然后转存到了 B000 中 自此 启动时序和工件编码介绍完毕 按照上述介绍接线即可完成机器人的启动和焊 接程序的调用 接线图如图 1 1 和 1 3 所示 另外 IO 的 COM 口连接在机器人背面的 CN303 上 出厂时 1 和 3 短接 2 和 4 短接 需要将两个跳线拆除 将外部电源连接在 1 2 口 图 1 1 图 1 2 图 1 3 2 机器人通用 机器人通用 IO 基板基板 CN306 CN309 对应机器人地址的修对应机器人地址的修 改改 机器人外部输入输出物理接口与机器人地址关系一一对应 如时序图中的 外部启动 对应 CN308 上的 B1 并将信号传送到机器人地址 20010 这是机器人的默认出厂设置 此 设置可在机器人的用户梯形图中设置和修改 具体操作方法如下 用户梯形图修改方法与用法 用户梯形图修改方法与用法 单击 主菜单 选择屏幕上的 系统信息 安全模式 如图 2 1 图 2 1 单击 选择 显示如图 2 2 所示的界面 图 2 2 单击 选择 单击 向下 选择 管理模式 输入密码 单击 回车 显示如图 2 3 所示的界面 即进入 管理模式 图 2 3 单击 主菜单 选择屏幕上的 输入输出 梯形图程序 如图 2 4 图 2 4 单击 选择 显示如图 2 5 所示的界面 如果显示 系统梯形图 则单击顶部的 显示 切换成用户梯形图 图 2 5 将光标移到指令部分 单击 选择 显示如图 2 6 所示的界面 图 2 6 将光标移到地址处 单击 选择 显示如图 2 7 所示的界面 输入继电器标号 20034 单击两次 回车 显示如图 2 8 所示的界面 图 2 7 图 2 8 单击如图 2 9 所示的界面左上角的 数据 选择 编译 单击 选择 显示如图 2 10 所示的界面 选择 是 单击 选择 图 2 9 图 2 10 自此 修改完毕后 机器人 外部启动 更改到 IN5 当 IN5 CN309 上的 B5 有信 号输入时 20034 有效 CN308 上的 B1 端子不再具有外部启动的功能 此外 用户梯形图还可以增加内容来实现更多的功能 注 修改输出端口 需要将用户梯形图的最后一行做修改 注 修改输出端口 需要将用户梯形图的最后一行做修改 BMOV 10010 494 30030 将 将 10010 后的后的 494 个个字节字节传送到传送到 30030 30030 之后的之后的 494 个字节只个字节只 有通过内部地址连接后 才能正常输出 所以当需要修改端子台地址的时候 需要将有通过内部地址连接后 才能正常输出 所以当需要修改端子台地址的时候 需要将 30030 之后所需要的位数让出来 剩余的如果不足一个字节 则用位传送指令之后所需要的位数让出来 剩余的如果不足一个字节 则用位传送指令 STR 传送 传送 例如 将例如 将 CN308 端子台上的端子台上的 30010 改到改到 CN309 上的上的 30030 将 将 30011 改到改到 30031 将 将 30013 改到改到 30032 将 将 30015 改到改到 30033 将 将 30014 改到改到 30034 需要在用户梯形图中做如 需要在用户梯形图中做如 下修改 下修改 BMOV 10020 493 30040 STR 10015 OUT 30035 STR 10016 BMOV 10010 494 30030 改成改成 OUT 30036 STR 10017 OUT 30037 STR 50070 OUT 30010 改成 改成 30030 STR 50073 OUT 30011 改成 改成 30031 STR 70020 OUT 30013 改成 改成 30032 OR 50056 OUT 30015 改成 改成 30033 STR 50015 OR 50016 OUT 30014 改成 改成 30034 端子台接线图参照端子台接线图参照 DX200 使用说明书的第使用说明书的第 14 51 页页 操作过程中发现的问题总结 操作过程中发现的问题总结 1 命令一览众的 MOVL 和单击 选择 直接插入的 MOVL 有什么区别 命令一览中的 MOVL 需要使用 P000 P127 中的位置变量 这些位置型变量是全局变量 且只有 127 个 不宜用作工作程序中的示教点 单击 选择 直接插入的 MOVL 不用使用 P000 P127 这些全局变量 会在程序内部新建局部变量 示教器中看不到 需要在电脑上 用文本文档打开才能看到这些局部变量 2 单击 选择 直接插入的 MOVL MOVC MOJ 指令如何插入和切换 原则为先插入到程序中再切换修改 将光标定位在左侧行号 单击 选择 使能后点击 回车 出现如图 2 1 所示的界 面 图 2 1 如果想插入的不是 MOVJ 而是 MOVL 则将光标定位到右侧指令处 如图 2 2 图 2 2 单击 选择 然后按住 转换 向下 就可以在几个指令之间切换 直到下方显 示 MOVL 如图 2 3 所示 单击 回车 就完成了插入 MOVL 指令 如图 2 4 图 2 3 图 2 4 3 编程示教的过程中如何更换工具和修改已编程序的工具号 工具号如何显示 在程序中单击 显示 显示工具号 更换工具 按 转换 坐标 按 向下 选则想要的工具 再按 转换 坐标 以后新 插入的指令所用工具都为新选择的工具 修改已编程序的工具号 选择想要修改工具号的行 并将光标定位在行号上 按 转换 坐标 按 向下 选则想要的工具 再按 转换 坐标 单击 修改 使能后单击 回车 就完成了 修改 图 3 1 4 如何删除程序文件 在程序一览画面下选择想要删除的程序文件 单击 切换 选择 该程序名前方会出现一个黑色的实心圆点 然后单击 程序 删除程序 5 如何删除程序中的多条指令 将光标定位在想要删除的第一行的指令侧 按 转换 选择 该 行的行号变成蓝色背景 然后单击 向下 可以多选程序 选择完毕后 单击 编辑 剪切 或 注释化 就可以删除 如图 5 1 行号 工具号 如果想要取消注释化 就将光标定位到想取消注释化的行的指令侧 单击 总括注释化解除 就会将所有注释化的行解除注释化 如图 5 2 图 5 1 图 5 2 6 程序的注释要求 7 如何将程序文件导出到 USB 设备 如何将程序文件通过 USB 设备导入到 机器人控制器 如何将程序文件导出到 USB 设备 将 USB 设备插入到示教器 或控制柜内的 USB 口 单击 主菜单 选择屏幕上的 外部存储 装置 选择 USB 示教编程 或 USB1 控制柜 s 或 USB2 控制柜 s 单击 主菜单 选择屏幕上的 外部存储 保存 选择 程序 单击 选择 选择想要保存的程序文件 单击 选择 程序名前方 会显示一个黑色五角星 单击 回车 保存完成 如何将程序文件通过 USB 设备