逐点比较插补原理的实现

目目 录录 1 设计任务及要求 1 2 方案比较及认证 2 3 设计原理 4 3 1 硬件原理 4 3 2 硬件原理 5 4 软件系统 9 4 1 软件思想 9 4 2 流程图 9 4 3 源程序 9 5 调试记录及结果分析 10 5 1 界面设置 10 5 2 调试记录 10 5 3 结果分析 11 6 心得体会 13 7 参考资料 14 附录 15 武汉理工大学 计算机控制技术 课程设计说明书 1 1 设计任务及要求设计任务及要求 设计一个计算机控制步进电机系统 该系统利用PC机的并口输出控制信号 其信号 驱动后控制X Y两个方向的三相步进电机转动 利用逐点比较法插补绘制出如下曲线 课程设计的主要任务 1 设计硬件系统 画出电路原理框图 2 定义步进电机转动的控制字 3 推导出用逐点比较法插补绘制出下面曲线的算法 4 编写算法控制程序 参数由键盘输入 显示器同时显示曲线 5 撰写设计说明书 课程设计说明书应包括 设计任务及要求 方案比较及认证 系统滤波原理 硬件原理 电路图 采用器件的功能说明 软件思想 流程 源程序 调试记录及结果分析 参考资料 附录 芯片资料 程序清单 总结 X Y O 武汉理工大学 计算机控制技术 课程设计说明书 2 2 方案比较及认证方案比较及认证 本次课程设计内容为设计一个计算机控制步进电机系统 该系统利用PC机的并口输 出控制信号 其信号驱动后控制X Y两个方向的三相步进电机转动 利用逐点比较法插 补绘制出第一象限逆圆弧 数字程序控制主要应用于机床的自动控制 如用于铣床 车 床 加工中心 以及线切割等的自动控制中 采用数字程序控制的机床叫数控机床 它能加工形状复杂的零件 加工精度高 生 产效率高 便于改变加工零件品种等优点 是实现机床自动化的一个重要发展方向 本 次课程设计采用逐点比较法插补原理以及作为数字程序控制系统输出装置的步进电机控 制技术进行第一象限圆弧插补 第一象限圆弧如图2 1所示 图 2 1 第一象限逆圆弧 针对以上设计要求 采用步进电机插补原理进行逐步逼近插补 硬件方面 步进电机是机电控制中一种常用的执行机构 它的用途是将电脉冲转化 为角位移 通俗地说 当步进驱动器接收到一个脉冲信号 它就驱动步进电机按设定的 方向转动一个固定的角度 及步进角 通过控制脉冲个数即可以控制角位移量 从而达 到准确定位的目的 同时通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度 从而达到 调速的目的 逐点比较法是以阶梯折线来逼近直线或圆弧等曲线 它与规定的加工直线或圆弧之 间的最大误差为一个脉冲当量 因此只要把脉冲当量 每走一步的距离即步长 取得足 够小 就可以达到精度的要求 以下为课程设计要求插补的第一象限逆圆弧 图3 3为第 一象限逆圆弧 X Y O 武汉理工大学 计算机控制技术 课程设计说明书 3 软件方面 运用Visual Basic 6 0应用软件 首先制作相应的界面 进行参数设置 其 次 在界面中设置相应的command1 存放相应程序 画出x轴和y轴的以及相应的箭头作 出正方向 并且执行相应起点和终点的参数 定出圆心 画出相应的四分之一圆弧 作 出圆弧后 通过相应的计算分析得出圆弧插补计算的五个步骤 即偏差判断 坐标进给 偏差计算 坐标计算 终点判断 软件调试及其结果分析 其中包括界面设置 调试记录以及结果分析三个方面 对 软件程序进行调试和完善 实现步进电机插补原理 武汉理工大学 计算机控制技术 课程设计说明书 4 3 硬件设计原理硬件设计原理 3 1 硬件原理 步进电机通对计算机进行控制 进而进行数模转换 由伺服电机驱动电路驱动伺服 电机 带动工作台进行逐步比较插补 逐步逼近给定轨迹 流程如图3 1所示 图 3 1 开环数字程序控制 计算机D A 步进电机工作台步进电机 驱动电路 随着计算机技术的发展 开环数字程序控制得到了广泛的应用 如各类数控机床 线切割机低速小型数字绘图仪等 它们都是利用开环数字程序控制原理实现控制的设备 其结构亦如图3 1所示 这种结构没有反馈检测元件 工作台由步进电机驱动 步进电机 接收驱动电路发来的指令作相应的运动 把刀具移动到与指令脉冲相当的位置 至于刀 具是否到达了指令脉冲规定的位置 它不作任何检查 因此这种控制的可靠性和精度基 本上由步进电机和传动装置来决定 图3 2为两台三相步进电机控制接口示意图 选定由PA0 PA1 PA2通过驱动电路 来控制x轴步进电机 由PB0 PB1 PB2通过驱动电路来控制y轴步进电机 并假定数据 输出为 1 时 相应的绕组通电 数据输出为 0 时 相应绕组断电 微 型 计 算 机 8255 PA0 PA1 PA2 PB0 PB1 PB2 驱 动 电 路 驱 动 电 路 X 轴步进电机 Y 轴步进电机 图 3 2 两台三相步进电机控制接口示意图 武汉理工大学 计算机控制技术 课程设计说明书 5 步进电机是机电控制中一种常用的执行机构 它的用途是将电脉冲转化为角位移 通俗地说 当步进驱动器接收到一个脉冲信号 它就驱动步进电机按设定的方向转动一 个固定的角度 及步进角 通过控制脉冲个数即可以控制角位移量 从而达到准确定位 的目的 同时通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度 从而达到调速的目的 以下为步进电机三相六拍工作方式 其输出字表如表3 1 表 3 1 步进电机三相六拍工作方式输出字表 x 轴步进电机输出字表Y 轴步进电机输出字表 存储地址标号PA 口输出字存储地址标号PB 口输出字 ADX100000001 01HADY100000001 01H ADX200000011 03HADY200000011 03H ADX300000010 02HADY300000011 03H ADX400000110 06HADY400000110 06H ADX500000100 04HADY500000100 04H ADX600000101 05HADY600000101 05H 3 2 硬件原理 本次课程设计内容为设计一个计算机控制步进电机系统 该系统利用PC机的并口输 出控制信号 其信号驱动后控制X Y两个方向的三相步进电机转动 利用逐点比较法插 补绘制出第一象限逆圆弧 逐点比较法是以阶梯折线来逼近直线或圆弧等曲线 它与规定的加工直线或圆弧之 间的最大误差为一个脉冲当量 因此只要把脉冲当量 每走一步的距离即步长 取得足 够小 就可以达到精度的要求 以下为课程设计要求插补的第一象限逆圆弧 图3 3为第 一象限逆圆弧 武汉理工大学 计算机控制技术 课程设计说明书 6 M Xm Ym A Xo Yo B Xe Ye 图3 3 第一象限逆圆弧 以下就以第一象限为例进行分析 1 偏差计算公式 设要加工逆圆弧AB 圆心在原点 起点坐标A x0 Y0 终点坐标 xe Ye 半径R 瞬 时加工点M xm Ym 它距圆心Rm 则可用R与Rm来反映偏差 由图3 2可知 由此定义偏差公式为 若Fm 0 M点在圆弧上 若Fm 0 M点在圆弧外 若Fm 0 M点在圆弧内 第一象限逆圆弧的插补原理是 从圆弧起点出发 若Fm 0 沿 X方向走一步 并 计算新偏差 当Fm 0时 沿 Y方向走一步 并计算新偏差 如此一步一步计算与进给 并 在到达终点时停止计算 但以上Fm计算式比较复杂 可以考虑用递推公式 当Fm 0时 Xm 1 Xm 1 Ym 1 Ym Fm 1 Fm 2Xm 1 222 YmXmRm 222 YoXoR 22222 RYmXmRRmFm 武汉理工大学 计算机控制技术 课程设计说明书 7 当Fm 0时 Xm 1 Xm Ym 1 Ym 1 Fm 1 Fm 2Ym 1 2 终点判断方法 设置Nx NY两个计数器 初值设为 Xe Xo Ye Yo 在不同的坐标轴进给时对应的 计数器减一 两个计数器均减到零时 到达终点 用一个计数器NxY 初值设为Nx NY 无论在哪个坐标轴进给 Nxy 计数器减一 计数器减到零时 到达终点 3 插补计算过程 圆弧插补计算比直线插补计算过程要多一个环节 即要计算加工瞬时坐标 故圆弧 插补计算为五个步骤即偏差判断 坐标进给 偏差计算 坐标计算 终点判断 通过以上的分析计算 可以得出以下四个象限的顺圆弧 SR 和逆圆弧 NR 的圆 弧插补计算公式和进给方向 其插补进算公式及其进给方向如表3 1所示 表3 2 圆弧插补计算公式和进给方向 偏 差圆弧种类进给方向偏差计算坐标计算 SR1 NR2 Y SR3 NR4 Y Fm 1 Fm 2Ym 1 Xm 1 Xm Ym 1 Ym 1 NR1 SR4 x Fm 0 NR3 SR2 x Fm 1 Fm 2Xm 1 Xm 1 Xm 1 Ym 1 Ym SR1 NR4 x SR3 NR2 x Fm 1 Fm 2Xm 1 Xm 1 Xm 1 Ym 1 Ym NR1 SR2 Y Fm 0 NR3 SR4 Y Fm 1 Fm 2Ym 1 Xm 1 Xm Ym 1 Ym 1 由于本次课程设计的设计要求为第一象限逆圆弧 以逆圆弧为例分析 通过以上计 算结果分析 通过绘图 的出相应四个象限圆弧插补的对称关系 以下为四个象限圆弧 插补的对称关系 当Fm大于等于零或者小于零时 分别对应的偏差判别 偏差计算 进 给方向 坐标计算等等 武汉理工大学 计算机控制技术 课程设计说明书 8 以下为根据表3 2得出的相应四个象限的插补对应关系 从图中可以推出其对应的具 体进给方向 如图3 4所示 Fm 0 Fm 0 Fm 0 Fm 0 Fm 0 Fm 0 Fm 0 Fm b Then max a Else max b End If End Function Private Sub Command1 Click Picture1 Refresh 武汉理工大学 计算机控制技术 课程设计说明书 16 q Val Text1 Text xa Val Text2 Text ya Val Text3 Text xb Val Text4 Text yb Val Text5 Text Picture1 Scale 1 10 10 1 定义坐标轴的大小 Picture1 Line 0 0 0 10 Picture1 Line 10 0 0 0 Picture1 Line 10 0 9 5 0 5 画出坐标系 X Y 方向的箭头 Picture1 Line 10 0 9 5 0 5 Picture1 Line 0 10 0 5 9 5 Picture1 Line 0 10 0 5 9 5 Picture1 Circle 1 1 q vbRed 0 3 141592 2 n 2 q