毕业设计搬运装置的电气控制系统

苏州工业园区职业技术学院苏州工业园区职业技术学院 毕业项目毕业项目 2014 届届 项目类别 项目类别 毕业设计毕业设计 项目名称 项目名称 搬搬运运装装置置的的电电气气控控制制系系统统 专业名称 专业名称 机机电电一一体体化化 姓姓 名 名 吴红生吴红生 学学 号 号 班班 级 级 机电机电11303 指导教师 指导教师 齐美星齐美星 2014 年年 5 月月 18 日日 IVT REJX 51 苏州工业园区职业技术学院 毕业项目任务书 个人表 系系部部 机机电电工工程程系系 毕毕业业项项目目类类别别 毕业设计毕业设计 毕毕业业项项目目名名称称 搬搬运运装装置置的的电电气气控控制制系系统统 校校内内指指导导教教师师 齐齐美美星星职职称称 讲讲师师类类别别 专专职职 校校外外指指导导教教师师 职职称称 类类别别 学学生生 吴吴红红生生专专业业 机电一体化技术机电一体化技术班班级级 机机电电11303 1 毕毕业业项项目目的的主主要要任任务务及及目目标标 主要任务 完成切割搬运生产线的搬运装置电气控制系统设计 要求采用 PLC 为控制核心 应用 伺服 或变频技术实现机械手的运动控制 目标 1 完成搬运对象的结构和工艺流程分析 设计 出电气图及 PLC 程序 2 提交一份符合格式要求的项目报告 2 毕毕业业项项目目的的主主要要内内容容 1 项目背景 2 方案确定 3 系统硬件部分设计 4 系统软件部分设计 5 安装及调试 6 项目总结 注注 此此表表在在指指导导老老师师的的指指导导下下填填写写 3 主要参考文献 无 4 进度安排 毕业项目各阶段任务起止日期 1 毕业项目的选题 项目实施计划2013 9 1 2013 10 1 2 毕业项目资料的搜集和整理2013 10 8 2014 1 20 3 毕业项目初稿的完成及实物的安装 调试 2014 1 21 2014 4 30 4 对毕业项目的修改完善2014 5 1 2014 5 14 5 最终完成及准备答辩2014 5 15 2014 5 20 苏州工业园区职业技术学院 第第 1 页页 共共 59 页页 诚信声明诚信声明 本人郑重声明 所呈交的毕业项目报告 搬运装置的电气控制系统 是本人在指导 老师的指导下 独立研究 写作的成果 工业案例中所引用是他人的 无论以何种方式发布的文字 研究成果 均在工业案例中以明确方式 标明 本人声明的法律结果由本人独自承担 作者签名 年月日 苏州工业园区职业技术学院 第第 2 页页 共共 59 页页 摘摘要要 当今工业自动化越来越发达 许多企业为了提高生产效率和生产质量 都实 行了自动化的生产线 搬运和切割物料生产线装置由三部分组成即锯床切割部分 传送带部分和机 械手臂搬运部分 由于整套装置很复杂 本项目主要选取机械手臂搬运部分为研究 对象 设计了电气控制系统 主要采用西门子S7 400PLC 作为控制核心 首先 仔细分析了设备的结构组成和动作工艺流程及控制功能要求 然后详细地设计了硬 件电路和软件流程图及程序 其中硬件电路包括电机主电路 PLC 外部 I O 接线图等 最后对整个项目进行了总结及展望 关关键键词词 机械手 伺服 电机 PLC 定位 控制 苏州工业园区职业技术学院 第第 3 页页 共共 59 页页 目目 录录 第 章第 章 绪绪 论论 4 1 1 项目背景项目背景 4 1 2 项目的主要任务与内容项目的主要任务与内容 4 第第 2 章章 系统整体说明及方案设计系统整体说明及方案设计 6 2 1 整体说明整体说明 6 2 2 系统方案设计系统方案设计 7 第第 3 章系统硬件部分章系统硬件部分 9 3 1 控制系统的组成控制系统的组成 9 3 2 电气接线图电气接线图 9 3 3PLC 的选型的选型 14 3 4 伺服电机和变频电机的选型及参数设置伺服电机和变频电机的选型及参数设置 16 3 5 气动部分设计气动部分设计 18 第第 4 章章 系统软件部分系统软件部分 21 4 1 程序设计流程图程序设计流程图 21 4 2 过程分析过程分析 21 总结总结 23 致谢致谢 24 苏州工业园区职业技术学院 第第 4 页页 共共 59 页页 第 章第 章 绪绪 论论 1 1 项目背景项目背景 如图 1 1 所示为青岛某环保公司的搬运切割生产装置 原来搬运等动作都是 由人工来完成 每根料的长度是 1 2 米 重量在 10kg 左右 另外料是化学产品时 间长了对人体有一定的伤害 并且由于市场需求量比较大 这样如果是靠人工来 完成这些动作的话 投入的成本将会很大 且不能满足所需要的效率 所以后来 对设备进行了改造 改造后的整个设备分为三个部分 切割部分 锯床 传送部分 传送带 和搬运部分 机械手臂 机械手的左右移动和升降以及锯床中间结构采用伺服 电机驱动 机械手的取料通过真空吸盘来取放 上料传送带采用普通三相异步电 动机作为的动力 下料传送带采用交流变频异步电机作为其动力系统 锯床中间 结构采用普通双作用气缸来完成一系列动作 图 1 1 搬运切割生产线 1 2 项目的主要任务与内容项目的主要任务与内容 本项目是我结合我所学的专业知识 以 PLC 为基础 对这套设备搬运部分 苏州工业园区职业技术学院 第第 5 页页 共共 59 页页 进行研究 项目共 5 章 第一章绪论 主要对项目的研究背景和主要研究对象进 行了说明 第二章系统的整体说明及方案设计 对搬运系统整体进行了说明 以 及对控制要求提供了好的设计方案 第三章系统硬件部分 主要分析了系统的组 成部分以及各部分器件的工作原理 对各种元件的选择和参数确定等控制系统的 硬件配置 第四章系统软件部分 主要对 PLC 控制的流程进行了设计和分析 第 五章项目总结 对设计和调试过程所遇到的问题进行分析和解决 苏州工业园区职业技术学院 第第 6 页页 共共 59 页页 第第 2 章章 系统整体说明及方案设计系统整体说明及方案设计 2 1 整体说明整体说明 图2 1整体布局图 如图 2 1 所示 是系统整体布局图 通过人工去取出出料口的料 然后放置 到后置传送带的 V 型块上 通过后置传送带传送到锯床进行切割 切割完了以后 平稳的放置到前置传送带上 再通过前置传送带传送到横梁那边 这时前置传送 带的最前端的传感器检测到信号 传送带停止工作 此时横梁上的机械手臂开始 工作 向有物料的那个方向运动 运动到物料上方以后手臂下降到指定位置 到 指定位置后 吸盘开始工作 把物料吸起来 最后运动到浸液池进行浸液 浸完 后运动到托料盘上方 把料放到托料盘上 其中主要难点就是 伺服电机的调速 如图 2 2 所示机械手布局图 机械手主要完从传送带上取料 到浸液池上方 后机械手吸盘部分翻转 90 然后浸液 完成这系列动作后 再把料堆放到码垛 区 如图 2 3 所示 为本项目所研究的搬运部分的视图 苏州工业园区职业技术学院 第第 7 页页 共共 59 页页 图2 2机械手布局图 图2 3搬运部分的视图 2 2 系统方案设计系统方案设计 2 2 1 功能要求功能要求 搬运的控制系统必需具备以下几个功能要求 第一 要求控制系统要非常稳 定可靠 第二 由于设备现场温度差比较大 且粉尘严重 所以必需能适应恶劣 苏州工业园区职业技术学院 第第 8 页页 共共 59 页页 的工作环境 第三 要求它要易操作 方便调试 和以后的维护 第四 灵活性 要好 操作方便 监视和控制要十分容易 2 2 2 方案确立方案确立 我们提出了用一整套机械自动化设备来代替人工完成这一系列动作 考虑到 所生产的产品是易碎产品 且市场价格比较昂贵 所以我们需要用一套比较稳定 的控制系统 利用西门子 S7 400PLC 作为核心 选用伺服电机作为机械手的左右 移动和升降以及锯床中间结构的动力系统 用普通三相异步电动机作为上料传送 带的动力系统 用变频电机作为下料传送带的动力系统 锯床中间结构采用普通 双作用气缸来完成一系列动作 机械手的取料通过真空吸盘来取放 一些主要位 置通过传感器来定位 这样我们就能保证 把生产出来的料 从指定位置取走 平稳的完成一些小的加工动作 本项目的主要难点在于 伺服电机和变频电机的 控制 再有就是整套设备的逻辑顺序的设计 根据上述要求 本项目选用西门子 400PLC 作为核心控制器 因为西门子 400PLC 有以下几个优点 西门子 400PLC 采用模块化无风扇的设计 可靠耐用 西门子 400PLC 配有多种通用功能的模板 可以根据需要组合成不同的专 用系统 西门子 400PLC 具有比通用计算机控制更简单的编程语言和更可靠的硬件 采用了精简化的编程语言 编程出错率大大降低 西门子 400PLC 有较高的易操作性 西门子 400PLC 编程方法的多样性使编程简单 应用面拓展 操作十分灵 活方便 监视和控制变量十分容易 苏州工业园区职业技术学院 第第 9 页页 共共 59 页页 第第 3 章系统硬件部分章系统硬件部分 3 1 控制系统的组成控制系统的组成 硬件系统主要由西门子 400PLC 伺服驱动器 变频器 电机 电磁阀和气 缸组成 通过以 PLC 为核心控制元件 接受输入信号 得到相应的输出信号给伺 服驱动器让电机工作让机械手臂给电磁阀 让气缸和吸盘工作 搬运系统的控制 系统组成如图 3 1 所示 图 3 1 控制系统的硬件结构图 3 2 电气接线图电气接线图 整个一套设备用到 4 个电控箱 搬运装置主要用的是四号电控箱 跟机械手 臂安装在一起 并且跟随机械手臂一起运动 PLC 放置在一号电柜里 一号电箱 也是总的电控箱 四号电箱的电源也是从总电柜引进来的 3 2 1 一一号电控箱号电控箱 如图 3 2 所示是一号电控箱的接线图 由图我们可以看到 一号电控箱从外 面引入三相五线制电源 然后通过变压器分别给 PLC 提供 220V 的单相电 给一 号线提供三相 200V 的电压 给二号线提供 220V 单相和 380V 三相电 给机械手 提供 200V 三相电和 220V 单相电 图 3 3 一号电控箱主要元件布置图及控制面板 板 苏州工业园区职业技术学院 第第 10 页页 共共 59 页页 图 3 2 一号电控箱接线图 苏州工业园区职业技术学院 第第 11 页页 共共 59 页页 图 3 3 一号电控箱主要元件布置图及控制面板 3 2 2 四号电控箱四号电控箱 如图 3 4 所示为四号电控箱的接线图 从主电控箱 引出一个三相 200V 的 电压 给伺服驱动器供电 苏州工业园区职业技术学院 第第 12 页页 共共 59 页页 图 3 4 四号电控箱的接线图 3 2 3PLC 的的 I O 地址表及输入输出接线图地址表及输入输出接线图 如表 3 1 所示为 PLC 的 I O 地址表 表 3 1 PLC 的 I O 地址表 I3 4备用Q5 4备用 I3 5备用Q5 5黄灯 I3 6码垛区有木托Q5 6绿灯 I3 7码垛区料满Q5 7红灯 I7 0机械手平移伺服电机故障PID576 I7 1机械手升降伺服电机故障PID580 I7 2机械手升降上限位PQD576机械手平移伺服电机 苏州工业园区职业技术学院 第第 13 页页 共共 59 页页 I7 3机械手升降下限位PQD580 I7 4翻转气缸收缩到位PID584 I7 5翻转气缸伸出到位PID588 I7 6备用PQD584 I7 7备用PQD588机械手升降伺服电机 Q4 0机械手平移伺服使能 Q4 1机械手平移伺服抱闸 Q4 2机械手升降伺服使能 Q4 3机械手升降伺服抱闸 Q4 4翻转气缸升降 Q4 5机械手吸盘电磁阀吸松 Q4 6备用 Q4 7备用 3 2 4PLC 的接线图的接线图 如图 3 4 所示为 PLC 的主电源电路 从一号电柜引入一路单相 220V 电源 再通过一个小的变压器把单相 220V 的交流电变成直流 24V 的电压提供给 PLC 使 用 苏州工业园区职业技术学院 第第 14 页页 共共 59 页页 图 3 4 PLC 的主电源 如图 3 5 为机械手臂部分 PLC 接线图 输入部分主要是气缸位置检测传感器 机 械手臂位置检测传感器和按钮 输出部分主要是气缸和真空发生器的电磁阀以及 伺服驱动器的动作信号 其中的六个传感器的安装位置分别是 左右传送带各一 个 机械手的左右极限位置各一个 机械手的上下限位各一个 苏州工业园区职业技术学院 第第 15 页页 共共 59 页页 苏州工业园区职业技术学院 第第 16 页页 共共 59 页页 图 3 5PLC 接线图 图 3 6 PLC 布置图 苏州工业园区职业技术学院 第第 17 页页 共共 59 页页 图 3 7 PLC 电气柜实物图 3 3PLC 的选型的选型 在 PLC 选型时 有以下几个步骤 一 输入输出 I O 点数的估算 I O 点数估算时应考虑适当的余量 通 常根据统计的输入输出点数 再增加 10 20 的可扩展余量后 作为输入输出 点数估算数据 二 存储器容量的估算 存储器容量是可编程序控制器本身能提供的硬件 存储单元大小 程序容量是存储器中用户应用项目使用的存储单元的大小 因此 程序容量小于存储器容量 三 控制功能的选择 该选择包括运算功能 控制功能 通信功能 编程 功能 诊断功能和处理速度等特性的选择 四 机型的选择 包括 PLC 的类型 PLC 按结构分为整体型和模块型两类 输入输出模块的选择 输入输出模块的选择应考虑与应用要求的统一 电源的选 择 冗余功能的选择和经济性的考虑 本项目所用 PLC 型号选择 如表 3 3 所示 表 3 3PLC 及相关配件型号 序号类型数量型号 1PS407 24VDC 4A16ES7407 0DA02 00A0 2CPU412 2PN16ES7412 2EK06 0AB0 3MMC 存储卡 256KB16ES7952 0KH00 0AA0 4CR3 4 槽经济型16ES7401 1DA01 0AA0 苏州工业园区职业技术学院 第第 18 页页 共共 59 页页 5网络连接器16ES7972 0BA12 0XA0 分站 ET200S 按 8 轴计算 预留 2 轴备用 40DI 40DO 计算 序号类型数量型号 11M151 1DP 标准型16ES7151 1AA05 0AB0 2PM EDC24V36ES7138 4CA01 0AA0 3电源模块螺钉型端子36ES7193 4CD20 0AA0 48DI 24VDC standard56ES7131 4BF00 0AA0 58DO 24VDC 0 5A56ES7132 4BF00 0AA0 61STEP 步进模块106ES7138 4DC00 0AB0 7电子模块螺钉型端子106ES7193 4CA40 0AA0 8网络连接器36ES7972 0BA12 0XA0 3 4 伺服电机和变频电机的选型及参数设置伺服电机和变频电机的选型及参数设置 3 4 1 伺服电机的选型伺服电机的选型 伺服电机选型时要注意一下几个因素 一 电机的最高转速 电机最高转速应该严格控制在电机的额定转速之 内 二 惯量匹配问题及计算 负载惯量为了保证足够的角加速度使系统反 应灵敏和满足系统的稳定性要求 负载惯量 JL 应限制在 2 5 倍电机惯量 JM 之内 即 22 11 25 MN jj LMLjj jj V JJJJm 式中 为各转动件的转动惯量 kg m2 为各转动件角速度 rad min j J j 为各移动件的质量 kg 为各移动件的速度 m min 为伺服电机的角速 j m j V 度 rad min 三 空载加速转矩 空载加速转矩发生在执行部件从静止以阶跃指令加 速到快速时 一般应限定在变频驱动系统最大输出转矩的 80 以内 式中 为与电机匹配的变频驱动系统的最 maxmax 2 80 60 LM Fk ac n JJ TTT t maxk T 大输出转矩 N m 为空载时加速转矩 N m 为快速行程时转换到电 max T F T 苏州工业园区职业技术学院 第第 19 页页 共共 59 页页 机轴上的载荷转矩 N m 为快速行程时加减速时间常数 ms ac t 电机MDM202GCH MEDHT7364E1套 减速机PL120 201台 电机MDME302GCH MFDHTA390E1套 减速机PL160 201台 编码器线MFECA0030ETD2根 刹车电机线MFMCE0032FCD1根 刹车电机线MFMCA0033FCT1根 表 3 4 伺服电机及相关配件的选型 图 3 8 型号说明 在本项目中用到两种型号的伺服电机 其中一个 3KW 的用于机械手臂的升 降 2KW 的用于机械手的左右移动 如表 3 4 所示为伺服电机及相关配件的选型 图 3 8 为型号说明图 3 4 2 伺服电机与伺服电机与 PLC 的连接及参数设置的连接及参数设置 本项目的伺服控制系统采用了位置控制模式 位置控制就是根据你期望移动 的距离 算出来应该发多少脉冲数给伺服驱动器 比如你要移动 200mm 一个脉 冲对应的距离是 0 013mm 那么就是说你要发 200 0 013 的脉冲给驱动器 如图 3 9 所示为伺服驱动器内部接线图 其中 PULSH1 PULSH2 SGNH1 SGNH2 为指 令脉冲输入 是 PLC 与伺服驱动器之间的通信端口 指令脉冲 PULS1 PULS2 是指令脉冲输入端子主要功能是驱动器通过高速光电耦合器接收信号 和指令符 号 SIGN1 SIGN2 的主要功能 PULS 和 SIGN 信号的输入阻抗为 220 指令脉 冲可以三种不同的方式输入 第一种 正交 A 和 B 输入 第二种 顺时针 苏州工业园区职业技术学院 第第 20 页页 共共 59 页页 PULS 反时针 SIGN 脉冲输入 第三种 指令脉冲 PULS 方向 SIGN 输入 A 相输出 OA OA B 相输出 OB OB Z 相输出 OZ OZ 主要功能是提 供来自分配器的编 码器信号的分差输出 用输出脉冲逻辑取反可以选择 A 相与 B 相之间的逻辑关系 图 3 9 伺服驱动器内部接线图 3 5 气动部分设计气动部分设计 在本项目中 主要用了一个气缸作为机械手臂吸料部分的 90 的翻转 和 6 组泡沫吸盘 气缸主要是通过一个一位二通单电控电磁阀来控制的 初始状态电 磁阀没有得电 气缸回缩到位 吸盘面与水平面平行 电磁阀得电后 气缸伸出 到位 翻转 90 进行浸液 3 5 1 气缸的选型气缸的选型 气缸的选型主要有以下几点 第一 是否内置磁环 因为本项目中要检测气缸位置 所以气缸内置磁环 第二 气缸的安装方式 本项目中气缸安装在手臂内部 采用的是双耳环型 的安装方式 第三 缸径的计算 气源为 0 6bar 也就是 0 6Mpa 苏州工业园区职业技术学院 第第 21 页页 共共 59 页页 那么气缸的出力为 6KG CM2 本项目中出力为 200KG 左右 200 6 3 14 10 62 再开方为 3 26 然后乘以 2 为 6 51cm 也就是说 65 1mm 这 是理论数值 设计的时候需要考虑安全系数 1 0 1 3 所以需要的实际数值要比 65 1 大 也就是在内径比 65 1 大的数值里寻找 所以本项目所选缸径为 100mm 第 四 配管方式 为螺纹配管 第五气缸的行程 根据需要选择 本项目中行程为 300mm 如表 3 1 所示为气缸及气缸配件的型号列表 表 3 5 气缸及气缸配件的型号列表 产品名称产品规格数量单位 气缸CI100 300 S1PC 单耳座CA CI1001PC 双耳座CB C1001PC 鱼眼接头U M201501PC 电磁阀SVF352 S N 31D1PC 节流阀CIL10 042PC 直通接头CC10 033PC 消声器CBSL 022PC 气源件CP203 12 T1PC 气管PU10 0651PC 3 5 2 真空发生器的选择真空发生器的选择 真空发生器的选择 主要注意以下几点 第一 真空产生装置的驱动方式 气动 第二 要看被吸工件是气密性工件还是透气性工件 本项目中为气密性工件 第三 第三 所需排放量为多少 第四 工作周期 主要影响因素有真空吸气的容量 需要抽除的容量和控制 阀的响应时间等 第五 真空度 因为本项目吸的是气密性工件 真空度设为 600mbar 第六 真空发生器的安装方式 主要根据实际安装来进行选择 如表 3 5 2 所示为吸盘及其配件的型号列表 苏州工业园区职业技术学院 第第 22 页页 共共 59 页页 表 3 6 吸盘及其配件的型号列表 项号品牌品名货品型号单位单价数量总价 1沃泰可真空发生器PVP7SX只1200 0067200 00 2沃泰可泡沫真空吸盘只429 00145880 00 3沃泰可真空过滤器FC10只320 0061920 00 4沃泰可真空压力开关只780 0064680 00 5沃泰可缓冲枝干只100 00242400 00 6国产泡沫片100X250片110 00505500 00 7国产两位两通电磁阀G1 4 只80 006480 00 如图 3 10 所示为系统的气动回路图 3 10 气动回路图 苏州工业园区职业技术学院 第第 23 页页 共共 59 页页 第第 4 章章 系统软件部分系统软件部分 4 1 程序设计流程图程序设计流程图 如图 4 1 所示为程序流程图 主要分为两大部分 自动部分和手动部分 详细程序见附录 图 4 1 程序流程图 4 2 过程分析过程分析 过程分析 苏州工业园区职业技术学院 第第 24 页页 共共 59 页页 系统上电 设备如果不在初始位则回到初始位 模式选择系统自动运行或者手动运行 在自动模式下 对两边传送带顶端的传感器进行检测判断 左边和右边同时 有信号则左边优先 1 假设左边传送带的传感器检测到有信号 机械手左移 2 左移计脉冲 如果达到平移脉冲 1 到达左边传送带料的上方位置则机械 手停止左移并开始下降 3 下降计脉冲 如果达到下降脉冲 1 到达料的准确位置 则机械手停止下 降并且吸盘吸料 4 给 5 秒让真空发生器达到足够的真空度 达到时间后机械手上升到原始 高度 5 达到原始高度后机械手右移 6 右移计脉冲 达到平移脉冲 2 后 达到浸液池的正上方 停止右移 气 缸伸出 7 气缸伸出到位后 机械手下降 8 下降计脉冲 达到下降脉冲 2 后 让料的底端的 20mm 左右在浸液池里 浸液 9 给 120 秒让料充分吸收 达到时间后机械手上升到原始高度 并且气缸 回缩机械手开始右移 10 右移计脉冲 如果达到平移脉冲 3 托料盘的正上方则机械手停止右 移并开始下降 11 下降计脉冲 如果达到下降脉冲 3 则机械手停止下降 到达放料处 吸盘放料 放完后系统回到初始位 12 说明 过程分析中只说了左边 右边有料时 动作也一样 先取料 然后去浸液 最后把料放到托盘上 其中平移有 5 个不同的脉冲 升降 有三个不同的脉冲 手动状态下 机械手可以停在任意位置 苏州工业园区职业技术学院 第第 25 页页 共共 59 页页 总结总结 本项目主要完成了搬运装置的电气控制系统的设计及实物的制作 在调试设 备的过程中遇到了一些问题 主要有两个问题 第一个是伺服电机的准确的定位 我们先是通过对伺服电机的参数进行了详 细的查找 然后通过计算和一点点的调试基本能够达到想要的位置 第二个就是升降电机我们在使用时 停止的那一瞬间经常报警 经过我们对 说明书的查找 我们查到了原因是过载报警 导致这种原因的主要有两个因素 第一 电气上的问题 在停止和启动的瞬间所需的力很大 特别是停止的瞬间 电机的使能端和抱闸同时打开 此时电机上的力矩是正常运行的两倍左右所以导 致了过载 第二个因素就是机械结构上的原因 现场粉尘比较严重导致摩擦过大 首先先对机械上进行了改进 在升降的接触部位加润滑 在对机械结构进行了改 进后 还是会发生报警 但报警的次数减少 因为系统报警对以后的生产会有很 大的影响 所以必须完全解决这个问题 所以我们想到了从伺服电机本身入手 我想了两种方法 第一种延长伺服电机启动 停止和换向的时间 理论上讲如果 让伺服电机有足够的时间来进行启停换向将大大地减少力矩 但是这种方法存在 一个严重的问题 就是少量的延长时间并不能彻底解决问题 延长太长也将严重 影响生产效率 第二种方法就是 让电机的使能和抱闸信号不能同时打开 经过 分析我们发现每次报警都是电机停止的一瞬间 也是电机抱闸的一瞬间 如果使 能和抱闸信号同时打开电机此时承受的负载转矩将达到原来正常运行的两倍 所 以导致了过载 所以让电机的使能和抱闸信号不同时打开 这样我们就彻底的解 决了这个问题 苏州工业园区职业技术学院 第第 26 页页 共共 59 页页 致谢致谢 在项目即将完成之际 也意味着是我们第三个学期即将圆满完成 此时此刻 我的心情无法平静 从开始进入课题到项目的顺利完成 有多少可敬的老师 亲 爱的同学和朋友给了我无尽的帮助 在这里请接受我诚挚的谢意 首先 我要感谢我的指导老师齐美星老师 齐老师治学严谨 学识渊博 待 人热情 平易近人 使我在毕业设计的过程中遇到难题时 能够大胆的向老师提 出问题 老师也