机械工程毕业的论文提纲模板

机械工程毕业的论文提纲模板机械工程毕业的论文提纲模板 机械工程毕业论文提纲模板一机械工程毕业论文提纲模板一 摘要 5 7 abstract 7 9 第 1 章 绪论 14 28 1 1 课题研究背景 14 15 1 2 突出软煤巷道掘进装备机器人化的核心问题 15 18 1 2 1 突出软煤巷道掘进工艺过程难点 15 16 1 2 2 掘进装备机器人化的核心问题 16 18 1 3 掘进装备机器人化发展现状 18 21 1 4 机器人机构分析及性能评价相关领域研究概况 21 25 1 4 1 串联机器人位置逆解的数值方法 21 23 1 4 2 机器人机构的性能分析和评价 23 25 1 5 研究内容 25 28 第 2 章 掘进装备机器人化机构设计研究 28 45 2 1 掘进装备机器人化的机构设计思路 28 29 2 1 1 突出软煤巷道高效掘进的设备要求 28 2 1 2 机器人化的总体思路 28 29 2 2 掘进装备机器人化可行性分析 29 34 2 2 1 突出软煤巷道掘进涉及的主要装备 29 30 2 2 2 相关工艺过程及参数特点分析 30 33 2 2 3 相关装备的运动学相似性 33 34 2 3 掘进机器人机构设计研究 34 44 2 3 1 掘进机器人基本构型 34 36 2 3 2 掘进机器人腕部结构设计 36 42 2 3 3 掘进机器人的完整执行机构 42 44 2 4 小结 44 45 第 3 章 掘进机器人关节驱动能力设计 45 64 3 1 掘进机器人关节驱动能力设计难点 45 47 3 1 1 基于稳态静力学的分析方法 45 46 3 1 2 掘进机器人关节驱动能力设计难点 46 47 3 2 基于腕部运动链反向建模的驱动力分析原理 47 52 3 2 1 掘进机器人关节驱动特点分析 47 48 3 2 2 任意作业方式下截割头的负载表达 48 50 3 2 3 腕部运动链反向建模 50 51 3 2 4 关节驱动力分析方法 51 52 3 3 掘进机器人的关节驱动力分析 52 59 3 3 1 截割载荷的计算 52 53 3 3 2 腕部整体受力分析 53 55 3 3 3 力平衡方程及求解 55 59 3 4 关节驱动力计算结果分析 59 63 3 4 1 关节驱动力 力矩 的变化情况 59 63 3 4 2 各关节最大驱动能力 63 3 5 小结 63 64 第 4 章 掘进机器人运动学分析 64 87 4 1 机器人连杆位置与姿态的描述 64 66 4 1 1 连杆坐标系的建立 64 65 4 1 2 四个基本的齐次变换矩阵 65 4 1 3 连杆坐标系的变换矩阵 65 66 4 2 掘进机器人正向运动学 66 69 4 2 1 建立掘进机器人的连杆坐标系 66 67 4 2 2 掘进机器人的正向运动学方程 67 69 4 3 基于偏置补偿的腕部偏置机器人逆向运动学求解 69 77 4 3 1 掘进机器人的腕部特点 69 70 4 3 2 偏置补偿原理 70 71 4 3 3 逆解过程 71 74 4 3 4 逆解算法流程总结 74 76 4 3 5 逆解算法数据试验 76 77 4 4 手腕侧端偏置和前端偏置机器人 77 79 4 4 1 手腕侧端偏置 77 78 4 4 2 手腕前端偏置 78 79 4 5 掘进机器人的逆向运动学求解 79 85 4 5 1 掘进机器人的运动学模型转换 79 81 4 5 2 钻机和截割头末端位姿的给定 81 82 4 5 3 对应手腕无偏置机器人的运动学逆解 82 84 4 5 4 掘进机器人的运动学逆解 84 85 4 6 小结 85 87 第 5 章 掘进机器人工作空间研究 87 101 5 1 机器人工作空间求解主要方法 87 5 2 蒙特卡洛法研究与改进 87 92 5 2 1 蒙特卡洛法原理及现有算法 87 89 5 2 2 蒙特卡洛法存在的问题 89 90 5 2 3 蒙特卡洛法改进 90 92 5 3 掘进机器人工作空间求解 92 100 5 3 1 不同工具工作空间的统一化 92 93 5 3 2 工作空间的特点分析 93 94 5 3 3 工作空间的数值求解 94 96 5 3 4 求解结果对比分析 96 100 5 4 小结 100 101 第 6 章 掘进机器人运动灵活性分析 101 131 6 1 机器人的运动灵活性问题 101 104 6 1 1 机器人运动灵活性指标 101 103 6 1 2 雅可比矩阵量纲不统一问题分析 103 104 6 2 可变加权矩阵 104 111 6 2 1 关于雅可比矩阵规范化的考虑 104 106 6 2 2 基于可变加权矩阵的雅可比矩阵规范化 106 110 6 2 3 基于可变加权矩阵的雅可比矩阵范数 110 111 6 3 可变加权矩阵用于机器人运动性能评价 111 114 6 4 可变加权矩阵用于机器人设计及应用优化 114 117 6 4 1 平面三自由度机械手设计优化 114 115 6 4 2 puma560 机械手的各向同性位形 115 117 6 5 掘进机器人的运动性能评价 117 130 6 5 1 掘进机器人的雅可比矩阵 117 122 6 5 2 掘进机器人雅可比矩阵存在的问题 122 123 6 5 3 运动性能研究 123 130 6 6 小结 130 131 第 7 章 结论 131 133 参考文献 133 142 致谢 142 143 攻读博士学位期间参与的研究课题 143 144 攻读博士学位期间发表的学术论文 144 机械工程毕业论文提纲模板二机械工程毕业论文提纲模板二 摘要 4 5 abstract 5 6 table of contents 10 12 图目录 12 15 表目录 15 16 主要符号表 16 18 1 绪论 18 38 1 1 研究背景与意义 18 19 1 2 液化气体储罐的热响应研究 19 27 1 2 1 热响应实验研究 19 23 1 2 2 热响应数值模拟研究 23 27 1 3 液化气体 bleve 研究 27 35 1 3 1 bleve 理论研究 27 29 1 3 2 bleve 失效过程研究 29 30 1 3 3 液化气体快速降压研究 30 35 1 4 主要研究内容 35 38 2 液化气体热分层机理研究 38 57 2 1 热响应实验系统及实验方法 38 42 2 1 1 热响应实验系统 38 40 2 1 2 实验方法 40 42 2 2 实验结果 42 49 2 3 讨论 49 55 2 3 1 热分层形成过程 49 53 2 3 2 液相区的输入热流分布 53 54 2 3 3 热分层的维持与消除 54 55 2 4 小结 55 57 3 液化气体热分层的影响因素研究 57 83 3 1 加热区域对热分层的影响 57 59 3 2 充装率对热分层的影响 59 61 3 3 热流密度对热分层的影响 61 66 3 3 1 热流密度对升温速率的影响 61 63 3 3 2 热流密度对沸腾扰动的影响 63 66 3 4 介质初温对热分层的影响 66 73 3 4 1 介质初温对液相沸腾的影响 66 71 3 4 2 介质初温对传热的影响 71 73 3 5 介质物性对热分层的影响 73 82 3 5 1 介质物性对热流分布的影响 73 75 3 5 2 介质物性对热分层形成速度的影响 75 77 3 5 3 介质物性对气相温度的影响 77 78 3 5 4 介质物性对汽化速率的影响 78 82 3 6 小结 82 83 4 液化气体爆沸过程的实验研究 83 100 4 1 bleve 实验系统及实验方法 83 85 4 1 1 bleve 实验系统 83 84 4 1 2 实验方法 84 85 4 2 爆沸过程分析 85 90 4 2 1 实验条件及压力响应结果 85 86 4 2 2 两相流发展过程分析 86 88 4 2 3 压力响应参量分析 88 90 4 3 压力响应的影响因素研究 90 99 4 3 1 充装率对压力响应的影响 90 94 4 3 2 泄放口径对压力响应的影响 94 96 4 3 3 热分层对压力响应的影响 96 99 4 4 小结 99 100 5 液化气体爆沸过程的数值模拟研究 100 126 5 1 液化气体爆沸物理模型 100 101 5 2 数学模型 101 106 5 2 1 爆沸过程相变模型 101 105 5 2 2 边界压力模型 105 106 5 3 数值计算模型及验证 106 113 5 3 1 数值计算模型 106 110 5 3 2 模型验证 110 113 5 4 爆沸过程分析 113 119 5 4 1 两相流膨胀过程分析 113 115 5 4 2 压力响应与沸腾强度关系 115 119 5 5 热分层对爆沸影响的数值模拟研究