ROBOGUIDE仿真说明手册

FANUC Roboguide 0 ROBOGUIDE 仿真说明手册仿真说明手册 1 ROBOGUIDE简介简介 2 2 简单工作环境的建 简单工作环境的建 立立 3 3 仿真环境下的基本操 仿真环境下的基本操 作作 9 鼠标基本操作鼠标基本操作 9 机器人属性机器人属性 9 三维数模的载入三维数模的载入 10 机器人手抓的载入机器人手抓的载入 11 机器人机器人 DRESSOUT 的添加的添加 13 附加轴的添加附加轴的添加 18 工具条常用功能简介工具条常用功能简介 23 提高提高 ROBOGUIDE 运行速度的方法运行速度的方法 25 FANUC Roboguide 1 4 经验总结 经验总结 26 1 ROBOGUIDE 简介简介 图图 1 ROBOGUIDE 是发那科机器人公司提供的一个离线编程工具 它是围 绕一个离线的三维世界进行模拟 在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周 边设备的布局 通过其中的 TP 示教 进一步来模拟它的运动轨迹 通过这样的 模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间 ROBOGUIDE 是一款核心 应用软件 具体的还包括搬运 弧焊 喷涂等其他模块 ROBOGUIDE 的仿真环 境界面是传统的 WINDOWS 界面 由菜单栏 工具栏 状态栏等组成 FANUC Roboguide 2 2 简单工作环境的建立简单工作环境的建立 1 打开 BOGUIDE 后单击工具栏上的新建按钮 建立一个新的工 作环境 出现如图 2 所示界面 图图 2 2 2 在图 2 这个界面下选择你所需要进行的仿真 这里包括搬运 弧 焊等 根据安装软件的不同这里的可选项目不同 具体安装可以浏览安装光盘 里的记事本说明文件 确定后单击 Next 进入下一个选择步骤 如图 3 FANUC Roboguide 3 图图 3 3 3 在图 3 这个界面下你需要确定仿真的命名 即在 Name 中输入仿 真的名字 中英文均可 也可以用默认的命名 命名完成后单击 Next 进入下 一个选择步骤 如图 4 图图 4 4 FANUC Roboguide 4 4 在图 4 这个界面下是选择一个创建机器人的方式 选择第一个创 建一个新的机器人 然后单击 Next 进入下一个选择界面 如图 5 图图 5 5 5 在图 5 这个界面下选择一个安装在机器人上的软件版本 版本越 高功能越多 然后单击 Next 进入下一个选择界面 如图 6 FANUC Roboguide 5 图图 6 6 6 在图 6 这个界面下选择仿真所需要的工具 如点焊工具 弧焊工 具 搬运工具 根据仿真的需要选择合适的工具 然后单击 Next 进入下一个选 择界面 如图 7 图图 7 7 7 在图 7 这个界面下需要选择仿真所用的机器人 这里几乎包含了 所有的机器人类型 然后单击 Next 进入下一个选择界面 如图 8 FANUC Roboguide 6 图图 8 8 8 在图 8 这个界面下当你现场需要多台机器人时 可以在这里继续 添加 然后单击 Next 进入下一个选择界面 如图 9 图图 9 9 9 在图 9 这个界面下可以选择各类其他软件 将它们用于仿真 这 里包括许多常用的附加软件如 2D 3D 视觉应用和附加轴等都可以在这里添加 同时你可以切换到 Languages 选项卡里设置语言环境 默认的是英语 然后单 击 Next 进入下一个选择界面 如图 10 图图 1010 FANUC Roboguide 7 10 在图 10 这个界面下列出了之前所有选择的内容 是一个总的目 录 如果确定之前没有错误 就单击 Finish 如果需要修改可以单击 Back 退 回之前的步骤去做进一步修改 这里单击 Finish 完成工作环境的建立 进入仿 真环境如图 11 图图 1111 11 ROBOGUIDE 有自动保存功能 所以进入仿真环境后可以先指定 一下自动保存目录 这样方便管理也不用担心数据丢失 具体操作步骤 单击菜单栏上的 Tools Options 出现如图对话框 在 Default Workcell Path 中设置自 己的保存目录 在 Default Image Library Path 中 设置的是 ROBOGUIDE 自带的文件库 注意不要 随意更改文件库位置 FANUC Roboguide 8 3 仿真环境下的基本操作仿真环境下的基本操作 1 1 鼠标基本操作鼠标基本操作 平移 按住鼠标中键可以左右移动仿真模型 旋转 按住鼠标右键可以旋转仿真模型 放大缩小 滚动鼠标滚轮可以实现放大缩小 向前放大向后缩小 2 2 机器人属性机器人属性 1 单击 Serialize Robot 可以重新更 改基本工作环境的设置 重新选择机器人的型号 2 Visible 控制机器人的显示状态 即不勾选时机器人不可见 3 Teach Tool Visible 控制是否显示 TCP 点 Radius 控制 TCP 点的半径大小 4 Location 设置机器人在空间的相对 位置 5 Lock All Location Values 锁定机器人在空间位置 选 中后机器人将不可拖动 6 此外如果想要移动机器人除了通 过 Location 设置外 可以单击机器人出现绿 色的 XYZ 坐标系如图 你可以选择任何一个轴进行拖动来移动位置 FANUC Roboguide 9 3 3 三维模型的载入三维模型的载入 ROBOGUIDE 可以加载各类实体对象 这些对象可以分成两部分 一部 分是 ROBOGUIDE 自带的模型 另一部分是可以通过其它三维软件导出的 igs 或 iges 格式的模型文件 具体操作步骤 具体操作步骤 1 单击菜单栏上的 Cell Add Fixture CAD Library 出现如图对话 框 这里主要加载 ROBOGUIDE 自带的库模型文件 包括各类焊枪 加工中心 注塑 机等 图图 1313 FANUC Roboguide 10 2 单击菜单栏上的 Cell Add Fixture Single CAD File 出现文件 浏览对话框 这里主要加载由其它三维软件如 Solidworks CATIA UG 等所导 出的 igs 格式的三维模型 通过上述两种方法导入的模型同样可以进行空间位置的调整 具体方 法和机器人的移动方法相同 4 4 机器人手爪的载入机器人手爪的载入 具体操作步骤 具体操作步骤 1 单击工具栏上的 show hide Cell Browser 按钮 出现如图 14 的对话框 2 在如图 14 所示在 Cell Browser 菜单下单击手爪 Tooling 前的 加号可以出现手爪目录 即 UT 1 到 UT 10 默认可以加载 10 个工具 图图 1414 3 双击 UT 1 Eoat1 出现如图 15 所 示的对话框 在 CAD File 里单击文件夹浏览 找 到手爪模型所在位置 将其调入 Scale 调节模型比例 其中 Scale X FANUC Roboguide 11 Scale Y Scale Z 是分别调节手爪在 XYZ 三方向下的放大缩小比例 Mass 是输入手爪重量以确定重心 图图 1515 4 单击 UTOOL 切换到 UTOOL 选项 卡下 这里主要用于编辑 TCP 点的位置 默认 的 TCP 点位置位于机器人法兰盘的中心 当装 入手爪后需要重新调整位置 将它放到手爪上 所以要在对话框中将 TCP 点的位置精确输入 然后单击 Use Current Triad Location 记录 下位置信息 图图 1616 注意 1 通过上述四个步骤就可以将机器人的执行手爪调入仿真环 境中 如果所调入的手爪是 ROBOGUIDE 自带的则会自动将手爪的法兰与机器人 的法兰中心对齐安装到位 如果是通过其它三维软件设计导入的必须保证在用 三维软件设计手爪时原点定在手爪法兰的中心 否则在仿真环境下很难准确安 装到位 会给仿真带来不便 FANUC Roboguide 12 2 在做点焊仿真时我们经常需要模拟点焊枪的开枪和闭枪 在实现 这个功能时必须事先准备两把相同的点焊枪 通过三维软件将一把枪调成闭合 状态 另一把枪调成打开状态 如图所示 然后按照之前步骤先调入其 中一把 开枪和闭枪调入的先后顺序无 所谓 调入后单击 Simulation 选项卡 如图 17 所示 在 Actuated CAD 中单击 文件夹浏览按钮调入第二把枪 这样就 可以通过单击 Open 和 Close 实现开枪和 闭枪功能 除了单击 Open 和 Close 实现 上述功能外也可单击工具栏的按钮实 现 图图 1717 FANUC Roboguide 13 5 5 机器人 机器人 DRESSOUTDRESSOUT 的添加的添加 图图 1818 1 如图 18 所示单击菜单栏上的 Robot 选择 Restart Controller 下 的 Controlled Start 进入下一个界面如图 19 图 19 FANUC Roboguide 14 2 如图 19 所示 选择 TP 上的 Menu 键 将光标移到 Menu 菜单下的 9 MAINTENANCE 单击 Enter 回车 进入下一个界面如图 20 图 20 3 在如图 20 所示的界面下按 F4 MANUAL 进入下一个界面如图 21 FANUC Roboguide 15 图 21 4 在如图 21 所示界面下 这里选择 1 Cycle Time Priority 选项 即可 然后直接按 Enter 键进入下一个界面如图 22 所示 图 22 FANUC Roboguide 16 5 在如图 22 所示界面下 选择 3 Solution Arm 然后直接按 Enter 键进入下一个界面如图 23 所示 图 23 6 在如图 23 示界面下 选择 1Standard Type 然后直接按 Enter 键进入下一个界面如图 24 所示 FANUC Roboguide 17 图 24 7 在如图 24 界面下 单击 ENTER 完成设置 系统自动返回初始 设置界面 图 25 8 在如图 25 界面下 单击 Fctn 按钮 选择 START cold 然后 直接按 Enter 键完成所有设置 结果如图 26 所示 FANUC Roboguide 18 图 26 6 6 附加轴的添加附加轴的添加 目前我们的机器人大部分是 6 轴机器人 这里的 6 轴主要是指机器人 本身自己运动的 6 轴 但如果需要机器人能额外运动如在导轨上运动等 就需 要增加附加轴 这里具体介绍一下附加轴的添加方法 1 单击工具栏上的 TOOL 下的 Rail Unit Creator Menu 这个功能 主要是用来添加导轨 但它添加的是硬件部分 图图 2727 FANUC Roboguide 19 2 在如图 28 弹出的 Rail Unit Creator 对话框下 可以在 TYPE 下 设置导轨类型 可以在 Cable 下设置位置 Left 或 Right 可以在 Length 下设 置导轨的长度 可以在 NAME 下设置导轨名称 FANUC Roboguide 20 图图 2828 3 导轨添加后结果如图 29 所示 图图 2929 4 硬件部分添加完成后 接着添加软件部分 双击机器人弹出如图 30 所示的对话框 单击对话框中的 Serialize Robot 按钮 图图 3030 FANUC Roboguide 21 5 在图 31 所示界面中勾选 Extended Axis Control 添加附加轴 软件部分 图图 3131 6 在添加完软件部分后重新回到工作界面 单击如图 32 所示菜单 栏上的 Robot 下的 Restart Controller 里的 Controlled Start 重启一下 FANUC Roboguide 22 图图 3232 7 完成上述步骤后打开 TP 进行相应的设置 1 单击 Menu 弹出 Menu 菜单 在该菜 单下选择第 9 个选项 MAINTENANCE 2 选 择 Extended Axis Control 并 按下 F4 MANUAl 即添加完成 之后可以根 据现场设备具体参数进行另 FANUC Roboguide 23 外设置 这里不做具体说明 7 7 工具条常用功能简介 工具条常用功能简介 1 FANUC Roboguide 24 Zoom In 3D World 这个按钮是实现工作环境放大作用的 Zoom Out 这个按钮是实现工作环境缩小作用的 Zoom Window 这个按钮是实现工作环境局部放大作用的 Center the View on the Selected Object 这个按钮是让所选对象的中心在屏幕正中间 这五个按钮分别表示俯视图 右视图 左视图 前视图 后视图 View wire frame 这个按钮表示让所有对象以线框图状态显示 区别如下 Show Hide Mouse Commands FANUC Roboguide 25 单击这个按钮出现如图所示的黑色表格 这里罗列除了所有的通过鼠 标操作的快捷菜单 2 Show Hide Jog Coordinates Quick Bar 这个按钮的主要功能是实现世界坐标系 用户坐标系 工具坐标系等 各个坐标系间的切换 Show Hide Gen Override Quick Bar 这个按钮的主要功能是控制机器人执行程序时的运动速度 Open Close Hand 这个按钮的主要功能是控制机器人手爪的开和闭 Show Hide Work Envelope 这个按钮的主要功能是显示机器人的工作范围 Show Hide Teach Pendant 这个按钮的主要功能是显示 TP 控制器进行 TP 示教 Show Hide Robot Alarms FANUC Roboguide 26 这个按钮的主要功能是显示机器人的所有程序报警信息 8 8 提高提高ROBOGUIDE运行速度的方法运行速度的方法 1 在程序运行时尽量关掉 Collision Detection 即关掉碰撞检验 这样可以大大节约 CPU 资源和内存 2 在导入大型 igs 格式的模型文件时尽量在三维软件中先做些处理 减小文件大小 可以略去一些对仿真没有影响的部件 3 在仿真时尽量关掉不需要的窗口如关掉 Program Teach 和 Profiler 窗口能略微提高性能 4 关掉 Collect TCP Trace 可以减小 CPU 的占用率 5 打开菜单 Tools Options General 将 Object Quality chordal deviation tolerance 的滑条向右侧 Performance 侧 移动多一些 这会使对 象显得粗糙一些 但带来性能提升 4 4 经验小结经验小结 FANUC Roboguide 27 1 在做点焊仿真时 尽量要保证点焊枪在点焊时枪头垂直于工件表 面 允许在 5 度范围内微调 否则会使工件表面产生较多的毛刺 所以在做 点焊仿真时不要通过拖动 TCP 示教点来移到工件表面 要通过命令来移动 它可以用来保证移动的每一点都是垂直于工件表面的 通过这种方法来移动不 仅快捷而且准确 具体使用方法是先点击工具栏上的命令 再点击工件表面 上的焊点 这样机器人就可以直接移动过去 并垂直于工件表面 不过有时在 移动过程中 TP 示教点显示为红色 表示不可移动产生这种情况大多是因为机器 人接近极限位置 所以不能移 解决方法是先调整机器人姿态 让它远离极限 位置后再移动 这样就行了 2 我们每次装入手爪后需要重新调整 TCP 点位置 将它放到手爪上 所 以要在对话框中将 TCP 点的位置精确输入 但是在 ROBOGUIDE 中是无法精确测 出它的具体位置的 同时手爪导入时要保证原点在手爪的法兰中心上 这样才 可以准确的装配 但实际中经常发生原点不一致的情况这就需要我们自己调整 所以我们要借助于第三方软件 目前办公室里我们常用的第三方软件有