CX1000 KL2521 脉冲控制伺服例程

1 KL2521模块 伺服驱动器 伺服马达 编码器反馈电缆 动力电缆 CX1000NC控制器 CX1000KL2521脉冲输出模块控制AX2000系统架构 2 系统方案说明 1 CX1000通过KL2521发送脉冲给伺服驱动器控制伺服马达 2 CX1000到伺服驱动器之间为开环控制 优点 控制方式简单 可靠性高 信号抗干扰性能较模拟量好 价格便宜 缺点 控制的灵活性大大下降 这是因为伺服驱动器工作在位置方式下 位置环在伺服驱动器内部 这样系统的PID参数修改起来很不方便 当用户要求比较高的控制性能时实现起来会很困难 从控制的角度来看 这只是一种很低级的控制策略 3 KL2521到伺服驱动器脉冲接口 X5 的接线方式 X5 4 调整伺服驱动器设置 设定驱动器OPMODE为electricGearing 5 设定GearingMode为PulseandDirection 5V X5 6 设定ROD为Input 观看演示 7 SystemManager设置将KL2521I O终端扫描上来 8 添加NC控制任务 9 添加轴 10 选择轴编码器类型为仿真编码器 实际编码器并没有连接到CX1000 11 将轴驱动器连接到KL2521 先选择类型为KL2521 将该驱动器连接到KL2521 1 先选择驱动器类型 2 通过KS2000将KL2521的工作模式设置为 PULSEANDDIRECTION并且在KS2000里面不要设置控制加减速 12 在做好配置后将其下载到CX1000里单击AXIS1进入ONline页面单击Set弹出对话框单击ALL将驱动器使能 3 2 4 5 1 13 输入所需要的行走距离和速度 速度不能超出最大值 单击Start使KL2521向伺服驱动器发出脉冲 马达开始行走 1 2 3 14 部分轴参数的设置 15 MaximumVelocity 最大速度ManualVelocity Fast Slow 手动速度 快 慢 JogIncrement Foward Backward 点动距离 正 反 Max Minsoftpositionlimit 软件位置极限Positionlagmonitoring 位置滞后监视 如设置太小可能产生位置跟随错误Encoder Global ScalingFactor 比例系数 设定编码器分辨率 轴和编码器部分参数说明 16 控制器设定的速度与马达实际速度的关系 在AXIS1 Global MaximumVelocity设定最大速度该速度值等于KL2521频率输出最大值32767 等于伺服驱动器里面所设定的最大速度 根据你的需要设定的实际速度值所对于的伺服驱动器速度关系为伺服驱动器实际速度 Axis1设定值 Axis1最大值 实际伺服驱动器设定的最大允许运行速度 在伺服驱动器Speed里面设定 例如Axis1Global里设定最大速度为10000 Axis1Funtion里设定运行速度为5000 伺服驱动器Speed设定的允许最大运行速度为3000rpm马达实际速度 5000 10000 3000 1500rpm 17 在AXIS1 Axis1 Enc Global ScalingFactor设定编码器分辨率在实际伺服驱动器上设定电子齿轮比position gearing在Axis1 settings Unit设定单位为mm在Axis1 Functions Targetposition设定1000mm的运行值 速度值根据实际情况设定通过KL2521 Chanel1 Data In online查看每允许1000mm的脉冲增量并记录每mm马达行走圈速 mm脉冲数 gearing例 gearing 1000pulse turn 1000mm 22965pulse 设定行程 30mm最终马达行程 2