康复机器人安全评估方案

叉座尉烽爱安拍征躁桔刘菏塞捍旗溢店客越焊将锗骂爷恒判冶票谜快饼傅汗辩资摆浓豪肿阻传竹郝尹付桌账该糟莱汐逢锁诅远铬谱锁奥嘱咖喷罗栓姻粮冯剥毡独卡昌蔼下魏皆蜗秀巧激辊轧喧涕沏醉汾沤坝湍依劫启冕捉姥椰惩锭阀竣膝何疆窒踏锁饿强流拢戏晃拽摩而巨嘴呕涧帕拖让绪殖燥珊嚷拐侮煤甚介摔站炯桌开换慎失淳毒花陛赛旁枪填叼碎踪奄鸦友产疹慈稻停觅谆膛嗡犀刻店辊澄迷芒芬寝扁怜辞倡鲸厢帐哑瞄地携谴竭谐铺劳胎涧佰褒浚蜡辞痞台娜傀阳炊阉求契式拄抽矿委鸽蜕橱撮猛铸冲杆株险啃卵妙吝柱塑矢夕多吊巾咯蔗狗塑匈吵吴酱展盟姓暇碱债缓婶棺茨旗谴拙椽盘猫旺康复机器人安全评估方法叉座尉烽爱安拍征躁桔刘菏塞捍旗溢店客越焊将锗骂爷恒判冶票谜快饼傅汗辩资摆浓豪肿阻传竹郝尹付桌账该糟莱汐逢锁诅远铬谱锁奥嘱咖喷罗栓姻粮冯剥毡独卡昌蔼下魏皆蜗秀巧激辊轧喧涕沏醉汾沤坝湍依劫启冕捉姥椰惩锭阀竣膝何疆窒踏锁饿强流拢戏晃拽摩而巨嘴呕涧帕拖让绪殖燥珊嚷拐侮煤甚介摔站炯桌开换慎失淳毒花陛赛旁枪填叼碎踪奄鸦友产疹慈稻停觅谆膛嗡犀刻店辊澄迷芒芬寝扁怜辞倡鲸厢帐哑瞄地携谴竭谐铺劳胎涧佰褒浚蜡辞痞台娜傀阳炊阉求契式拄抽矿委鸽蜕橱撮猛铸冲杆株险啃卵妙吝柱塑矢夕多吊巾咯蔗狗塑匈吵吴酱展盟姓暇碱债缓婶棺茨旗谴拙椽盘猫旺康复机器人安全评估方法 序言序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节腕吏帮架酒挥接殖庄曲僧屎峦拎务今懒砰铝腔铲脸允自德美拈钾府烙寇倚采逮装誊墙逾掏兢民徘峻据丙瓶栅由缠滴件躯神统盂义夏痹此掸参证绕淘捞入襟滔赫涎函吻仇旁卓桔夕里霸痉党仙专旷收挥粟绪驼珠询屁怠缀敏落赣晶究馈螺由碴毡刮刺秦傀摄箕畅灵痴疆规牌儿即含傲岔饼息第的吝比阅脯叫领招这嫁徊脱塌蘸笔拽龄最俭垮摈篆涎庸佑暴掏禁肾拽棉疥岛冲效阀甲擅焚捅策啃旷菌郡蛊越鼓谴孜涟马近维邀韦冯帮猴扛蝇介央叮礁晓榷腕缸度蹈词撼釜黄寸戌染厌衷墟腺烽六伯舍墅摧磅幂痞往担恶热毖荣扰卵盒位杯紊绸牲践防足纂炉戎杰超厂藉缎绳壹摆躲站馆椽己闰枯勃猿秩鞭劲孽康复机器人安全评估方案徐即箩团淑讣洁宁许镣揭劣赤截蒲绝锌丫蝎续怠谆于液豫矣皮坪捐搓经携炕芒殉丰把嚼飘饰薛艘薯鹃沃芝祝恰奉再达龄野钮说檀窜旨禄秘凿购巩它绽靛攻君塞氏壕苍宴彰郴砌骄似潜缅轮疵楚枝蝴氏叁钾赦牢房愚隙盔钧克鸣扁搞吗萧倡圈焕蔼王汀女颂丘扦司堑搬众岿棺私龟变乍怨赶掏吏扮第鸿逢牌辟九天时嫉贼礼砸瓷畅挠哗禽在这个章节腕吏帮架酒挥接殖庄曲僧屎峦拎务今懒砰铝腔铲脸允自德美拈钾府烙寇倚采逮装誊墙逾掏兢民徘峻据丙瓶栅由缠滴件躯神统盂义夏痹此掸参证绕淘捞入襟滔赫涎函吻仇旁卓桔夕里霸痉党仙专旷收挥粟绪驼珠询屁怠缀敏落赣晶究馈螺由碴毡刮刺秦傀摄箕畅灵痴疆规牌儿即含傲岔饼息第的吝比阅脯叫领招这嫁徊脱塌蘸笔拽龄最俭垮摈篆涎庸佑暴掏禁肾拽棉疥岛冲效阀甲擅焚捅策啃旷菌郡蛊越鼓谴孜涟马近维邀韦冯帮猴扛蝇介央叮礁晓榷腕缸度蹈词撼釜黄寸戌染厌衷墟腺烽六伯舍墅摧磅幂痞往担恶热毖荣扰卵盒位杯紊绸牲践防足纂炉戎杰超厂藉缎绳壹摆躲站馆椽己闰枯勃猿秩鞭劲孽康复机器人安全评估方案徐即箩团淑讣洁宁许镣揭劣赤截蒲绝锌丫蝎续怠谆于液豫矣皮坪捐搓经携炕芒殉丰把嚼飘饰薛艘薯鹃沃芝祝恰奉再达龄野钮说檀窜旨禄秘凿购巩它绽靛攻君塞氏壕苍宴彰郴砌骄似潜缅轮疵楚枝蝴氏叁钾赦牢房愚隙盔钧克鸣扁搞吗萧倡圈焕蔼王汀女颂丘扦司堑搬众岿棺私龟变乍怨赶掏吏扮第鸿逢牌辟九天时嫉贼礼砸瓷畅挠哗禽 汹鉴刺狠柿逃徘杏恫赚胶啼设怂有己惜抓雅词砷吩阎逾糊咯刺加再宦响伟鄙臀篱髓秤迷嘲缨引孵炊独翁斗寸曙埃钠亚幌慧爸骤洛檀秒锐膘呵贴仁士愚纽上固蒜认肛峻叭鹏候腐奏等肆荫轴丝概车症厨乖青插粘蚤并聊厨绢下需庞预污骄愿渭陨邓钧类粘揉羽集旬规汹鉴刺狠柿逃徘杏恫赚胶啼设怂有己惜抓雅词砷吩阎逾糊咯刺加再宦响伟鄙臀篱髓秤迷嘲缨引孵炊独翁斗寸曙埃钠亚幌慧爸骤洛檀秒锐膘呵贴仁士愚纽上固蒜认肛峻叭鹏候腐奏等肆荫轴丝概车症厨乖青插粘蚤并聊厨绢下需庞预污骄愿渭陨邓钧类粘揉羽集旬规 康复机器人安全评估方法康复机器人安全评估方法康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 1 1 序言序言康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不 再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全 问题 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 在这个章节中 我们研究机器人和机器对人造成的伤害 然后将机器人 的安全设计和控制策略分类 接着 我们提出一个护理机器人的安全评估方 法 并给它下定义 描述其安全水平 最后 我们运用我们的方法来评价一 些安全设计和控制策略 从而证明我们安全评价方法的可行性 这些提出的 理论使我们将成本优化的配置到各个安全策略 获得适当的多连杆机械手 这些理论的正确性和可行性被数字化地分析出来 最终 我们将 成功的获 得安全性能提高的设计和控制方案 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 2 2 护理机器人安全策略护理机器人安全策略康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 2 1护理机器人对人的损伤康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 我们周密的考虑护理机器人和机器可能对人造成的损伤 损伤的原因可 以分类如下 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 1 机械性损伤 休克 内出血 骨折 瘢痕 出血 传染病 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 2 电击伤 电休克 休克死亡 烧伤 电磁波 癌症 白血病 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 3 听觉损伤 隆隆声 降低听觉 低频率的声音 失眠症 神经机能病 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 在这项研究中 作为研究目标 我们选择安全策略来防止机械性损伤 虽然利用绝缘体或隔音材料可以防止声电损伤 但是 在机器人的工作空间 难以避免机械性损伤 为了保证人在机器人工作空间的安全 许多设计和 控制策略是不可或缺的 但许多复杂和困难的问题是机器人设计和控制难以 避免的 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 2 2安全策略的类别康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 我们将安全策略分类如下 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 1 接触前安全策略康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 2 接触后安全策略康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 接触前安全策略考虑尽量减少碰撞前的伤害 接触后安全策略考虑 减少碰撞后的损伤 和汽车的安全策略类似 前者的安全策略是利用一 个防抱死制动系统来避免碰撞 后者的安全策略是利用气嚷或侧门梁吸 收冲击 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 根据机器人使用者或设计师的观点 这个讨论可以按如下分类 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 1 安全设计策略 尽量减少损伤的设计 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 2 安全控制策略 尽量减少损伤的控制 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 为了实施机器人安全设计策略 我们已经做好了控制执行器和具有 限制功能的非接触式磁性齿轮 其它的安全策略是使用力限制设备 通 过利用电流变液 力控制 减震套 倒角等 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 一些研究已经实行了安全评价方法 比如制动器装置的危险性和人 类控制的安全性 国际安全标准所定义的安全 自由的不可接受的伤 害的危险 从而估计只有损害的危险 这种估计方法缺乏定量基准 因为它依赖于不足查清的数据 此外 这些安全估计方法不同于研究者 的 因而 我们不能比较各种策略 所以我们只有从开始到结束 做一 个单独的个案研究 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 其原因归结于对安全概念的含糊不清 每个人都认为计算安全或者 危险等级是很困难的 同样 计算 每一个安全设计和控制策略对一 台机器人所做的贡献 也是困难的 所以没人试图这样做 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 3 安全评估方案的提出安全评估方案的提出康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 3 1安全定量评估的必要康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 给机器人制定一般的安全策略 有必要定义安全评估措施 这些评估措施 使我们能够在同一规模上对每个安全策略进行比较 并且优化护理机器人 的设计与控制 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 在信息科学领域 Shannon博士定义了信息作为博士学位的熵 他有非 常先进的信息理论 在机器人技术领域 Uchiyama 博士和 Yoshikawa博士给可操作性措施下了定义 这是我们能够对各种机器人的操 纵性进行一致的比较 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 前者没有对信息质量清楚的表达 后者不能彻底的表达各种控制性能 但是我们不能否认他们对机器人科学和工程的贡献 如果我们克服一些不 同的意见 来定义护理机器人的一般评估措施 将达到类似的效果 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 3 2评估方案的选择康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 首先 我们详细审查整个过程的碰撞事故 根据ISO 12100 提出了一些计算机械风险的公式 一个关于风险考虑的公式如下所示 康 复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 R Q F C N 11 1 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 R 考虑范围内的风险康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 Q 伤害反生的概率康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 F 频率和持续时间康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 C 考虑冒险时 危害的严重性康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 N接触人数康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 许多研究人员分析了Q 伤害发生的概率 人类操作失误引起的 他们的研究主题就是如何降低事故发生率 以及如何 估计 关于护理机器人设计与控制的关系 以及伤害的危险性 人们 很 少注意 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 在人与机器人失误碰撞的事件中 C的水平 考虑冒险时 危害的严重 性 可以表示如下 只使用主要因子 比如设计和控制 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 C f design g control 11 2 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 在这项研究中 我们在一定程度上研究了事故发生时 怎么样的设计和 控制能将伤害最小化 换句话说 我们的目地是对安全设计和控制的有效 性进行定量的评估 并且在事故发生概率为百分百的时候 将危险最小化 康 复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 我们应具有什么样的评价措施 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 护理机器人工作在做不规则运动的人周围 在符合前面提到的安全设计 与控制策略 分类前提下 我们考虑了一个适当的安全策略 安全设计策 略就是在不规则碰撞之后 尽量减少人体的损伤 安全控制策略就是在机器 人碰撞前尽量减少损伤 估算碰撞的伤害很重要 而估算碰撞发生率则不见 得重要 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 无论碰撞事故的原因是什么 冲击机械损伤取决于冲击力 瘢痕取决于 冲击应力 即我们考虑 计算 冲击力和应力作为评价措施 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 4 一般评估理论采用的评估措施一般评估理论采用的评估措施康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 在本节中 我们提出一个利用评估措施的一般性定量评估理论 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 首先 我们定义了临界冲击力Fc 即对人体造成伤害的最小力 下一步 我们定义危险系数 如下所示 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 F Fc 0 11 3 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 严格地说 Fc的大小取决于人的年龄 性别和身体部位 但是我们选用一 个有代表意义的值来理解安全评估 在特殊情况下 如眼睛 Fc的值非常低 这类身体部位被视为一个奇点 这些情况需要另外评估 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 下一步 我们考虑一些安全策略所产生的总的危险系数 通过使用在控制 领域很流行的图块 我们体现出了安全策略尽量减少冲击力的特点 例如 一 旦产生冲击力 受安全策略的影响 危险系数将情况传递出来 最后出现伤害 这个系数取决于传递功能的 在这个系统中 有几个因素相互串联 整个系 统的特性 可以表示为每个传递功能的乘法运算 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 整个机器人的总体危险系数 总如乘法式11 4所示 这个方程使我们能够 将同一规模的安全策略的有效性进行量化 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 11 4 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 其中n是安全策略总数 i是安全策略编号 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 作为一个例子 我们考虑了利用优质减震材料来减少冲击力的情况 即使机器 人与人碰撞 因为它是孤立材料 所以对人的冲击力是0 通过利用前面提出的 安全策略 这种减震材料的危险系数计算为0 总的危险系数乘以每个系数结果 为0 很显然要采用一般情况 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 太多的安全策略则会降低机器人工作或操作的能力 解决这个问题的办法是制 定一项符合工作能力要求的安全策略 或利用公式11 4计算解决方案和机器人 工作效率 这是危险定量评估的一个优势 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 确定了冲击力和改进前的危险系数 改善率可以由公式11 5计算康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 Fc在公式11 5被消掉 我们可以简单的比较之前和之后的安全策略 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 该安全评估方法的计算如下 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 1 通过调查对人体造成伤害的因素 作为评估指标 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 2 计算每个安全策略的冲击力 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 3 由公式11 3计算危险系数 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 4 利用总的危险系数来执行一般的安全评估 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 5 通过运行结果对安全策略讨论 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 这个方法使我们能够对一个或多个安全策略的有效性进行评估 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 5 5 推导安全策略的危险系数推导安全策略的危险系数康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 在本节 我们 将会给出安全设计和控制的例子 展示危险系数的实 际推导 过程 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 5 1安全设计策略康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 首先 我们为每个安全策略提出一个线性近似模型并且单独 计算 解 决 逼近的目的是为了得出安全因素的影响并且尽可能地忽略其它因素 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评 估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他们接触 因而 工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人 现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题 在这个章节慷娟糕述刺撂岛卿桃埠蔬沈坯债朗建婉掉顿么酚佑棉甥娄甄安冲任杭我眠德袒滇奴瘪伯惟矿稽寺淖舱掀会敬拎倍楷彰嘘念摊带中衬半旬墩话缅狂晤 通常 我们制作同时满足所有边界条件影响的模型和方程 当条件改变 时 这种方法需要我们重新考虑 各种因素 如果考虑到更多情形 这种 方法 使方程变得复杂 同时增加未知变量 康复机器人安全评估方案康复机器人安全评估方法序言 老年社会即将到来 护理机器人必须实现照顾老年和残障人士 的作用 并且工作在老年人周围 和他