机械自动化专业实习报告书

实习报告书1引言为了配合毕业设计，增加对机械制造过程中涉及的各种设备、工艺及方法的感性认识，完满地完成大学期间的教学任务，提高学生的专业素质，学校组织安排了这次毕业实习，并为我们提供各方面的帮助。虽然大学期间，学校组织我们参加了几次生产实习活动，但由于当时的我们知识储备有限，很多专业知识很没教学，我们并不能够很好地将理论知识与生产实践联系起来，获得对知识本身及其应用的深刻了解。因此，这次实习对于弥补我们实践经验的不足，完成实践性更强的毕业设计，显得十分地重要和必要。2实习时间2011年3月18日-2011年4月2日3实习内容通过对机械手制造车间与生产装配车间的参观实习，了解机械手在生产中的使用过程以及其各系列型号产品设计制造原理中所涉及的机器设备及装配等方面的相关知识，增强对机械加工制造过程的感性认识，积累经验，以更好地完成毕业设计。3.1调研、收集公司资料情况苏州海骏自动化机械有限公司位于苏州市技术产业密集高新区，是一家专业从事工业自动化设备的研发、设计、制造、销售为一体的高科技企业，公司主营产品为各种物料搬运机械手，如货物自动码堆机械手、机床上下料机械手，（激光切割机）板材上下料机械手，加工中心自动上下料机械手，油压冲床自动上下料机械手等实现产业行业的省力化，省人化，为广大客户创造了人性化的工作环境。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。苏州海骏自动化机械有限公司依靠国外先进的自动化技术支持，开发生产了多种自动化专机，其中搬运机械手是我公司的龙头产品。产品涉及食品、钢铁、烟草、化工、电子、汽车、造纸、玻璃等众多行业，为许多在华外资企业与国内知名的国有企业提供针对其产品特点量身定做的真空搬运机械手。公司研制的机械手操作简便，性能齐全，具有极高的性价比，为众多客户所亲睐，在中国自动化行业拥有了属于自己的位置。公司主营项目：助力机械手;送料机械手;自动上下料机械手;自动上下料装置;纸箱码垛机;自动码垛机;平衡吊机械手;气动机械手;助力机械手;上下料机器人;码垛机械手;机床自动上下料机械手;车床自动上下料机械手;气动机械手;悬臂吊;气动平衡吊;自动吸板机;搬运机;搬运机械手;搬运机。3.2有关机械手产品的分类介绍（1）油田钻柱操作机械手本产品主要用于钻井时的钻杆、钻铤等的装、卸工作。操作机械手设计有两个，一个坐落在一层台井口旁边2米左右处，简称为下手；一个坐落在二层台上的中心台上，简称为上手。下手的腰部回转角度120，最大伸缩距离为5.7米，有5个运动关节，在手臂做伸缩运动时，手部保持水平平动。上手的腰部回转角度为310，最大伸缩距离2800mm，上手有9个运动关节，手臂做伸缩运动时，手部保持水平平动。机械手采用手动比例阀控制下的液压控制方式。机械手可以完成的操作对象参数为：钻柱高30m；钻杆重量为：40Kg/m，总重1200Kg；钻铤（七英寸直径）重量为：180Kg/m，总重5400Kg。图1搬运机械手（2）硬臂式助力机械手硬臂式助力机械手与气动平衡吊和软索式助力机械手一样都具有全行程“漂浮”功能，区别是在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或是软索式助力机械手，而必须选用硬臂式助力机械手。比如在工件重心远离臂悬挂点，或是工件需要翻转或倾斜情况下，必须选用硬臂式助力机械手，还有在厂房高度有限情况下，可以选用硬臂式助力机械手。硬臂式助力机械手可以实现提升最大500Kg的工件，半径最大可以达到3000mm，提升高度最大2500mm。根据起吊工件重量不同，应选择符合最大工件重量的最小型号的机器，如果我们用最大负载200Kg的机械手来搬运30Kg的工件，那么操作性能肯定不好，感觉很笨重。配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者，在气压下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下降。并设有安全系统，在搬运过程中或是工件没有被放置在安全表面时，操作者不能释放工件。上海永乾制造的助力机械手（含硬臂式、软索式）还可以在用户现场气压不足的情况下，增加增压泵，可以使设备运行更加平稳。配合各种非标夹具，硬臂式助力机械手可以实现起吊各种形状的工件。安装形式可以是地面固定、悬挂固定或是导轨移动。图2拿捏机械手图3机械手（3）软索式机械手软索式机械手的功能与气动平衡吊类似，具有全行程的“漂浮”功能，但是提升位移比气动平衡吊要小，最大只有3000mm，而且最大负载只有450Kg。配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者。配合各种非标夹具，软索式助力机械手可以实现起吊各种形状的工件。安装形式可以固定地面或悬挂固定使用，不能使用导轨式。图4有肌肉的机械手（4）T型助力机械手区别于硬臂式助力机械手的是T型助力机械手没有双关节机械臂，它的前后左右位移靠导轨来实现。由于T型助力机械手没有机械臂，因而它比硬臂式显得小巧，更适合于操作空间狭小的场合。T型助力机械手的最大负载要比硬臂式小，只有200Kg，但提升高度可以根据客户要求设计，而且搬运范围要比硬臂式大的多。配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者，在气压下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下降。并设有安全系统，在搬运过程中或是工件没有被放置在安全表面时，操作者不能释放工件。配合各种非标夹具，硬臂式助力机械手可以实现起吊各种形状的工件。安装形式为导轨移动。图4重载机械手臂图5控制芯片的机械手3.3机械手的构成机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有23个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。4.实习总结通过这次实习我了解了机械手制造工业的生产方式和工艺过程。熟悉了材料主要的处理工艺和主要机械加工方法及其所用主要设备的工作原理和典型结构。了解机械制造工艺知识和新工艺、新技术、新设备在机械制造中的应用。在了解、熟悉和掌握一定的工程基础知识和操作技能过程中，培养、提高和加强了我的工程实践能力、创新意识和创新能力。培养和锻炼了劳动观点、质量和经济观念，强化遵守劳动纪律、遵守安全技术规则和爱护国家财