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文档简介

实验目的（1） 利用计算机完成控制系统的根轨迹作图。（2） 了解控制系统根轨迹作图的一般规律。（3） 利用根轨迹进行系统分析。实验步骤(1)运行matlab。(2)练习根轨迹的相关函数。rlocus(sys)rlocus(sys,k)r=rlocus(sys)r,k=rlocus(sys)(3)实验内容1)给定如下系统的开环传递函数，作出它们的根轨迹，并完成给定要求。要求：准确记录根轨迹的起点、终点和根轨迹的条数。确定根轨迹的分离点与相应的根轨迹增益。确定临界稳定时根轨迹增益k。(1) num=1;den=conv(1 0,conv(1 1,1 2);sys=tf(num,den);rlocus(sys) 从图中可以看出，三条不同颜色的线代表三条不同的根轨迹，起点分别为-2、-1、0终点为无穷远。(2) num=1;den=conv(1 0,conv(1 1,1 2);sys=tf(num,den);rlocus(sys);kd,pd=rlocfind(sys) Select a point in the graphics windowselected_point = -0.4207 - 0.0000ikd = 0.3849pd = -2.1547 -0.4247 -0.4207 分离点为-0.4207，增益为0.3849(3) num=1;den=conv(1 0,conv(1 1,1 2);sys=tf(num,den);rlocus(sys);k,p=rlocfind(sys) Select a point in the graphics windowselected_point = 0.0153 - 1.4136ik = 6.0566p = -3.0051 0.0026 + 1.4197i 0.0026 - 1.4197i 当系统稳定时增益为6.0566 要求：确定根轨迹与虚轴交点并确定系统稳定的根轨迹增益k。 num=1 1;den=conv(1 0,conv(1 -1,1 4 16);sys=tf(num,den);rlocus(sys); 系统稳定的根轨迹增益k范围为：23 k36.3 要求：确定系统具有最大超调量时Mp,max时的根轨迹增益，作时域仿真验证。 确定系统阶跃响应无超调量时的根轨迹增益取值范围，并作时域仿真验证。num=1 3;den=conv(1 0,1 2);sys=tf(num,den);rlocus(sys); 此时系统的最大超调量Mp,max=1.17，根轨迹增益为2以1.96作时域仿真验证num1=1.96 6; den1=1 4 6; step(num1,den1) 如图可以看出超调量为0的区域取增益为0.4作时域仿真验证 num1=0.4 1.2; den1=1 2.4 1.2; step(num1,de
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