直流电机双闭环系统课程设计.doc

莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆羃袃莆莂薀羅腿芈蕿肇莄蚇薈袇膇薃薇罿蒃葿薆肂芆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿蚄羆肇蒅蚃肈节莁蚂螈肅芇蚁羀芀蚆蚀肂膃薂虿膅荿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀螇聿膀蕿螆蝿莅蒅螅袁膈莀螄肃蒄莆螃膆芆蚅螃袅聿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃袀蝿芃艿衿袂肆薈袈羄芁薄袇膆肄蒀袇袆莀莆袆羈膂蚄袅肁 直流电动机转速电流双闭环调速系统设计前言 直流电机调速系统在现代化工业生产中已经得到广泛应用。直流电动机具有良好的起、制动性能和调速性能，易于在大范围内平滑调速，且调速后的效率很高。针对直流电机调速的方法也很多，目前国内外也研究了一些调速的控制器。例如已经用于实际生产的直流电机无极电子调速控制器采用国际先进的IGBT大功率模块器件和独特自行设计的PWM微电子控制技术，以及节能反馈电路和丰富的保护功能控制电路。适用于无轨机车、矿山井下窄轨机车、磨床、木工机械、服装制作、纺织、造纸印刷等场所。该控制器具有调速平稳，安全可靠，提高生产效率；直流电机正反转控制简便；可以与计算机连接控制等特点。直流电动机有三种调速方法，分别是改变电枢供电电压、励磁磁通和电枢回路电阻来调速。对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢电压方式为最好，调压调速是调速系统的主要调速方式。第一章 绪论11 直流调速系统的概述 三十多年来，直流电机调速控制经历了重大的变革。首先实现了整流器的更新换代，以晶闸管整流装置取代了习用已久的直流发电机电动机组及水银整流装置使直流电气传动完成了一次大的跃进。同时，控制电路已经实现高集成化、小型化、高可靠性及低成本。以上技术的应用，使直流调速系统的性能指标大幅提高，应用范围不断扩大。直流调速技术不断发展，走向成熟化、完善化、系列化、标准化，在可逆脉宽调速、高精度的电气传动领域中仍然难以替代。直流调速是指人为地或自动地改变直流电动机的转速,以满足工作机械的要求。从机械特性上看,就是通过改变电动机的参数或外加工电压等方法来改变电动机的机械特性,从而改变电动机机械特性和工作特性机械特性的交点,使电动机的稳定运转速度发生变化。直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在广泛范围内平滑调速，在轧钢机、矿井卷扬机、挖掘机、海洋钻机、金属切削机床、造纸机、高层电梯等需要高性能可控电力拖动的领域中得到了广泛的应用。近年来，交流调速系统发展很快，然而直流拖动系统无论在理论上和实践上都比较成熟，并且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础，所以直流调速系统在生产生活中有着举足轻重的作用。1.2 PWM的相关介绍 脉宽调制的全称为：Pulse WidthModulator、简称PWM、由于它的特殊性能、常被用于直流负载回路中、灯具调光或直流电动机调速、HW-1020型调速器、就是利用脉宽调制(PWM)原理制作的马达调速器、PWM调速器已经在:工业直流电机调速、工业传送带调速、灯光照明调解、计算机电源散热、直流电扇等、得到广泛应用。自从全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制的高频开关控制方式，形成了脉宽调制变换器-直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速系统，或直流PWM调速系统。与V-M系统相比，PWM系统在很多方面有较大的优越性：主电路简单，需用的电力电子器件少；开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小；低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000左右；若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗干扰能力强；电力电子开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。因而，PWM调速系统的应用日益广泛，特别是在中、小容量的高动态性能系统中，已经完全取代了V-M系统。13 设计内容和要求1.3.1设计内容一、 根据给定参数设计转速电流双闭环直流调速系统。二、 根据给定参数设计转速单闭环直流调速系统，并利用模拟电路元件实现转速单闭环直流调速系统。1.3.2 设计要求一、 根据设计要求完成双闭环系统的稳态参数设计计算、判断系统的稳定性、绘制系统的稳态结构图。 二、 按工程设计方法设计转速电流双闭环直流调速系统的调节器，选择调节器结构、利用伯德图完成系统动态校正、计算系统的稳定余量及GM、计算调节器参数、绘制系统动态结构图。三、 设计采用模拟调节器及MOSFET功率器件实现的转速单闭环调速系统，绘制控制电路及主电路电路图。四、 测试单闭环调速系统的PWM驱动信号波形、PWM电压波形、电机电流波形、转速反馈波形和直流电动机转速及控制电路各单元的相关波形。五、 提交完整的直流电动机转速单闭环、转速电流双环闭环调速系统设计、测试报告书。1.3.3 设计参数一、 直流电动机参数:PN=20W、UN=24V、IN=1.5A、nN=3000r/min、电枢电阻Ra=1.8、电枢回路总电阻R=4.5电枢电感La=6.76mH、GD2=15.68Ncm2、Tm=30ms、Tl=2.2ms测速发电机参数:Un=80V，nN=3000r/min，PN=16W，IN=200mA，负载电阻R=400二、 PWM主电路：驱动频率f10kHz三、 设计指标转速单闭环直流调速系统：D=20，s5%；转速电流双闭环直流调速系统：U *n=5V，Uim=5V，Idm=1.5IN，i5%，n10%。第二章 双闭环直流调速系统设计直流调速系统中应用最普通的方案是转速、电流双闭环系统。转速负反馈环为外环，其作用是保证系统的稳速精度。电流负反馈环为内环，其作用是实现电动机的转距控制，同时又能实现限流以及改善系统的动态性能。转速、电流双闭环直流调速系统在突加给定下的跟随性能、动态限流性能和抗扰动性能等，都比单闭环调速系统好。本课题设计主要是设计双闭环的中两个调节器参数计算与检测。2.1转速、电流双闭环直流调速系统的组成及其静特性2.1.1双闭环调速系统的组成速度与电流双闭环调速系统是20世纪60年代在国外出现的一种新型的调速系统。70 年代以来,在我国的冶金、机械、制造以及印染工业等领域得到日益广泛的应用。 双闭环调速系统是由单闭环自动调速系统发展而来的。单闭环调速系统使用了一个比例积分调节器组成速度调节器可以得到转速的无静差调节。从扩大调速范围的角度来看, 单环系统已能基本上满足生产机械对调速的要求。但是, 任何调速系统总是需要启动与停车的, 从电机能承受的过载电流有一定限制来看, 要求启动电流的峰值不要超过允许数值。为达到这个目的, 采用电流截止负反馈的系统, 它能得到启动电流波形, 见图2.1中实线所示。波形的峰值正好达到直流电动机所允许的最大冲击电流, 其启动时间为。图2-1 带有截止负反馈系统启动电流波形实际的调速系统, 除要求对转速进行调整外, 很多生产机械还提出了加快启动和制动过程的要求, 例如可逆轧钢, 龙门刨床都是经常处于正反转工作状态的, 为了提高生产率, 要求尽量缩短过渡过程的时间。从图2.1启动电流变化的波形可以看到, 电流只在很短的时间内就达到了最大允许值, 而其他时间的电流均小于此值, 可见在启动过程中,电机的过载能力并没有充分利用。如果能使启动电流按虚线的形状变化, 充分利用电动机的过载能力, 使电机一直在较大的加速转矩下启动, 启动时间就会大大缩短, 只要就够了。上述设想提出一个理想的启动过程曲线, 其特点是在电机启动时, 启动电流很快加大到允许过载能力值, 并且保持不变, 在这个条件下, 转速得到线性增长, 当开到需要的大小时, 电机的电流急剧下降到克服负载所需的电流值,对应这种要求可控硅整流器的电压在启动一开始时应为, 随着转速的上升, 也上升, 达到稳定转速时, 。这就要求在启动过程中把电动机的电流当作被调节量, 使之维持在电机允许的最大值, 并保持不变。这就要求一个电流调节器来完成这个任务。带有速度调节器和电流调节器的双闭环调速系统便是在这种要求下产生的。如下图2-2为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级联接，如图2-2所示。这就是说把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫内环；转速调节环在外边，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。为了获得良好的静、动态性能，双闭环调速系统的两个调节器都采用调节器。采用型的好处是其输出量的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。双闭环调速系统的静特性在负载电流小于最大电流 时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。当负载电流达到 后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。这就是采用了两个调节器分别形成内、外两个闭环的效果。2.1.2稳态结构框图和静特性为了分析双闭环调速系统的静特性，必须先绘出它的稳态结构框图，如下图2-4所示。电流调节器和转速调节器均为具有限幅输出的PI调节器，当输出达到饱和值时，输出量的变化不再影响输出，除非产生反向的输入才能使调节器退出饱和。当输出未达到饱和时，稳态的输入偏差电压总是为零。正常运行时，电流调节器设计成总是不会饱和的，而转速调节器有时运行在饱和输出状态，有时运行在不饱和状态。分析静特性的关键是掌握这样的PI调节器的稳态特征，一般存在两种状况：饱和输出达到限幅值。即饱和调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。不饱和输出未达到限幅值。即PI的作用使输入偏差电压在稳态时总为零。实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对于静特性来说，只有调速调节器饱和与不饱和两种状况：（1）转速调节器不饱和：稳态时，他们的输入偏差电压都是零，因此，而得到下图2-5静特性的CA段。 （2）转速调节器饱和： 输出达到限幅值，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的点电流闭环调节系统。稳态时 ，从而得到下图2-5静特性的AB段。 这样的静特性显然比带电流截止负反馈的单闭环系统静特性好。然而，实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，特别是为了避免零点漂移而采用“准PI调节器”时，静特性的两段实际上都N略有很小的静差，见图2-5的虚线。 图2-5 双闭环直流调速系统的静特性 ASR主导，表现为转速无静差 ACR主导，表现为电流无静差（过电流保护）2.1.3 稳态参数计算 转速反馈系数： （2-1） 电流反馈系数： （2-2）2.2转速、电流双闭环直流调速系统的动态模型在单闭环直流调速系统动态数学模型的基础上，考虑双闭环控制的结构，即可绘出双闭环直流调速系统的动态结构图，如下图所示。 图中WASR(s)和WACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。如果采用PI调节器，则有 (2-3) (2-4)双闭环直流调速系统突加给定电压由静止起动时，转速和电流的动态过程示于下图。 由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段。 2.3 调节器的设计 图2-8 双闭环调速系统的动态结构图 T0i 电流反馈滤波时间常数 T0n 转速反馈滤波时间常数 电流调节器的作用：（1）作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。（2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用。（3）在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。（4）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。转速调节器的作用：（1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速 n 很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。（2）对负载变化起抗扰作用。（3）其输出限幅值决定电机允许的最大电流。2.3.1 电流调节器的设计1. 确定时间常数（1）PWM装置的延长时间Ts。Ts=0. 1ms=0.0001s。（2）电流滤波时间常数Toi。（12）Toi=0.1ms，因此取Toi=0.06ms=0.00006s。（3）电流环小时间常数之和。按小时间常数近似处理，取= Ts+Toi=0.00016s。2. 选择电流调节器的结构根据设计要求，并保证稳态电流无静差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型调节器，其传递函数为 (2-5) 式中 -电流调节器的比例系数；-电流调节器的超前时间常数。检查对电源电压的抗扰性能：,参照附表的典型I型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的，因此基本确定电流调节器按典型I型系统设计。3. 计算电流调节器的参数电流调节器超前时间常数：。电流开环增益：要求时，取，因此 （2-6） 于是，ACR的比例系数为 （2-7） 4. 校验近似条件电流环截止频率： （2-8）（1） PWM装置传递函数的近似条件 满足近似条件。（2） 忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 （2-9） 满足近似条件。（3） 电流环小时间常数近似处理条件 （2-10） 满足近似条件。5. 计算调节器电阻和电容由图2-9，按所用运算放大器取R0=40k，各电阻和电容值为 , 取 ，取 取 按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为，满足设计要求。图2-9 含滤波环节的PI型电流调节器2.3.2 转速调节器的设计1. 确定时间（1）电流环等效时间常数1/KI。由前述已知，则 （2-11） （2）转速滤波时间常数，根据所用测速发电机纹波情况，取.（3）转速环小时间常数。按小时间常数近似处理，取 （2-12） 2. 选择转速调节器结构按照设计要求，选用PI调节器，其传递函数式为 （2-13） 3. 计算转速调节器参数按跟随和抗扰性能都较好的原则，先取h=5，则ASR的超前时间常数为 （2-14） 则转速环开环增益 （2-15） 可得ASR的比例系数为 （2-16） 式中 电动势常数 （2-17）4.检验近似条件转速截止频率为： （2-18） （1）电流环传递函数简化条件为： 满足简化条件。 （2-19）（2）转速环小时间常数近似处理条件为： 满足近似条件。 （2-20） 5计算调节器电阻和电容根据图2-10 所示，取，则 取 , 取 , 取 图2-10 含滤波环节的PI型转速调节器6.校核转速超调量当h=5时，查附表典型型系统阶跃输入跟随性能指标得，不能满足设计要求。实际上，由于附表是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前提，应该按ASR退饱和的情况重新计算超调量。计算超调量。设理想空载起动时，负载系数，已知， ， ，。当时，由附表6.4查得，而调速系统开环机械特性的额定稳态速降 (2-21） 调速系统开环机械特性的额定稳态速降 : (2-22)为基准值，对应为额定转速。根据式（2-21）计算得 满足设计要求。2.3.3调速系统的开环传递函数，其中;代入已求数据得；应用MATLAB编程画伯德图：35其程序为：num=181.2,10914.23;den=0.00332,1,0,0;bode(num,den)Gm,Pm,Wcg,Wcp=margin(num,den)结果为：Gm = Inf Pm = 41.1216 Wcg = Inf Wcp =168.0832 图如下： 图2-11 直流双闭环调速系统伯德图第三章 单闭环直流调速系统设计对于要求在一定范围内无极平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。调压调速是直流调速系统的主要方法，而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源。常用的可控直流电源有以下三种：n 旋转变流机组用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。n 静止式可控整流器用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。n 直流斩波器或脉宽调制变换器用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。直流PWM调速系统作为一种新技术，发展迅速，应用日益广泛，特别在中、小容量的系统中，已取代V-M系统成为主要的直流调速方式。本次设计就是采用直流PWM调速。 PWM变换器的作用是：用PWM调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压系列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速。3.1闭环调速系统的组成及其静特性根据自动控制原理，反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产生纠正偏差的作用。 调速系统的转速降落正是由负载引起的转速偏差，显然，引入转速闭环将使调速系统应该能够大大减少转速降落。3.1.1系统组成 图 3-1 采用转速负反馈的闭环调速系统调解原理：在反馈控制的闭环直流调速系统中，与电动机同轴安装一台测速发电机 TG ，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压Un ，与给定电压 U*n 相比较后，得到转速偏差电压 DUn ，经过放大器 A，产生电力电子变换器UPE的控制电压Uc ，用以控制电动机转速 n。3.1.2 静特性 图3-2 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构图图中各方块内的符号代表该环节的放大系数。运用结构图运算法同样可以推出式（3-1）所表示的静特性方程式，如下：， （3-1）3.2 稳态参数计算1.负载时的稳态速降: （3-2）2.闭环系统的开环放大倍数： (3-3)开环系统额定速降为：则闭环系统的开环放大倍数为： （3-4）因为： （3-5）转速反馈系数:电压放大系数:，取=3.运算放大器的放大数:， （3-6） 3.3 传递函数 图3-3反馈控制闭环调速系统的动态结构图 由图可见，反馈控制闭环直流调速系统的开环传递函数是： （3-7）应用PI调节器校正，其传递函数为： ， (3-8) 其中，.校正后传递函数为：应用MATLAB编程画伯德图：其程序为：num= 7.186,217.75;den=conv(1,0,conv(0.0001,1,conv(0.002391,1,0.02761,17);bode(num,den)Gm,Pm,Wcg,Wcp=margin(num,den)结果为：Gm = 101.7770Pm = 111.6555Wcg = 3.2053e+003Wcp = 14.1195图如下： 图3-4 直流单闭环调速系统伯德图第四章 零器件及相关测试4.1方波三角波发生器 图 4-1所用器件：uPC4570管脚图： 图4-2V+:+15V V-:-15V所测波形；方波： 图 4-3 三角波： 图 4-4所遇问题及解决方法