TP-上海实验室.doc

Division: ABB Ref: ABKunshan, ChinaDec.10th, 2010昆山资福机电Neo-Tech Machinery ElectricABB机器人中国地区授权合作伙伴Technical Proposal技术方案ABB IRB580-12 Enhanced Robot Systems With Application EquipmentABB IRB580-12喷涂机器人系统For 用于Paint test lab油漆实验室To: 致： NOROO Shanghai City, P.R. China上海市，中国This proposal & offer is strictly confidential and designated only for your internal use.本方案和报价仅可于贵司内部使用，并应严格保密。We reserve all ownership rights and copyright concerning the use of our proposal & offer, drawings and other documentation without restriction. It is not permitted to publish or duplicate the proposal & quotation or to hand it over to third parties.我们保留使用该方案和报价、图纸以及其他未受约束文件的全部所有权和版权。公开或者复制本方案和报价，或者将其交给任何第三方，是不被允许的。General Requirement 基本情况按照贵方要求，此方案包含1台IRB580-12防爆机器人及两套旋杯用于油漆实验室试板喷涂，安装于上海 。IRB580-12加强型机器人采用内置式工艺应用软件，开放式柔性化设计，可与外部系统进行广泛的通讯。该机器人方案和报价是基于方案中描述的系统供应商与机器人系统的界面定义，如果界面定义改变，则该方案和报价也需作相应更新。 1. SCOPE OF SUPPLY供货范围IRB 580-12 Robot configuration/ IRB580-12机器人配置 （适用于水性涂料）1件Painting robot IRB580-12 Hollow wrist, Ex Version, 喷涂机器人IRB580-12 ，中空手腕, 防爆, 1件Manipulator, Standard Working Envelope, 1620 mm Horizontal arm机器人水平臂长1620 mm, 标准工作范围1件IRC5P Robot controllerIRC5P机器人控制柜1件Standard cable length 7 meters控制柜至防爆清扫机构电缆长7米1件Standard purged cable length 3 meters机器人本体至防爆清扫机构电缆长3米1件Colour screen Ex Teach Pendant, with 10meter cable, Chinese Version Windows CE高真彩显屏幕防爆示教器，带10米长电缆, 中文视窗CE 界面 1件Flash memory 1GB闪存 1GB1件PPRU unit for shaping and atomize air on vertical arm(open loop control)机器人垂直臂上，控制扇形空气和雾化空气的PPRU单元(开环控制)1件IPS pump solution with 1 pump for 1K incl. bypass and cleaning block. (only for waterborne paint) on horizontal arm水平臂上IPS单组份齿轮泵系统，带旁路清洗单元(只适用水性油漆)1件Digital 16 I/O for external communication, 16位输入输出控制板，与外部进行通讯1件Color changers for 3 colors (1 flushing solvent), mounted on Robot horizontal arm油漆换色阀组（3种颜色和1种清洗溶剂），安装于机器人水平臂上1件Function valves on horizontal arm for gun trigger 机器人水平臂上的先导阀组，用于开关枪1件Booth interlock signals Module喷房互锁信号模块1件 G1 Copes Bell for waterborne paintG1 Copes Bell用于水性油漆 1套Bell maintenance tool kit 旋杯维护工具包1件Installation material其他安装材料1件Air Booster for bearing air压缩空气增压器（用于旋杯轴承空气）1件Air treatment unit压缩空气处理三联件1件Documentation on CD 技术文件（CD版）l Product manual 产品手册l Users guide incl. Programming manual, Basic operation 用户操作手册l RAPID Reference manual 编程语言手册供漆系统2套 描 述数量GRACO Triton 308 不锈钢供漆系统 Triton 308（3:1) 不锈钢气动隔膜泵-2537052台 涂料背压阀-2367702个 涂料调压阀-2419762个 蓄能器2个 10x8特氟龙管1套 涂料接头1套 空气接头1套 Reciprocator system 自动往复机系统（适用于溶剂型涂料）1件升降式往复机及控制系统Reciprocator system & controller1件Digital 16 I/O 4AO/AI for external communication, 16位输入输出控制板，与外部进行通讯1件 RB926 TD-S for solvent paintRB926 TD-S用于溶剂性油漆 1件 RB926 HV controllerRB926 高压控制器 1件RB926 rotation controllerRB926 转速控制器1件Color changers for 3 colors (1 flushing solvent)油漆换色阀组（3种颜色和1种清洗溶剂）2件I/P transducer电空比例阀1件Ransburg 齿轮泵-RIF-1.5-02ARansburg 齿轮泵-RIF-1.5-02A1件Air treatment unit压缩空气处理三联件供漆系统2套 描 述数量GRACO Triton 308 铝合金供漆系统 Triton 308 铝合金气动双隔膜泵-2335002台 涂料背压阀-2367702个 涂料调压阀-2147062个 蓄能器2个 8x6特氟龙管1套 涂料接头1套 空气接头1套Control equipment控制设备1件Booth Door Switch喷房门开关Spare Parts 备件1件70mm cup直径70mm杯头1件50mm cup直径50mm杯头立式往复机 (伺服马达控制)1. 行程: 1.6 M2.运作方式 : 正反转往复方式3.驱动控制器(Drive) : 1 组4.马力 : 1 HP伺服马达(日本三菱)5.速度 : MAX 50M/Min6.前悬臂搭载支架7.管线槽带8.控制方式 : A.速度控制, B行程设定 C.人机界面触控荧幕控制（富士7.7#） 线性滑台喷涂工作台（负载30KG）1套滑台设计一般为单支具喷涂方案，能够承载20公斤的支具。支具在滑台一端上挂（喷漆室外），滑动到另外一端（喷漆室内）进行喷涂操作。具体配置如下：1，人机界面MT6170I附通讯彩色2，EGH CA直线导轨3，光电开关QL-1805NA(NPN)4，可编程控制5，伺服电机，伺服驱动器，减速机NMRV040-60Services服务1周Project management 项目管理1周Engineering工程设计2周Installation and commissioning安装及调试 1周Programming and debugging编程和喷涂调试Training 培训1周Onsite training (trainee:5 persons, Continuous)用户现场培训(5位受训人员，连续2周)1.2 非ABB供货范围： 主侧电源、压缩空气（干燥、过滤）供给和连接，需接至ABB指定的位置。 CO2消防系统； 其它未列于上述列表中的设备和服务。2.SYSTEM DESCRIPTION系统描述本方案提供最终用户喷涂线上的涂装设备，用于试板表面的涂装。下文将具体描述喷涂机器人的技术规范及应用。2.1.Process Description工艺描述本方案基于以下技术数据和工艺过程。如果本设计基础要作改动，该方案必须重新评估。2.1.2.Scope of Application应用范围ABB 提供1套试板的机器人喷涂程序编辑。一套即：一种产品和一种颜色之前提下一套程序2.1.2System configuration系统配置该项目中配置一套往复机系统（带ABB RB926TD-S旋杯用于溶剂性油漆的喷涂；另外一套ABB 580-12 机器人系统带ABB G1 COPES旋杯用于水性漆喷涂。对于往复机系统ABB提供旋杯本体，转速控制器，高压控制器。旋杯的高压和转速可以在控制器上预先设定，但在喷涂过程中不能更改。旋杯的吐出量，整形空气及控制换色阀和开关枪的先导气由往复机控制。2.1.4Paint Data / Paint Application Quality 涂料参数/喷涂质量水性油漆 3种颜色，单组份水性涂料水性油漆清洗溶剂：1种溶剂 溶剂性油漆 3种颜色，单组份溶剂性涂料溶剂性油漆清洗溶剂：1种溶剂双 组份油漆 在预混后输送到机器人系统，ABB不对因油漆固化而导致如调压阀，管路和机器人旋杯的化学反应及堵塞等问题负责。为了获得最好的质量和最佳节拍时间，油漆必须符合关于流平时间，漆膜厚度，桔皮，光泽度等所有要求。2.2Control Concept控制系统预计主PLC（由系统供应商而非ABB 提供）应完成与机器人的通讯。通讯通过离散I/O界面实现。主PLC 包括所有控制安全设备的部件，例如喷房互锁(包括喷房送排风和水循环系统)、急停按钮、送排风系统、门开关、文丘里和消防等，并通过硬接线的方式与机器人通讯。操作顺序如下：1IRB580-12机器人，用于水性漆喷涂首先在机器人示教器上输入需要喷涂的程序,油漆种类,油漆流量，电压等参数。机器人将根据输入的数据决定是否换色；当小车进入喷房并拨动安装在喷房内的拨动开关时，机器人将开始执行喷涂程序。2往复机系统，用于溶剂性油漆喷涂首先人工操作清洗管路或装载油漆，然后在往复机控制面板上输入需要喷涂的程序,油漆种类,油漆流量，电压等参数。当小车进入喷房并拨动安装在喷房内的拨动开关时，往复机将开始执行喷涂程序。2.3Connection to media supply与介质供应的连接Prerequisites of media supply对供应介质的要求：2.3.1 Compressed Air 压缩空气： Required air supply capacity at the tap point: 压缩空气供应点的需求量要求： For Bell Robot: Min. 2230 NL / min at 8 bar, dynamic旋杯机器人每分钟2230NL，动态压力8 bar The figures for the air capacity are based on per robot.以上数字是指一台机器人的用气量。 Purge unit air consumption 充气空气耗量：- During purging充气时: min. 500 NL/min.- During operation (maintenance, not include atomizer)工作时(不包括喷枪旋杯用气量)：10-20 NL/min. Compressed Air Specifications: 压缩空气规格 Min. air pressure最小压力：6 bar Max air pressure最大压力： 10 bar Dewpoint露点： +2C at 6 bar Solid particle size颗粒大小: 5 m Oil content 含油量： 1ppm (1mg/m) Air supply will be taken from the cabin wall directly close to the each robot. The detailed supply position should be confirmed by ABB, the buyer and paint line system supplier. The supply connection is equipped with a ball valve (must be filtered and dried according to painting requirement)，Air treating unit is supplied by Buyer.压缩空气供给时，直接接到每个机器人附近，具体的供应点须由ABB、买方和线体供应商共同确认。输出端配有截止球阀（必须要已经过干燥和过滤，并符合ABB的规格要求），气动三联件由卖方提供。2.3.3 Power supplier 电源 Power supply Specifications 电源规格：Mains voltage: 380VAC, three-phase, +10%, -15%Mains fuse: Max. 16AMains frequency: 50 Hz甲方提供380V TN-S三相五线制的电源到ABB机器人控制柜。2.4Limitations限制2.4.1Paint Materials油漆原料The paint materials have to fulfil some preconditions in order to achieve the requested quality and to avoid failures during process:为了获得用户要求的质量并避免工艺过程中的缺陷，油漆原料必须满足以下前提条件：1. We assume that the paint materials are suitable to use regulator, spray gun and Robobel for instance metallic particle size; it should be confirmed by paint supplier.油漆原料应适合采用调压阀、喷枪和旋杯，例如金属颗粒的大小，应由油漆供应商确认。2. The viscosity of paint and hardener should be adequate to use robotic spraying equipment. Mixer ratio for 2K should be known to determine regulator type. 油漆和固化剂的粘度应适合采用机器人系统喷涂。在确定调压阀的类型前应告之卖方双组份油漆的混合比。3. Paint material should be adequate for robotic spraying to build require film thickness and finishing quality required by customer.油漆原料应适于机器人喷涂，从而达到客户关于一定的漆膜厚度和表面质量的要求。3 ROBOT SYSTEM IRB580-12 机器人系统3.1 Technical data of Robot 机器人参数Number of axes:6机器人轴数Weight:630 kg (incl. foot unit, excl. controller)机器人本体重量Dimensions:Robot base:W660, D750尺寸本体Cabinet:770(W)*640(D)*1450(H) mm 控制柜Explosion protected:North America: Class 1, Div. 1, Group C&D防爆等级北美Japan: IIGT4日本Europe: IIBT4欧洲Range of motion: Axis 1: 300运动范围Axis 2: 145 Axis 3: 95Velocity:Axis 1: 112/s速度Axis 2: 112/sAxis 3: 112/sRange of motion: Axis 4 - Indefinite运动范围Axis 5 - IndefiniteAxis 6: - 920Velocity:Axis 4: 360/s速度Axis 5: 360/sAxis 6: 700/sSurrounding Temperature:+5C+45C控制柜环境温度：Surrounding Humidity: 95%控制柜环境湿度：Power Supply: 3Ph, 380VAC+10%/-15%, 50Hz, 16A电源电压：Power Consumption: 300VA-4.5KVA耗电量：Air Supply: 7.0Kgf/cm2, (free of oil, water, dust)气源：Air consumption during purging: min. 500Nl/min扫气时耗气量：Air consumption during operation (excluding consumption for spray gun & valves):运行时耗气量：10-20Nl/min (不包括喷枪和阀用气)Handling capacity FW: 10kg柔性手腕负重：Airborne noise: 70dB运转噪音：3.2 Robot Controller 机器人控制柜在该方案中，将采用IRC5P机器人控制柜。 机器人控制柜把机器人本身的运动和外部整个涂装过程控制集成于一体（包括对静电旋杯、静电喷枪的高压和旋转速度的控制）。该涂装机器人不需要单独的气动控制柜，因此改进了布局的灵活性并简化了整个系统，高品质和成本降低有益于机器人的最新发展，并且对现有的设备只需进行小小的改造，即可使用该涂装应用技术。IRC5P机器人控制柜提供总电源连接和外部通信接口集中位置，IRC5P控制柜装有驱动系统，CPU和存贮器，电源单元，I/O模块，充气模块和智能过程控制器（IPS是ABB独一无二的智能涂装过程系统），且所有部件都装在控制柜内。控制器配置了ABB涂装机器人控制软件包，如RAPID编程语言，和ABB的涂装软件包，该软件包包括了PaintWare和IPS软件，具有IPS的IRC5P控制器提供对齿轮泵涂料输送系统，喷杯的雾化空气和旋转速度的控制，以及对喷枪的雾化和形状控制。控制面板位于控制柜上。面板上的功能，除了主开关外，都能通过外部PLC控制。LED指示板用于显示控制系统的信息和报警，主要用于故障诊断。.机器人控制器外接有示教盒，该示教盒功能包括显示机器人的状态及控制机器人运动，通过它可以容易和安全地编程和维护。该示教器具有高真彩显LCD屏幕，视窗CE界面，双摇杆设计，容易操作，而且支持多种语言，包括中文、英文、日文等。 昆山资福机电工程有限公司4.0 APPLICATION RELATED MATERIAL 相关设备的使用4.1 ABB G1 Copes Bell 机器人旋杯G1 Copes Bell 应客户要求，在水性漆应用上我们将提供机器人旋杯G1 Copes Bell 作为喷涂工具，提高表面喷涂质量并明显地节约涂料用量和降低成本。（旋杯直径为70mm）Technical data 技术数据High voltage output:-80 kV to 0 kV高压输出： -80 kV to 0 kVDistance bell to surface: 200 300 mm旋杯到工件表面的距离： 200 300 mmAir Motor: Turbine with air bearings空气马达 空气轴承透平Rotation Detecting System:FO cable + Reflector转速探测系统光纤反馈装置Revolution 转速 : max. 50,000 rev./min(cup 70mm,Depending on bell diameter 取决于旋 杯的直径)air consumption(total) : Max. 2230 NL/min 8Bar成型空气流量：Material flow rate 涂料流量 : Max. 500 cc/min Weight 重量 : 10 kgNote：G1 Copes 旋杯不能用于溶剂型油漆的喷涂，否则有火灾的危险。ABB不对由于G1 Copes 旋杯用于溶剂型油漆喷涂造成的后果负责。4.2 Technical data - ABB 926TD-S / 926TD-S旋杯技术数据High voltage output: -90 kV to 0 kV高压输出： -90 kV to 0 kVDistance bell to surface: 200 300 mm旋杯到工件表面的距离： 200 300 mmAir Motor: Turbine with air bearings空气马达 空气轴承透平Rotation Detecting System:FO cable + Reflector转速探测系统光纤反馈装置Rotation / 转速: Max. 55,000 rev./min(50mm 杯)Flow rate turbine air: Max. 360NL/min at 0.44Mpa透平空气流量：最高360NL/min at 0.44MpaFlow rate bearing air: Max. 70NL/min at 0.49Mpa轴承空气流量：最高70NL/min at 0.49MpaShaping air: Max. 700NL/min at 0.29Mpa成型空气流量：最高700NL/min at 0.29MpaMaterial flow rate / 涂料流量: Max. 400 cc/min (50mm)Depending on bell diameter / 取决于旋杯 的直径Weight / 重量: 5.5 kgOnly for reference / 该图仅供参考4.3 Atomizing- and Fan air regulation 雾化和扇幅空气调节独特的PPRU系统用于闭环回路式调节及快速的涂料控制与空气流量调节。根据开放、柔性和可调节的结构设计理念而开发。PPRU 是专门用于IRB系列机器人的喷涂系统，它由控制油漆流量、雾化空气和扇面空气的软件组成，使程序运行具有高精确度和重复性。PPRU软件完全集成在机器人系统中，用于控制不同的喷涂扇幅，即“刷子”，根据颜色和参数的不同而变化。PPRU有一个监控系统，可以显示空气流量和空气压力的不同变化。The below picture is only for reference.下图仅供参考。空气比例阀装在机器人的垂直臂上。4.4 Automatic colour changer 自动换色阀一个换色阀组的模块数量取决于要求的颜色数，2.1.4章节中有提及。单个模块采用两个平行的销钉固定，并在中央通道的周围用“O”型圈进行密封。所有的模块采用4个全螺纹螺杆联接在一起。清洗单元（空气和溶剂单元）总是安装在换色阀的末端，因此空气和溶剂清洗单元和换色阀的结构几乎是一样的。换色阀可以靠近机器人或机器人手臂安装。4.5Installation material 安装材料包含以下内容：机器人与控制柜之间，以及机器人供货范围内的外围设备间电气安装所需的连接用电缆。机器人系统的电缆桥架或电缆槽。5. SYSTEM EQUIPMENT 系统设备5.1Safety interlocks 安全互锁在机器人的安装中安全是非常重要的。尤其是人身安全要特别小心。安装所有已有的保护设备以避免事故，制定人身安全的规章和制度。ABB将提供与喷房排风系统、喷房门、消防系统、安全光栅、文丘里和输送链等的安全互锁信号接收板以满足安全要求。当喷房停止排风时，机器人将停止喷涂功能以避免过喷和安全问题。门的安全开关直接与机器人连接，当生产模式下门一旦打开，安全开关立即断开伺服电机的电源。当生产模式下有人闯入喷房时，机器人将停止喷涂以保证人员安全。6. SERVICES 服务6.1. Installation and Commissioning of ABB Scope / ABB 供货范围的安装和调试 本方案报价包含ABB供应设备的安装指导和调试, ABB现场经理负责安装指导。 供货范围内设备，电缆和配线的测试和检查。 传感器和传送器信号的测试和检查 软件的安装及功能测试 供货范围内的机器人和所有设备的试运行和功能测试 机器人和消防系统之间的消防安全连锁信号的信号电缆和桥架不属于ABB的供货范围。消防系统必须已经安装好，线路畅通，控制和界面已经可靠运行。这是基于如果没有特殊情况，安装调试及试运行很顺利情况下，我们安装调试工作按2人周计算。在机器人调试期间完成机器人安装并可以进行喷涂，预验收在系统联调阶段进行，不管测试结果如何，将不影响ABB下一步的工作直至验收。6.2.Programming 编程机器人系统机械安装和最后调试结束后开始编程。-与以后的系统操作人员一起开始工作- ABB将为客户提供一种产品的1种颜色的调整试喷。 ABB支持客户的在第2.1.2章节（应用范围）中定义的工件的编程，该编程和喷涂调试时间预计为连续1个工作周。其它产品和其它颜色的编程过程是以客户自己编程为主的方式进行. 根据客户要求，若需要更多的辅助编程时间，或需要对其它产品进行辅助编程， 超出上述时间的额外的时间将按相应的标准收费。6.3Training 培训培训包含在供货范围内。具体包括在用户现场进行5人1周的机器人和旋杯培训。6.5.Engineering, Project-Management and Documentation工程设计，项目管理和文档 文档由机器人的技术资料组成，包含安全控制，操作，编程指导，维护，备品配件，润滑计划，维修和电路图。提供一套ABB设备和系统零件的电子版文档。但包括ABB软件（源码）和ABB控制硬件等特殊信息的文档未包括在供货范围中。完整的文档跟其它货物一同发运。另外如果有进一步要求，ABB可以提供整个系统的计划和相关界面信息。如果现场安装过程中需要进行部分更改，文件会在现场相应地进行更改。ABB的项目经理和调试工程师将完成包含控制和其它设备在内的机器人系统的计划和协调.7. SERVICES TO BE RENDERED BY THE CUSTOMER客户责任The Buyer shall perform and bear the costs for the following:买方应完成以下工作并承担相应费用： 供应接点处提供并维持符合规格要求的压缩空气 (6bar, 经干燥和过滤) 提供一路380V（三相五线）电源接入点。 保证提供的输出控制信号为无源干触点，并保证外设信号输入端可接受24VDC信号。 现有的设备和其他开关柜，控制件或计算机系统的软件和硬件调整 与现有的设备或其它系统及安装设备间的数据和信号传输的布线和连接工作(非ABB供应范围内) 操作者踏板，扶手，安全护栏，以及对面线上的屏障。 工件托盘 模板 互锁的联接（喷房、输送链、消防、等。） 安全设施如灭火系统，不包含在供货范围内。 车间工作区域的适当通风及清洁处理 客户负责ABB进场施工前的喷房清理工作，ABB将在其安装结束后清理工作现场。 喷房内废漆/溶剂回收装置 车间照明。 设备安装前完成所有土建工作，以及生产开始前的设备清洁。 开放安装现场 可锁的房间用于高价值零部件的存放； 安装时现场的设备转运； 买方提供现场的吊装设备及操作人员，供卸货和安装所需时使用。 提供安装期间临时的电力，压缩空气和照明 澄清超出现有法律规定的区域或公司内部规章制度及由此发生的费用 要求第三方提供的验收或性能证明。 在所有情况下，提供足够经过机器人操作培训和对系统过程有足够知识（如质量要求等）的人员。这将可以保证及时完成验收标准。 如果由于非卖方原因造成无法按时结束或工作的中断，而要求额外的工作时间，将按卖方的标准以卖方客户服务工程师的实际工作小时收费。 如果买方要求卖方提供额外的工作，例如额外的编程指导、生产陪伴或者已确认的供货范围等，则买方应按卖方的标准承担额外费用。 提供足够的油漆、溶剂、燃气、测试火焰处理效果的药水和零件用于测试、编程和验收测试。 非因ABB员工或其指定人员原因发生损坏的设备或系统的修理 ABB 项目团队的临时现场办公室； 提前把工程计划和生产计划通知卖方。7.1Interfaces 界面线体控制的界面是位于每个机器人控制柜内的接线端子板。外部接线包含电缆必须由客户提供。介质供应，例如涂料、压缩空气应直接提供至每一台机器人。供应连接点应配备一个手工调节的球阀。8.TERMS OF DELIVERY 交付条款8.1Organisation Work 组织安排工作客户应承担与整个组织安排相关的费用, 如保险、工作许可等。以上费用不属于ABB的责任范围。8.2Date of Delivery 交付日期8.2.1Time Schedule for the whole Paint Shop 整个喷涂车间的时间进度表时间进度表将详细描述供应承担的工程范围的具体日程安排。任何因非ABB原因导致的进度延误将会令进度相应延迟。只有在收到合同规定的订金后，ABB才开始相关工程。否则，ABB不承担任何工期延误的责任。8.2.2Delivery time 交付时间ABB的最终交付时间将于合同签订并收到预付款后约18周，货物具备发货条件。8.3Acceptance 验收 8.3.1General 总则 如果在最终验收之前，生产已经开始或生产线可以生产质量合格的试板，将被视为正式的验收合格，客户应支付合同的最后金额。具体付款条款参见商务合同。8.3.2Final Acceptance 最终验收 调试报告签字后5天内，ABB 系统运行如无明显的功能性故障，接受机器人安装工程的最终验收。验收由双方以书面形式签字确认。 只有是ABB供货范围的安装属于此验收范围。 只有ABB编程和调试的产品(2.1.2条款描述的范围)属于此验收范围。这份“验收证书” 最迟应从安装调试完成之日起的30天内签署，除非卖方有文件记录，因技术原因而导致无法完成安装调试。如果由于非卖方的原因，卖方的工程师无法按期完成安装调试，或在完成 安装调试后的30天期限内无法安排最终验收试生产，则买方须在货物到现场后60天内自动接受系统并签署“验收证书”。-power, compressed air supply电源、压缩空气供给-error within control system of higher order高阶控制系统的错误-malfunctions due to parts or paint (expanded tolerances, damaged parts etc.).工件或涂料质量产生的故障