ABB搬包机器人操作说明.docVIP

ABB搬包机器人操作说明一自动运行流程：1 手动将机器人回到phome的位置。步骤：确定机器人的当前位置相对安全，点击示教器主菜单-程序编辑器调试pp移至例行程序home-可以看到指针指到 MOVJ phome,.；上电后点击单步运行按钮；2 在手动模式下点击示教器主菜单-程序编辑器调试“PP移至main”；3 在将操作模式打到”自动”，此时试教器上会提示“控制器上已选择为自动模式,点击确认操作模式的更改.”，按确认键。4 按下电机上电按钮给电机上电。5按下”start”按钮运行程序。6.启动后，程序初始化信号，例如真空关闭信号，若夹具检测有信号，则屏幕上提示“No pruduct on the grip?”点击Yes则程序继续执行，点击NO则程序退出执行，需要在手动状态下人为将产品放下后重新执行main程序；选择产品型号确认，试教器会显示：Please choose product type!*TYPE1 TYPE2点击以选择型号； 托盘上将要放第几袋料的确认过程，试教器会显示 number of next place for pallet is 为某个值，然后问你The number is right?，如果你选择YES,就表示确认当前值正确；如果你选择NO,则试教器上会提示：whats number of next bag for pallet 1, please input to n1?则需要你输入正确的托盘上将要放第几袋料的数目。（输入值1=n1=50,否则试教器会提示你重新输入。）二正常运行时外围信号的确认正常运行，机器人抓料要满足以下几个条件：1.输送链上有料袋到位； 否则机器人在home点等待； 屏幕提示“robot is waiting for product ready”；2.下料工位上有托盘； 否则机器人屏幕提示“robot is waiting for pallet ready”；三料包位置偏移的修改1.单独箱子位置偏移的修改：在“程序数据”num中有nOffspallet_1(1号产品)和nOffspallet_2(2号产品)两个数组。举个例子：(1,1)代表第一包料的X方向补偿 (1,2)代表第一包料的Y方向补偿 (1,3)代表第一包料的Z方向补偿这样，每一包（共50包）料的具体位置都可以根据需要进行偏移。如果需要码放的是27包，则只用前27各个数据；2.整体偏移：想将整个托盘上的料位置进行整体偏移时，可以选择“程序数据”num中有noffswobj_1(1号产品)和noffswobj_2(2号产品)，用1（X方向）,2方向（Y）,3（Z方向）参数进行整体偏移。3.奇偶层偏移：如果只想偏移奇数层，即1，3，5，7，9层上的料包，可以选择“程序数据”num中有Offsji_1（1号产品奇数层），共有5个数据举个例子：(1,1)代表所有奇数层第一包料的X方向补偿 (1,2)代表所有奇数层第一包料的Y方向补偿 (1,3)代表所有奇数层第一包料的Z方向补偿同样的，偶数层偏移数据为Offsou_1；第二种产品型号为Offsji_2，和Offsou_2；四手动回phome点的方法：1将机器人手动摇至相对安全位置，进入程序界面后,点击”调试”,选择”pp移至例行程序”，选中home子程序，执行程序，将机器人运行到所需要的点。五：信号列表：信号名称(码垛机器人)作用端口di_pallet托盘到位Di_2(2为端子座上的端口号)di_gripopen1夹具打开检测到位1Di_3di_gripopen2夹具打开检测到位2Di_4di_gripclose1夹具夹紧检测到位1Di_5di_gripclose2夹具夹紧检测到位2Di_6di_partready料到位Di_1do_holdon固定伸移气缸DO_3di_Emergencystop机器人急停输入Di_7do_placefinish码放完成DO_1do_gripopen夹具打开DO_2重要数据：L1 W1 H1(分别为1号产品的长，宽，高);L2 W2 H2(分别为2号产品的长，宽，高);noffswobj_1(1号产品整体偏移补偿值) ， nOffspallet_1(1号产品50个料包的单独偏移补偿值) ，Offsji_1（1号产品奇数层偏移补偿值），Offsou_1（1号产品偶数层偏移补偿值）；noffswobj_2(2号产品整体偏移补偿值) ， nOf