AGV输送系统方案

AGV 输送系统 技术方案技术方案 目目 录录 1 1总体方案 2 1 1 2AGV 输送系统构成 3 1 1 3AGV 系统输送方案 5 1 2方案特点及分项技术描述 6 1 2 1AGV 单车 6 1 2 1 1 AL16 型激光导引 AGV 6 1 2 1 2 AGV 车体 14 1 2 1 3 AGV 车载控制系统 16 1 2 1 4 AGV 车载安全防护系统 18 1 2 1 5 AGV 小车操作模式 20 1 2 1 6 AGV 单车故障诊断 20 1 2 2AGV 控制系统 21 1 2 2 1 AGV 控制系统功能 21 1 2 2 2 AGV 管理监控计算机 23 1 2 2 3 AGV 自动调度软件 25 1 2 3AGV 充电系统及电池 27 1 2 3 1 自动充电机 27 1 2 3 2 镍镉快充电池 27 1 2 3 3 充电方式与充电站的设置原则 29 1 3需要说明的其他问题 建筑及公用工程 30 1 3 1动力配电系统 30 1 3 2中控室 30 1 4近年业绩 物流 31 1 5系统报价 32 1 1 总体方案总体方案 1 1 1AGVAGV 技术简介技术简介 瑞典 NDC 公司成立于 1962 年 在欧洲被称为 自控之 王 NDC 公司采用合作伙伴的商业模式 NDC 的核心能力 在于研发 为合作伙伴提供先进的 AGV 控制系统 导引系 统与开发软件 AGV 的设计 制造 安装以及市场开发等工 作由合作伙伴来完成 目前 全球顶尖的 50 家 AGV 供应商 均在其车辆中采用了 NDC 公司的 AGV 控制系统 它的 AGV 系列产品行销全球 目前 世界上采用 NDC 公司控制技术 的 15000 台套 AGV 在运行 NDC 公司的激光 磁导引技术 居世界领先水平 在激光 磁导引 AGV 领域占据全世界市 场 80 的份额 通过对国外技术的引进吸收及消化 目前我们已经掌 握了 AGV 系统的整套技术 并在该技术基础上进行了集成 创新 激光导引自动运输车激光导引自动运输车 获国家实用新型专利一项获国家实用新型专利一项 专利号 专利号 ZLZL 20052005 20012001 8837 58837 5 AL16AL16 型激光导引型激光导引 AGVAGV 通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验 试验编通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验 试验编 号 号 GGJ2008 MY25 01 1908GGJ2008 MY25 01 1908 MTD MTD AGVAGV 自动调度系统自动调度系统 V7 6 V7 6 获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登 记证书记证书 1 1 2AGVAGV 输送系统输送系统构成构成 AGV 输送系统由 AGV 单车 AGV 控制系统 AGV 充电系 统 其他辅助器材组成 其中 AGV 控制系统主要由 AGV 管理监控计算机 NT8000 CWay8 AGV 自动调度软件等软件以及无线 AP 定 位反光板 综合布线等组成 AGV 管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系 统计算机进行通信 AGV 管理监控计算机与 AGV 小车通过无 线局域网 WLAN 进行通讯 系统结构示意图如下图所示 AGVAGV 输送系统结构示意图输送系统结构示意图 1 1 3AGVAGV 系统输送方案系统输送方案 1 货物出库输送 操作人员在呼叫终端呼叫所需托盘 物流管理系统自 动从立体库调出相应的托盘 由出库输送系统送至规定的 AGV 取货站台 库物流管理系统向 AGV 监控管理计算机发 送取货请求 AGV 监控管理计算机根据请求调度距离最近 空闲的 AGV 小车到对应取货站台 取走货物托盘 送至指 定的站台 完成货物出库输送 2 余料返回输送 操作人员在呼叫终端呼叫余料托盘回库 物流管理系 统向 AGV 监控管理计算机发送取余料托盘请求 AGV 监控 管理计算机根据请求调度距离最近 刚卸完货的 AGV 小车 到对应取货站台 取走余料托盘 送至余料托盘回收站台 完成余料托盘回收输送 此任务通过调度优化被复合在出 库的任务中 3 空托盘回收输送 操作人员将空托盘码垛放在空托盘站台 在呼叫终端 呼叫空托盘回库 物流管理系统向 AGV 监控管理计算机发 送取空托盘请求 AGV 监控管理计算机根据请求调度距离 最近 刚卸完货的 AGV 小车到对应取货站台 取走空托盘 送至空托盘回收站台 完成空托盘回收输送 此任务通过 调度优化被复合在出库的任务中 1 2 方案特点及分项技术描述方案特点及分项技术描述 本系统总体分为 1 AGV 控制系统 2 AGV 单车 3 AGV 充电系统 4 电池 5 其他辅助器件 本系统最突出的特点如下 采用德国永恒力 ERC212 叉车作为 AGV 车体 坚固 美观 耐用 高效 车体具有电池车体具有电池 箱侧开门设计 方便电池维护 箱侧开门设计 方便电池维护 AGV 系统使用激光导航控制方式 系统采用瑞典 NDC 公司最新的 NDC 8 控制系统 采用无线局域网通讯方 式调度 AGV 小车 AL16AL16 型激光导引型激光导引 AGVAGV 通过国家工程机械质量监督检验通过国家工程机械质量监督检验 中心的型式试验 试验编号 中心的型式试验 试验编号 GGJ2008 MY25 01 1908GGJ2008 MY25 01 1908 使用最新版本自主开发的使用最新版本自主开发的 MTD MTD AGVAGV 自动调度系统自动调度系统 V7 6 V7 6 此软件获中华人民共和国国家版权局计算机 此软件获中华人民共和国国家版权局计算机 软件著作权登记证书 登记号 软件著作权登记证书 登记号 2009SRBJ15092009SRBJ1509 该 该 软件具有软件具有 AGVAGV 运行信息记录和定时维护提示功能 运行信息记录和定时维护提示功能 两级随动电缆拖链设计 保护货叉升降过程中随动电两级随动电缆拖链设计 保护货叉升降过程中随动电 缆的安全 缆的安全 机科发展科技股份有限公司与太行佳信联合研制的镍 镉快充专用智能充电机 保证 AGV 系统稳定运行 采用德国 SICK 公司的激光安全检测装置 S3000 实现 四区域安全检测 提升 AGV 安全性能 提高 AGV 运行 效率 优化的路线设计方案 提高 AGV 系统的输送效率 1 2 1AGVAGV 单车单车 1 2 1 1AL12AL12 型激光导引型激光导引 AGVAGV 型激光导引 AGV 是机科发展科技股份有限公 司应用最广的标准叉式 AGV 产品 AL12 单车由车体 车载 控制器 行走和转向驱动单元 激光定位扫描器 激光安 全保护装置 传感器等构成 其中 AGV 车体采用德国原装 进口的永恒力 ERC212 叉车 车载控制器 驱动单元 激光 定位使用 Danaher Motion NDC8 2 0 系统 激光安全保护 装置采用德国 SICK 的 S3000 型型 激光导引自动运输车激光导引自动运输车 2006 2006 年年 7 7 月获国家月获国家 实用新型专利一项 专利号 实用新型专利一项 专利号 ZLZL 20052005 20012001 8837 58837 5 型激光导引型激光导引 AGVAGV 通过国家工程机械质量监督检通过国家工程机械质量监督检 验中心的型式试验 试验编号 验中心的型式试验 试验编号 1 2 1 1 1AL12AL12 外观外观 实车外观图 用于国内某烟厂 外形结构图 1 2 1 1 2AL12AL12 单机技术参数单机技术参数 项项 目目技术参数技术参数 生产国别及厂商中国 机科发展 型号规格AL12 移载方式落地后叉式 车体类型德国 永恒力 ERC212 车体外形 L W H mm 2216 800 2170 最大外延 L W H mm 2490 800 2170 前后轮距 mm 1357mm 车体质量 kg 不含蓄电池822Kg 车体质量 kg 含蓄电池1052KG 搬运货物质量 Kg 1200Kg 载重 自重 比例 2 1 提升方式 液压或电动 液压 永恒力 ERC212 原车自带 提升高度 mm 0 1500mm 空载21 6 m min 提升速度 m min 实载11 4 m min 驱动方式及转向方式前轮驱动兼转向 制动方式电磁抱闸 空载前进0 72 m min 空载后退0 18 m min 空载转弯36m min 加速度0 5m s2 荷载前进0 72 m min 荷载后退0 18 m min 行走速度 m min 荷载转弯 36m min 前进 后退 行走功能 转弯 电机型式直流 24V 行走电机 功率 kw 2KW 减速电机 制动方式 电磁制动 直行左右摆差 5mm 转弯左右摆差 5mm 行走精度 mm 分线左右摆差 5mm 满载高速制动距离 1500mm 停止精度 mm 满载减速停车 5mm 最小回转半径 mm 1850mm 地隙高度 mm 50mm 导引方式激光 通讯频率 2 4GHz 传输速度 54Mbit s 发射功率 100mW 通信方式 有效区域半径 100M 激光器型号 Laser Scanner 5 激光类型 GaAs 激光波长 808 10nm 激光直径 3mm 频率 1mrad 输出功率 4mW 扫描转速 6rps 防护等级 IP65 激光器 参数 电源电压 24VDC 障碍物探测激光 机头部位 红外障碍物探测光电 货叉端部 微动传感器 微动开关货叉端部 应力传感器 急停 危急 开关机头上部 货位检测装置货叉端部 安全装置 注明 安装位置 如机 头及左右机身 机头扫地安全环 货叉端部等 其他装置机头接触式安全环 提升装置货叉 电池类型 四川长虹 镍镉 GNC200 电池容量 200AH 充电方式在线快充 电池参数 充 放电时间比 1 10 单次充电时间 10min 单次充电持续工作时间 50min 充放电次数不少于 16000 次 是否需要维护 定期进行保养充电 加注去离 子水 使用寿命3 年 控制系统 NDC8 2 0 手持控制器 MCD 7 控制系统 其他VMC20 FSA 工作噪声 dB A 68dB 无警示声时 主机颜色黄 黑双色 1 2 1 2AGVAGV 车体车体 AGV 车体是输送的最终执行设备 它的机械和电气性能 直接关系到 AGV 输送系统的最终性能 同时性能优秀的 AGV 车体将最大限度的降低日常维护的工作量 增加 AGV 系统 的使用寿命 因此我们选择德国永恒力 叉车作为 我们在高举升叉式 AGV 方面的长期合作伙伴 本项目中我 们的AL12AL12型激光导引 AGV 采用 ERC212 叉车作为车体 1 2 1 2 1永恒力叉车介绍永恒力叉车介绍 1 2 1 2 1 1永恒力叉车的优势永恒力叉车的优势 作为工业产品尤其是物流用设备 销量最大的肯定是 性价比最好的产品 永恒力产品经过五十余年的不断改进 率先采用了交流控制技术 AC MOTOR CONTROL CANBUS MILTI PILOT CURVE CONTROL 等系统 至今这些 技术在全球叉车行业都保持领先地位 从而保证了永恒力 叉车拥有性能先进 质量可靠 维护成本低等优势 为广 大永恒力叉车用户节省了大量的成本 全世界销量排名第三 电动叉车销量排名第一 2007 永恒力电动车占欧洲市场份额约 36 2007 中国市场 电动叉车年度销量第二名 在部分 车型上 室内窄通道 VNA 车型 市场占有率达到 53 永恒力叉车专注于电动叉车的开发和制造 拥有从水 平搬运叉车 托盘堆垛叉车 前移叉车 电动平衡重 叉车 拣选车 窄巷道叉车等 600 余种型号 长达 55 年的丰富经验 其中 以下市场占有率均为欧美市场 前移式叉车 永恒力占有率第一 为 29 92 电动平衡重式叉车 永恒力占有率第一 为 31 34 电动搬运及堆垛叉车 永恒力占有率第一 为 36 36 窄通道 VNA 叉车 永恒力占有率第一 为 31 32 1 2 1 2 1 2与林德叉车的对比与林德叉车的对比 德国林德 LINDE 叉车同样是世界著名的叉车品牌 它 的产品同样遍布世界 选择永恒力或是林德作为我公司叉 式 AGV 的车体时我们也做了很多对比分析工作 林德叉车现已被高盛投资集团收购 目前已更名为 KION 凯傲 旗下共有 LINDE STILL OM 三个品牌 工厂 分布较为分散 德国 英国 法国 意大利 中国 从品 牌来讲 LINDE 本身主要是生产内燃叉车 电动叉车来源较 为复杂 电动搬运堆垛叉车主要为法国 Fenwich 前移式叉 车及部分平衡重式叉车由英国 Lanxing 生产 目前林德在 中国销售的绝大部分车型主要为厦门生产 就永恒力 ERC 车型而言 林德相对应车型为 L14 16AP 叉车其中一部分为 法国 Fenwick 生产 门架为中国境内生产 永恒力叉车为 德国原装产品 永恒力永恒力电动电动叉叉车车 ERC 与林德与林德 L14 A6AP 车车型比型比较较 项目 永恒力永恒力 整车制造 工艺与技 术水平 80 年代水平 目前只在亚洲进行 销售 欧洲主力销售车型为 EGV 与欧洲同步生产 技术水平在同行业中处于领先 地位 门架国内优质钢材制造德国本土优质钢材生产 货叉一般为河北嘉海制造德国本土优质钢材生产 液压系统管线及密封件为国内东山制造德国原装进口 结构单一平衡轮设计 Pro trac 设计 保证叉车在过弯及行驶在不平坦路 面时也能保证最佳的稳定性 转向电子转向电子转向 1 2 1 2 2特殊车体设计特殊车体设计 1 2 1 2 2 1电池箱侧开门设计电池箱侧开门设计 为了方便 AGV 电池的日常维护 我们选择的永恒力 ERC216 叉车车体 在德国制造是出厂前按我们的设计 要求订制了电池箱侧开门功能 叉 车电池箱底部设有滑轮和锁止机构 打开电池箱门 松开锁止机构 就可方便的将电池抽出进 行检查维护 1 2 1 2 2 2两级随动电缆拖链设计两级随动电缆拖链设计 在货叉升降机构中 设计了两级随动电缆拖链 AGV 小车每天要完成几百次货叉升降动作 随动电 缆拖链可以有效的保护货叉随动电缆的安全 有 效减少 AGV 因线缆损伤产生的故障 1 2 1 3AGVAGV 车载控制系统车载控制系统 AGV 车载控制系统采用 Danaher Motion 公司最 新的 NDC 8 2 0 车载控制系统 车载控制系统用于实现对 AGV 单车的运动控制 并通过无线 WLAN 与 AGV 管理监控计 算机进行信息互通 接受 AGV 管理监控计算发出的调度指 令 反馈 AGV 单车的状态信息 1 2 1 3 1AGVAGV 车载控制系统结构车载控制系统结构 1 2 1 3 2车载控制系统核心部件车载控制系统核心部件 AGV 车载控制系统的核心部件采用 Danaher Motion 公司最新的 NDC8 2 0 版控制部件 部件全部为瑞典进口 产品 1 2 1 3 2 1AGVAGV 车载控制器车载控制器 VMC500VMC500 AGV 车载控制 VMC500 系统负责 AGV 的导引 路径选择 小车行走 装卸操作等功能 最新版本的 NDC8 2 0 车载控制器 VMC500 遵循工业控制的国际编程标准 IEC61131 在解决小车一系列数据传递与 处理等方面具有更强的功能 其中 车载控制器它是车载控制系统 的核心 主要执行以下的功能 从车载操作面板上发送命令时 进行 AGV 路径的选择 导航和导引的信息处理 用户定义的各种可编程逻辑控制程序 如对模拟 数 字信号的处理 取货 卸货的操作等 车载或远程的设备通过通讯进行 AGV 的状态和有关事 件的监控和报告 1 2 1 3 2 2激光导航扫描器激光导航扫描器 LaserLaser ScannerScanner 激光扫描器的主要功能是发射和接 收激光的光束 并计算出 AGV 小车到 反射板的方位 当它侦测到方位时 就将此信息传送到车载控制器中 此 外 扫描器还检测自己的状态 将任 何检测到的错误都报告给车载控制器 它的工作原理是当扫描器工作时 激光经旋转镜面机构 向外发射 当扫描到反光板时 反射光经光电接收器件处 理作为检测信号 启动数据采集程序读取旋转机构的编码 器的数据 目标的测量角度值 1 2 1 3 2 3手动控制器 手动控制器 MCD7 MCD7 AGV 小车具有手动 本地自动 在线自动三 种工作模式 手动控制器是手动控制 AGV 小车 的装置 当小车有了故障需要进行维修时可以 将小车打到手动模式 手动控制器 MCD7 的 LCD 可显示控制模式 参数 错误诊断信息 等 1 2 1 3 2 4车载操作面板 车载操作面板 OPT10OPT10 它的作用是提供了访问车载控制器内 部信息的接口途径 通过它可查看车载 控制器应用程序中变量参数的状态信息 1 2 1 3 2 5FSAFSA 伺服驱动控制器伺服驱动控制器 NDC 原装 FSA 伺服驱动控制器 用于控制驱动 转向电机的运行 确保驱动稳定 1 2 1 4AGVAGV 车载安全防护系统车载安全防护系统 1 2 1 4 1激光安全保护装置激光安全保护装置 S3000S3000 在每台 AL16 机头部位安装了德国 SICK 公司的激光安全检测装置 S3000S3000 S3000S3000 分为二级安全监测 将监测 区域分为减速区和停止区 当障碍物进入 减速区时 AGV 小车以预先设定好的速度 减速运行 当障碍物进入停止区时 AGV 小车立即停止 因此 具有在 AGV 小车运行前方 0 5m 内的障碍物探测 功能 具体的减速区和停止区监测区域范围及形状可 根据实际要求 由软件灵活地进行变更 通常减速区 为 2 米 停止区为 1 米 S3000S3000 还可设置 4 组不同的监 测区域 可根据具体的运行路线进行改变 1 2 1 4 2接触式安全环接触式安全环 为了最大限度的保护工作人员 AGV 及其他机器设备 我们在每台 AGV 车的前端设置了二级 安全保护装置 接触式安全环 万 一出现 S3000S3000 失灵或障碍物较低情况 当物体接触车体前的接触式安全环时 内置的微动开关会立即触发 AGV 紧急停车 当接触式安全 环被释放且故障排除后 AGV 才被允许继续运行 1 2 1 4 3报警 提示装置报警 提示装置 状态提示 AGV 小车处于自动运行状态时 显示灯 亮 AGV 小车处于手动运行状态时 显示灯灭 运行提示 AGV 小车在运行及货物操作过程中 报 警装置产生相应的声光提示信息 后退提示 AGV 小车处于后退运行状态时 声光提 示信息 异常停车报警 当 AGV 小车异常停车时 警示灯 亮 报警器发出报警信息 左转 右转指示灯 用来显 示 AGV 小车的左转和右转方向 声光警告装置 AGV 小车在 近距离行车和经过门时 有声光 提示 1 2 1 4 4急停装置急停装置 AGV 小车在车体上设有急停 按钮 急停按钮位于车身上便于 识别 操作的位置 通过 手按 等简单的操作就可 实现紧急停止的功能 紧急停车后 操作人员解决完 毕异常状况后 释放急停按钮 表示 AGV 小车的故障 已解除 AGV 小车可接着起动运行 此外 具有手动控 制功能 在异常状况下 操作人员可以忽略某些异常 通过手动操作 AGV 小车 1 2 1 4 5其它安全保护装置其它安全保护装置 AGV 车的两只货叉装有光电安全装置和接触式安全探须 负责 AGV 后退时的安全保护 1 2 1 4 6状态监视装置状态监视装置 AGV 车体上配备有车载操作面板 可监视 AGV 小车 的内部运行状态信息 当 AGV 小车发生异常时 能够 显示 AGV 小车的错误状态信息码 另一方面 AGV 系统 监控机也实时地显示 AGV 系统的异常错误信息 1 2 1 5AGVAGV 小车操作模式小车操作模式 AGV 小车控制分为手动 本地自动 在线自动三种模式 手动模式下 AGV 小车与 AGV 管理监控机脱离 通过车上手 动控制器可实现对小车的独立操纵与控制 本地自动模式 下 AGV 小车 通过车上控制面板输入作业类型和站点地址 可实现 AGV 小车的自动运行 在线自动状态模式下 AGV 小 车完全由 AGV 管理监控机管理调度与控制 1 2 1 6AGVAGV 单车故障诊断单车故障诊断 操作人员可以使用车上控制面板 OPT10 和笔记本电脑 通过无线或有线网络 方便的获取 AGV 的故障信息 定义 信息 事件信息等数据 对于较为严重的故障信息 还可 获取 黑匣子 Black Box 文件 提供给我方或 Danaher Motion 公司专业人员解决 下面将一些常用的 AGV 故障状态描述如下 1 1 AGVAGV 故障状态描述及处理方法 故障状态描述及处理方法 Step1 记录小车发生问题时Cway8对小车状态的提示 Step2 记录小车OPT10上显示的提示信息 根据提示信息 进一步分析小车问 题所在并解决 以下为常用提示信息与相应解决办法 1 Pos Unknown 小车计算不出当前位置 首先观察小车 周围反光板是否有被遮挡或脱落现象 或是在小车周围激 光头高度范围内出现了以前没有的反光物 如果存在这种 现象 需要去掉遮挡反光板的物体 或是清理周围的非反 光板的反光物体 如果不能让小车重新找到自身位置 需 要将小车手动开离当前区域到AGV运行主路上 小车会重新 进入系统 2 Outside safety zone 小车偏离导航线的安全区 需 要将小车重新上线 3 AGV小车前进时正常 后退时AGV停止 则货叉前面有 异物遮挡 需要清理货叉前面的异物 如果无异物 则可 能货叉前面的光电传感器有误信号 需要清洁传感器 Step3 如果通过以上措施问题还没有解决 在Cway 8上查 看是否有分配给该小车的任务执行到一半没有完成 如果 有这种任务 需要在Cway8 的任务列表中将该任务取消 Step4 如果在手动状态下 AGV小车还是不能动作 则按 小车硬件问题排查 2 2 其它需注意的事项 其它需注意的事项 1 保养充电的方法见 AGV 维护使用说明书 2 长时间不使用 AGV 小车的时候 需要在 AGV 小车停靠 在 HOME 站点后关闭小车并将小车电池连接线插头拔掉 并 用塑料布蒙在小车上面 以防灰尘进入车体内部 当再次 使用小车的时候 再将电池连接线插头插上 3 操作 AGV 小车上线时应选择较宽敞的地方 尽量在 AGV 的行驶路线上上线 4 经常对小车进行清洁维护 特别是传感器等部件 避免 上面有大量灰尘遮挡 1 2 2 AGVAGV 控制系统控制系统 1 2 2 1AGVAGV 控制系统功能控制系统功能 AGV 控制系统是 AGV 输送系统的核心 它包括 AGV 系统 管理调度软件 NT8000 AGV 路径规划软件 AGV 监控软 件 Cway 8 AGV 调度接口软件 MTD AGV 自动调度系统 V7 6 软件 以及所需的硬件 AGV 管理监控计算机等 AGV 控制系统用来完成 AGV 系统的路径规划设计 调度 AGV 执 行输送任务 实时监控 AGV 系 统运行 控制 AGV 自动充电 AGV 系统的故障诊断以及对外 数据交互功能等 1 2 2 1 1调度管理功能调度管理功能 NT8000NT8000 的功能 的功能 任务管理 对库物流管 理系统下达的任务根据时间先后和任务优先级进行管 理 车辆管理 根据当前 AGV 小车的位置和状态 选择距 任务缓冲区内任务目标点最近 含各路段加权值计算 结果 的空闲车辆执行任务 每套系统可以同时控制每套系统可以同时控制 和调度和调度 5050 台台 AGVAGV 小车同时进行工作 小车同时进行工作 交通管理 对系统管辖内的所有 AGV 小车按所规划的 运行路线实时地控制和 管理 AGV 小车严格遵 循所规划的路径行驶 并能相互让车 运行顺 畅 通讯管理 通过有线局域网与库物 流管理系统管理机通讯 传递任务调度及执行情况的 信息 通过无线局域网络与各 AGV 小车保持通讯 指挥系统 中各车辆的作业 1 2 2 1 2控制管理功能控制管理功能 检查系统中各台 AGV 小车执行任务命令的过程 查询系统中各台 AGV 小车的状态信息 查询系统中各台 AGV 小车交通管理信息及各点 线段 的占用信息 查询数据采集系统的信号 解决多台 AGV 小车的堵塞 检测系统中各部分之间的通讯状况 查询 AGV 小车中途停止信息 1 2 2 1 3图形监控功能 图形监控功能 CwayCway 8 8 的功能 的功能 全动态实时显示 AGV 系 统中各台 AGV 小车的工 作位置及运行状态 常 用的状态包括正常状态 等待充电 充电需求 手动状态 急停状态 路径堵塞 小车丢失 小车停止等 并显示各 作业点 充电点的占用信息 可建立对图形监控有不同操作权限的用户和用户组 报告 AGV 系统出现的各种故障 产生事件日志等报表 可根据要求缩放监控界面图形 查看和设置数据采集系统 的输入和输出状态 查看任务命令缓冲区中的 任务命令列表 查看 AGV 小车具体的装 卸纸卷地点 任务命令列表会根据收 到的状态信息不断更新 可根据要求删除某一项任务 命令或改变任务的某些参数 查看 AGV 小车的车载控制器的状态 跟踪指定的 AGV 小车 取消不在系统中的 AGV 小车 释放多台 AGV 小 车之间的堵塞 系统具有事件管理功能 可报告各类异常事件 包括 AGV 小车等待充电时间过长 车辆阻塞时间过长 任 务被取消 装 卸货站台号无效或错误等 可利用事 件过滤器 只显示所需查询的事件类型或时间段内发 生的事件 可通过图形监控界面直接下达任务 应急用 1 2 2 1 4变更路径功能变更路径功能 能够根据用户要求快速变更 AGV 小车运行的路径及设定 包括运行路径和取卸货站台位置点的移动 修改 增删 站台设置的修改等 1 2 2 2AGVAGV 管理监控计算机管理监控计算机 AGV 管理监控计算机是 AGV 地面控制系统的核心 它主 要运行 NT8000 Cway 8 Beckhoff 远程 IO 控制软件及 MTD AGV 自动调度系统 V7 6 软件等 上述每个软件的功能在各 自的部分都有介绍 AGV 管理监控计算机通过与其它设备的 联网达到了数据通讯的功能 AGV 管理监控计算机主要参数 处理器英特尔 酷睿 2 双核处理器 E7400 CORE 2 DUO 2 8G 3M 缓存 操作系统正版 Windows XP Pro SP2 简体中文版操作系统 硬盘320G 内存2G DDRII 800 主板G41 显示器22 寸宽屏液晶 显示卡HD3470 256M 64B DP 光驱SATA DVDRW 网卡集成千兆网卡 键盘防水功能键盘 鼠标USB 光电鼠标 电源110V 220V 280W 电源 服务政策TC 主机保三年上门 门到桌安装验机 一键恢复 1 2 2 3AGVAGV 自动调度软件自动调度软件 AGV 自动调度软件是实现在工厂物流系统中自动智能调 度 AGV 小车去执行搬运任务的功能 针对不同工厂的搬运 工艺执行不同的作业任务 我们使用最新版本自主开发的 MTD AGV 自动调度系统 V7 6 作为 AGV 自动调度系统的 调度软件 此软件获中华人民共和国国家版权局计算机软 件著作权登记证书 登记号 2009SRBJ1509 AGV 自动调度系统根据呼叫终端的请求产生的作业任务 根据一定的规则自动智能调度 AGV 小车执行相应取货位置 入口点 进行和物流管理机自动或手动交互后进行取货操 作 取货完成后按照规划的路径行驶到卸货位置入口点 进行和物流管理机自动或手动交互后进行卸货操作 卸货 完成后作业自动归档 系统实时显示整个搬运任务的状态 数据 1 2 2 3 1AGVAGV 自动调度软件的特点 自动调度软件的特点 系统成熟稳定 可靠性高 安装与卸载简捷方便 只需按照安装向导点击默认按 钮就可方便的进行安装与卸载 采用工业以太网与库物理管理系统数据库服务器 库 物流管理计算机 AGV 管理监控计算机互连 与库物流 管理系统通过数据库完成数据交互 采用互发消息与 AGV 管理系统完成数据交互 支持多种操作系统 Window2000 NT XP 2003 Vista 等 支持多种数据库格式 Access SQL Server Oracle 等 关系型数据库 方便与物流管理机进行数据交互 系统后台自动记录 AGV 小车的交互信息与数据 方便 用户追溯 系统灵活方便设置 AGV 小车维护参数 根据维护时间 自动提醒用户进行相应的维护操作 1 2 2 3 2AGVAGV 自动调度软件的关联结构自动调度软件的关联结构 AGV 自动调度软件是衔接入出库终端系统 物流管理系 统 AGV 自动调度系统的中间环节 入出库申请的作业任务 通过 AGV 自动调度系统下发给 AGV 管理系统 调度 AGV 小 车执行相应的搬运任务 AGV 小车执行的作业任务通过 AGV 自动调度系统来通知入出库终端系统以及物流管理系统 其中 AGV 自动调度软件与入出库终端系统 物流管理系 统采用数据库方式进行数据交换 AGV 自动调度软件与 AGV 管理系统采用互发消息方式进行数据交互 系统结构如下图所示 1 2 3AGVAGV 充电系统及电池充电系统及电池 1 2 3 1自动充电机自动充电机 使用机科发展科技股份有限公司与 太行佳信联合研制的镍镉快充专用充 电机 主要负责 AGV 小车的自动在线 充电 当地面充电连接器与 AGV 车载 充电连接器相连时 可自动对 AGV 小 车的镍镉快充电池进行充电 该款 充电机已在我公司的多个项目中得到使用 性能稳定可靠 电池类型 镍镉快速充电电池 充电方式 快速充电 充电机充电流程 AGV 在线自动充电采用快充模式 快速充电模式只对镉 镍蓄电池组进行快速充电操作 首先采用恒流定压充电方 式 也就是设备先以恒定的电流对电池组进行充电 电流 AGVAGV 自动调度软件自动调度软件 入出库终端入出库终端 AGVAGV 管理系统管理系统 物流管理系统物流管理系统 数据库管理系统数据库管理系统 的大小由用户设定 GNC200Ah 电池应选 240A 电流 电池 组随着恒流充电电压不断上升 当电池组电压达到用户设 定的电压值 20 只电池电压应为 31V 时 设备自动对电 池组进行恒压补充充电而电流值不断的减小 直至快充电 流值小于设定值的 40 96A 或快充时间 10 分钟 到结 束 从开始的恒流充电到后来的定压充电 整个充电过程 全部由智能充电机的控制中心来自动完成 1 2 3 2镍镉快充电池镍镉快充电池 选用国产四川长虹的 GNC200 型镍镉快充电池 该电池 是长虹电源公司专为 AGV 供电开发的产品 GNC200 型镍镉 快充电池是目前在国内使用最多的国产 AGV 专用镍镉电池 我公司最早在 2004 年的 上海印钞厂激光导引车输送系统 中使用了这种电池 同一项目中也使用了德国 Hoppecke 电 池 截止到 2