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超声波测距传感器超声波测距传感器产品手册手册版本：2.0适用硬件版本：3.0发布日期：2011年8月超声波测距传感器产品手册1. 简介超声波测距传感器是模拟传感器。超声波测距传感器利用声音在空气中的传输距离和传输时间成正比的原理，通过检测不同远近的反射面对超声波反射回去的时间不同来检测障碍物的距离。超声波传感器有一个发射头和一个接收头，安装在同一面上。在有效的检测距离内，发射头发射特定频率的超声波，遇到检测面反射部分超声波，接收头接收返回的超声波，由芯片记录声波的往返时间，并计算出距离值。超声波测距传感器可以通过两种方式将数据传输给主机，模拟接口和I2C接口。2. 技术参数工作电压：DC5V 工作电流：20mA尺 寸：3545.6mm (宽长) 重 量：16g输出接口：输出模拟信号，IIC接口3. 布局和连接发射头接收头拨码开关模拟接口IIC接口图1：超声波测距传感器组成4. 接口说明4.1模拟接口使用方法使用模拟接口时将三线插头接至主机模拟口。无需设置I2C地址4.2 I2C接口使用方法当使用I2C接口时将四线插头接至I2C总线上。地址选择：采用I2C接口，使用两位拨码开关，可选地址为0xB0，0xB2，0xB4，0xB6ON1 2 ON1 2 1下2下：地址为cs1=0xB0； 1下2上：地址为cs2=0xB2；ON1 2 ON1 2 1上2下：地址为cs3=0xB4； 1上2上：地址为cs40=xB6；5. 函数说明5.1 通过模拟接口获取数据int analog(int port);函数参数为所接的模拟端口5.2 通过IIC接口获取数据int usonic(int addr,int cmd);函数第一个参数为IIC地址，即为2位拨码开关所设置的，cs1cs4；函数第二个参数为IIC命令，命令定义如下： csOFF(0x00)：关闭超声波测距传感器；（传感器默认为打开） csON(0x01)：打开超声波测距传感器； csGET(0x02)：读取超声波测距传感器的测距结果，返回值为int型。6. 测试报告测试条件：正常光照，障碍物为白色墙壁，返回数据为模拟值测试机器：32位STM主机，2011科协足球机器测试地点：办公室测试高度：高于地面5cm距离（cm）5102050100150200250返回值3571140338672988137617087. 注意事项1、由于超声波传感器的发射和接收不是一条直线，有一定的角度，所以超声波测距传感器会受环境中其他障碍物的影响，和其他超声波测距传感器的干扰。当出现这些情况时，请尽可能改善环境的质量，重新
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