葛涛毕业设计手册.doc

工作计划毕业实习（调研）3月3日3月16日（第1周第2周）校外实习单位：人工智能与机器人研究所任务：针对选定的毕业设计的课题，通过图书馆、资料室以及上网等方式查阅有关中外图书和科技文献，学习并温习与毕业设计课题相关的知识。（1） 了解表面肌电信号的产生原理；（2） 了解人体下肢生物动力学已有的模型；（3） 查阅MATLAB语言使用的相关书籍；（4） 学习人工神经网络模型的特点意义，重点研究BP神经网络；工作计划所需参考资料目录1. H.Kazerooni, Jean-Louis Racine, Lihua Huang, and Rayan Steger. On the control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (C). The 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Barcelona, Spain, 2005, 43(29): 4353-4360.2. Hiroaki Kawamoto, Suwoong Lee, Shigehiro Kanbe and Yoshihuki Sankai.Power assist method for HAL-3 using EMG-based feedback controller J. In Proceedings of the IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, 2011, 5(2): 1648-1653.3. 林宏衡，夏虹. 人体下肢外骨骼机器人的研究进展J. 中国骨科临床与基础研究, 2011, 3(3): 19-25.4. J. U. Chu, I. Moon, S. K. Kim, M. S. Mun. Control of multifunction myoelectric hand using a real-time EMG pattern recognition J. Intelligent Robots and Systems, 2010,39(71): 176-198.5. Christian Fleischer, Andreas Wege, Konstantin Kondak, Gunter Hommel. Application of EMG signals for controlling exoskeleton robots J. Biomedizinische Technik, 2006, 43(9): 11-32.6. 李强. 表面肌电信号的运动单位动作电位检测D. 合肥：中国科学技术大学，2008.7. Claudia N lker, Helge Ritter. Visual recognition of continuous handpostures J. IEEE Transactions on Neural Networks, 2009,73(94):112-143.工作计划拟定设计（实验）方案、论文选题3月3日3月16日（第1周第2周）设计方案论证（论文开题报告）3月17日3月23日（第3周第3周）设计工作与图纸绘制（实验研究、论文工作）3月24日5月25日（第4周第12周）撰写说明书（论文）5月26日6月8日（第13周第14周）毕业设计（论文）专题部分月日月日（第周第周）毕业设计（论文）送交评阅人日期6月9日6月9日（第15周第15周）答辩日期6月14日6月14日（第周第周）指导教师审批签字：年月日（第周）工作记录毕业实习（调研）3月3日3月16日（第1周第2周）单位：人工智能与机器人研究所完成任务情况：(1) 确定了设计课题基于神经网络的人体下肢生物动力学模型设计；(2) 了解表面肌电信号产生过程和处理方法；(3) 学习BP神经网络模型的特点意义；(4) 学习使用matlab；工作记录查阅资料目录1. 吴剑锋. 基于肌电信号的人体下肢运动信息获取技术研究D. 杭州：浙江大学，2008.2. 赵豫玉. 穿戴式下肢康复机器人的研究D. 哈尔滨：哈尔滨工程大学，2009.3. 郑秀瑗. 现代运动生物力学（第二版）M. 北京:国防工业出版社,2007.4. 肖惠. 滑东红.郑秀瑗.中国成年人人体质心的研究J.人类工效学,1998,4(3):6-9.5. 费烨赟.基于肌电信号控制的康复医疗下肢外骨骼设计及研究D. 杭州：浙江大学，2006.6. Huang, Englehart, Hudgins, Chan. A gaussian mixture model based classification scheme for myoelectric control of powered upper limb prosthesesJ. IEEE Transactions on Biomedical Engineering, 2005,49(129):35-51.7. H.Kazerooni, Jean-Louis Racine, Lihua Huang, Ryan Steger. Onthe Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton J. Pro-ceedings of the 2005IEEE International Conference on Robotics and Au-tomation , 2011,89(142):23-31.8. 徐丽娜. 神经网络控制（第三版）M. 北京：电子工业出版社，2009.9. 何乐生. 基于肌电信号的人机接口技术的研究D. 南京：东南大学博士论文，2006.10. X. Lanyi, A Adler. An improved method for muscle activation detection during gait J. Canadian Conference of Electrical and Computer Engineering, 2004,9(4):54-72.工作记录设计方案论证（论文开题报告）指导教师评语及改进意见：指导教师签字：年月日研究所（系）评语及改进意见：研究所所长（系主任）签字：年月日工作记录设计工作与图纸绘制完成日期：5月25日（第12周）（实验研究、论文工作）设计说明书完成日期：月日（第周）（论文）专题部分完成日期：月日（第周）毕业设计送交评阅人日期：月日（第周）（论文）指导教师签字：年月日上机（实验）地点：人工智能与机器人研究所累计上机时数：120答辩日期：月日（第周）答辩委员会主任签字：年月日工作记录答疑内容提要：1. 汇报本阶段工作：论文的整体规划2. 计划下一阶段工作：相关资料的查阅指导教师签字： 3月12日（第2周）内容提要：1. 汇报本阶段工作：查阅了相关资料2. 计划下一阶段工作：对表面肌电信号和惯性传感器进行处理指导教师签字： 3月26日（第4周）内容提要：1. 汇报本阶段工作：对表面肌电信号和惯性传感器进行了分析处理，对实验设备参数和实验过程进行了详细了解2. 计划下一阶段工作：建立人体下肢生物动力学模型指导教师签字： 3月16日（第7周）答疑内容提要：1. 汇报本阶段工作：建立人体下肢生物动力学模型，讨论模型如何更加简洁准确2. 计划下一阶段工作：建立神经网络模型预测关节力矩指导教师签字： 5月14日（第11周）内容提要：1. 汇报本阶段工作：建立了神经网络模型预测关节力矩2. 计划下一阶段工作：按照要求撰写论文，调整论文篇章结构指导教师签字： 5月28日（第13周）内容提要：1. 汇报本阶段工作：提交论文，整理论文思路2. 计划下一阶段工作：根据论文内容制作PPT指导教师签字： 月日（第周）工作记录记事：第1周：进行课题研究以及查找相关的资料第2周：进一步对资料进行查找，确定课题名称第3周：完成开题报告第4-5周：了解表面肌电信号产生原理和特点，并对表面肌电信号进行处理第6-8周：建立人体下肢生