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文档简介

伺服马达是自动化机械中，精密定位常用之旋转作动组件，如数值控制(CNC)之工具、机器人(Robot)及印刷机等产业机械，对于如何选用适当伺服马达规格在机构中，以滚珠螺杆(Ballscrew)之滑台为例，计算如下：一、首先决定机械之规格：1.负载W=200(kg)2.滚珠螺杆规格：(1)螺距(Pitch)PB=20(mm)(2)直径DB=50(mm)(3)重量WB=40(kg)(4)摩擦系数=0.23.机械效益=0.9 二、决定动作参数1.负载时移动速度V=500(mm/sec)2.滑台全行程L=1000(mm)3.全行程移动总时间t=1.4(sec)4.加减速时间t1=t3=0.2(sec)5.静止稳定时间t4=0.3(sec)6.定位精度0.05(mm)三、选用马达之转子惯量(JM)1.滚珠螺杆惯量JB=(WBD2)/(8g)=(4052)/(8980)=0.128(kgcmS2)2.负载惯量JL=(W/g)(PB/20)2+JB=(200/9.8)(20/20)2+0.128=0.1493.马达轴心转换惯量J=JL=0.149(kgcmS2)4.选用马达之转子惯量JMJL/20149/207.45(gcmS2)四、选用马达回转速(N)N=(V60)/PB=(50060)/20=1500(rpm)五、选用马达之额定扭矩(TM)1.负载扭矩TL=(WPB)/(2)/10=(0.220020)/(20.9)/10=14.15(kgcm)2.加减速扭矩TA=(2N/60t1)(JM+(JL/)=140.5(kgcm)3.瞬间最大扭矩(Ta)Ta=TA+TL=154.5(kgcm)Tb=TL=14.15(kgcm)Tc=TL-TA=-126.35(kgcm)4.实效扭矩Trms=(Ta2t1)+(Tb2t2)+(Tc2t3)(t1+t2+t3+t4)=69.3(kgcm)5.选用马达之额定扭矩TM1.3实效扭矩(Trms)1.369.390(kgcm)注：通常选用马达之瞬间最大扭矩为TM之三倍但必须大于Ta六、选用马达解角器(PE)假设PE=2000(p/rev)则机械位置分辨率(Resolution)=(PB(1/R)/(PE4)=0.
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