教学机器人走黑线AVR汇编源程序

双龙教学机器人走黑线AVR单片机汇编源程序双龙教学机器人采用SL-DIY02-8D红外传感器板:图1 是SL-DIY02-8D电原理图及实物安装图。SL-DIY02-8D板上红外光电传感器安装方向根据实际工作需要安装。例如,作为机器人寻迹、避悬崖用,红外光电传感器面对地面或桌子。如果用于避障碍探测, 红外光电传感器面对避障物安装。红外光电反射对管FGK125,可以直接替代CNY70,检测距离远,灵敏度高!图1 SL-DIY02-8D电原理图及实物安装图【程序清单】;*;实验6.走黑线;*;mega48晶振：内部8m;北京双龙电子;刘成利20054;mail：;*;双龙SL积木式智能机器人的寻迹程序说明;程序说明：程序演示了双龙积木式机器人的寻迹功能; 声控起动后，运行 寻迹车 程序，白底黑线，探测黑线，沿黑线运动 ;DIY02-8a 组成寻迹机器人探测信号的说明;探测白底黑线 ： 0 表示有反光，探测到白底；1 表示无反光，探测到黑线;PC3 PC2PC1 编码(十进制) 机器人的相应动作; 0 0 0 0x00 (0) 直行; 0 0 1 0x20 (32) 往右转弯; 0 1 0 0x40 (64) 直行; 0 1 1 0x60 (96) 往右转弯; 1 0 0 0x80 (128) 往左转弯; 1 0 1 0xA0 (160) 直行; 1 1 0 0xC0 (192) 往左转弯; 1 1 1 0xE0 (224)前行，再探测，连续长时间后，机器人停止待命 .include m48def.inc;器件配置文件.equ mic_in = $75.equ cny_in = $77.equ cny_times=$78.equ cny_delayms = $84.org$000rjmpcny_car;跳过中断区,跳转到寻迹机器人运行程序.org$020cny_car:;寻迹机器人运行程序ldi r16,low(ramend);栈指针初始化，SP 指向片内SRAM的末地址 ldi r17,high(ramend)out spl,r16out sph,r17rcallport_init ;调用芯片端口初始化子程序clr R2out MCUCR,R2;cnycar00:rcallmic_startup;调用声控起动子程序，等待声控起动cnycar01:ldi R24,30;设置延时时间常数sts cny_delayms,R24;对于不同的路线可改变时间常数，使机器人寻迹效果更好cnycar02:in R24,PINC;读取PC口管脚的状态andi R24,$0E;保留PC3,PC2,PC1的状态sts cny_in,R24;作为探测器检测到的信号（cny_in）tst R24breq cnycar03;cny_in = 0 ，跳转到 cnycar03cpi R24,4breq cnycar03;cny_in = 4 ，跳转到 cnycar03cpi R24,$Abrne cnycar04;cny_in != 10 ，跳转到 cnycar04cnycar03:;0,4,16 - 直行rcall forward;调用机器人向前行进的子程序clr R2sts cny_times,R2;cny_times = 0cnycar04:lds R24,cny_incpi R24,2breq cnycar05;cny_in = 2 ，跳转到 cnycar05cpi R24,6brne cnycar06;cny_in != 6 ，跳转到 cnycar06cnycar05:;32,96 - 往右转弯rcall turn_right_s;调用机器人慢速右转的子程序lds R16,cny_delayms;装入延时时间clr R17rcall delay_ms;调用延时子程clr R2sts cny_times,R2;cny_times = 0cnycar06:lds R24,cny_incpi R24,8breq cnycar07;cny_in = 8 ，跳转到 cnycar07cpi R24,$Cbrne cnycar08;cny_in != 12 ，跳转到 cnycar08cnycar07:;128,192 - 往左转弯rcall turn_left_s;调用机器人慢速左转的子程序lds R16,cny_delayms;装入延时时间clr R17rcall delay_ms;调用延时子程clr R2sts cny_times,R2;cny_times = 0cnycar08:lds R24,cny_incpi R24,$Ebrne cnycar02;cny_in != 14 ，跳转到 cnycar02rcall forward;cny_in = 14，调用前行子程序lds R24,cny_timessubi R24,255 ; cny_times = cny_times + 1sts cny_times,R24ldi R16,10;设置延时时间ldi R17,0rcall delay_ms;调用延时子程序lds R24,cny_timescpi R24,100brne cnycar02;cny_times != 100 ，跳转到 cnycar02rcall stop;cny_times = 100 ，机器人停止待命rjmp cnycar00;等待声控重新起动寻迹机器人程序;*port_init:;芯片端口初始化程序LDIR24,$F8out DDRB,R2;PB0、PB1、PB2输出（led控制信号）LDIR24,$FFout PORTB,R24;PB2PB0口输入，内部上拉,ldi R24,0out DDRC,R24;PC0PC4 CNY70探测信号输入端，PC5 声控开关信号输入口ldi R24,255out PORTC,R24;PC1PC5带内部上拉输入ldi R24,255out DDRD,R24;PD7PD4输出驱动电机，PD3PD0输出ldi R24,255out PORTD,R24;PD0PD3带输出，PD4PD7输出驱动电机ret;*mic_startup:;检测声音输入启动程序in R24,PINC;读入PB口管脚的状态andi R24,$20;分离出PB2脚（声音输入管脚）的状态 - mic_insts mic_in,R24tst R24;brne mic_startup;mic_in = 1 没有声音信号输入，循环检测ret;mic_in = 0 有声音信号输入，启动执行后面的程序;*; time - R16,R17delay_us:;微秒级延时程序，延时时间为 (R17:R16)subi R16,1sbci R17,0;(R17:R16) = (R17:R16) - 1ldi R24,1ldi R25,0cp R24,R16cpc R25,R17brlt delay_usret;*; time - R20,R21delay_ms:;毫秒级延时程序，延时时间为 (R21:R20)push r21push r20push r17push r16mov R20,R16;装入延时时间常数 (R21:R20) = (R17:R16)mov R21,R17rjmp delay_ms2delay_ms1:ldi R16,100ldi R17,3rcall delay_us;1ms延时subi R20,1sbci R21,0;(R21:R20) = (R21:R20) - 1delay_ms2:cpi R20,0;(R21:R20) = 0 延时时间到，延时子程返回cpc R20,R21brne delay_ms1;(R21:R20) != 0 延时时间未到，继续延时pop r16pop r17pop r20pop r21ret;子程序返回;*turn_right:;机器人右转子程ldi R24,144out PORTD,R24;输出电机控制信号，使机器人右转ldir24,$fboutPORTB,R24;设置机器人右转时对应的指示灯状态ret;*turn_left:;机器人左转子程ldi R24,96out PORTD,R24;输出电机控制信号，使机器人左转ldir24,$fDoutPORTB,R24;设置机器人左转时对应的指示灯状态ret;*turn_right_s:;机器人慢速右转子程ldi R24,128out PORTD,R24;输出电机控制信号，使机器人慢速右转ldir24,$fboutPORTB,R24;设置机器人慢速右转时对应的指示灯状态ret;*turn_left_s:;机器人慢速左转子程ldi R24,32out PORTD,R24;输出电机控制信号，使机器人慢速左转ldir24,$fDoutPORTB,R24;设置机器人慢速左转时对应的指示灯状态ret;*backward:;机器人向后倒退子程ldi R24,80out PORTD,R24;输出电机控制信号，使机器人向后倒退ldir24,$f8outPORTB,R24;设置机器人向后倒退时对应的指示灯状态ret;*forward:;