运动控制器的坐标变换.doc

运动控制器的坐标变换Trio运动控制器的另一个非常有用的功能是坐标变换。主要在2维或3维系统中，用标准TrioBasic运动功能来确定位置时需要。当系统中轴和轴不是独立的是，坐标变换可以指定当前参考坐标，使多轴插补可以顺利完成。SCARA机器人是一个很好的例子，在X-Y平面上，电机需要按照有机器人几何关系决定的特定的特定模式下进行运动，来控制机器人手臂尾部的位置。在一个机械系统中可以指定几个不同的坐标系统。当前的坐标系统由系统参数FRAME指定。默认FRAME=0，意思是轴独立系统。FRAME=0（默认）下面的图示给出了FRAME=0时轴独立的二维系统，在这种模式下，插补指令move(0,100)只需要在Y轴产生动作，竖直升起负载。注意，Y轴的重量必须由X轴承担。FRAME=1（保留）FRAME=2此时指定的是由一根皮带配置的两轴系统（如图所示）在这种模式下，插补指令MOVE（0，100）会同时在两轴上产生动作，竖直提起重物。注意到两个电机都是安装在X轴上的，这样就最大限度的减小了Y轴的负荷。X轴和Y轴变换后的坐标是: Xtransformed=(MPOS AXIS(0)+MPOS AXIS(1)*0.5 Ytransformed=(MPOS AXIS(0)-MPOS AXIS(1)*0.5变换后的坐标是通过轴0和轴1的MPOS计算出来的，计算过程是在FRAME=2时，由系统软件自动计算的。FRAME=？坐标变换要想实现更多的功能要改变底层软件，如果确有需要，请联系TRIO。FRAME=0时示意图：FRAME=2时示意图：在FRAME=2时，软限位不能用。Setup SOFT limit position in Real World positions (FRAME=2)BASE(0,1) Set reference axes pos_limit_x=100 real world EOT pos in user units - x axis forwardneg_limit_x=-100 real world EOT pos in user units - x axis reversepos_limit_y=100 real world EOT pos in user units - y axis forwardneg_limit_y=-100 real world EOT pos in user units - y axis reverse= MAIN LOOP =loop: Convert individual encoder positions to Transformed positions (actual) mposx=(MPOS AXIS(0) + MPOS AXIS(1)*0.5 mposy=(MPOS AXIS(0) - MPOS AXIS(1)*0.5 Check for over travel in the X DIMENSION IF (mposx pos_limit_x) THEN IF SGN(mposx)=1 THEN FS_LIMIT=MPOS AXIS(0) Force axis to go into Soft Forward Limit ELSE RS_LIMIT=MPOS AXIS(0) Force axis to go into Soft Reverse Limit ENDIF GOSUB stopallmovesENDIF Check for over travel in the Y DIMENSION IF (mposypos_limit_y) THEN IF SGN(mposy)=1 THEN RS_LIMIT=MPOS AXIS(1) Force axis to go into forward Soft Limit ELSE FS_LIMIT=MPOS AXIS(1) Force axis to go into Reverse Soft Limit ENDIF GOSUB stopallmoves ENDIFGOTO loopSTOP = END MAIN LOOP = Subroutinesstopallmoves: BASE(0) Cancel moves on base axis old_decel=DECEL DECEL=10000000 Increase Decel to reduce overshoot REPEAT RAPIDSTOP Cancel the remaining move(s) WAIT IDL