1 毕业设计(论文)任务书张曦飞(7自由度工业机器人腰部S,L) 关节结构设计及静力学分析.doc

北 京 石 油 化 工 学 院毕 业 设 计 （论 文）任 务 书学院（系） 机械工程学院 专业 机械电子工程 班级 机电081学生姓名 张少辉 指导教师/职称 王殿君/副教授 1.毕业设计（论文）题目7自由度工业机器人腰部S，L关节结构设计及静力学分析2.任务起止日期： 2011 年 2 月 21 日 至 2011 年 5 月 27 日3.毕业设计（论文）的主要内容与要求（含课题简介、任务与要求、预期培养目标、原始数据及应提交的成果）目前，由于工业机器人具有优越的机动性和灵活性而倍受青睐，并在许多场合投入实际应用。为了适应不同环境下的应用，工业机器人的机械本体、控制系统硬件和软件结构也不相同。本题目“7自由度工业机器人腰部S，L关节结构设计及静力学分析”就是对具体设计七自由度工业机器人部分关节的机械本体结构。主要内容包括：编写设计计算说明书和结构设计部分。其中编写设计计算说明书包括以下内容：(1)概述：有关资料综述，设计目的与主要内容（5000字以上）；(2)总体设计方案说明：技术路线、开发手段、系统组成与功能；(3)计算部分：工业机器人机械部分校核计算；(4)参考文献15篇以上（包括与本论文有关的3-5篇英文文献）；(5)外文翻译（约2万英文字符的外文文献，约合3000汉字的译文）；(6)毕业设计论文（说明书），要求300字左右中文摘要；英文摘要约250个实词。结构设计部分包括以下内容：(1)对机器人机械系统的重要零件进行校核。(2)绘制机器人机械系统的三维总装图。预期培养目标：在设计过程中，使学生深入了解其工作原理，培养了学生的创新、动手、总结提炼、分析问题解决问题等科研工作的能力和素质，培养学生的实践能力和对相关软件的操作能力。题目难度适中。应提交的成果包括：英文翻译原文及译文、毕业设计论文、设计图纸、毕业设计日记、任务书及进度表。4.主要参考文献(1)刘双伟,王克鸿.发展弧焊机器人自动焊接技术的途径.机械制造与自动化,2004,33(2):12-15(2)刘成良，张为公.RV12L6R焊接机器人运动正解及计算机仿真系统J:东南大学学报.2003,21(6):63-68(3)王启智,徐心和.PUMA机械手逆运动方程的推导方法及求解J:机器人.1998,3:81-87(4)徐向荣,马香峰.机器人动力学的一种通用算法动力学算法的导出.机械科学与技术,1995,14(4):36-405.进度计划及指导安排(1)2011年2月21日-2011年3月13日（1-3周）：收集整理项目相关资料；认真领会设计任务，调研、查阅15篇以上的文献。(2)2011年3月14日-2011年3月20日（4周）：收集、分析、整理文献资料，写文献综述：外文资料的整理、翻译2万字符左右的外文资料；并作开题报告。(3)2011年3月21日-2011年3月27日（5周）：确定7自由度工业机器人腰部S，L关节结构设计总体方案。(4)2011年3月28日-2011年4月10日（6-7周）：对工业机器人腰部S，L关节进行校核。(5)2011年4月11日-2011年5月1日（8-10周）：对机器人腰部S，L关节电机、减速机进行选型，用UG软件对机器人腰部S，L关节进行三维建模、装配，并绘制二维工程图。 (6)2011年5月2日-2011年5月15日（11-12周）：对7自由度工业机器人腰部S，L关节进行静力学分析。(7)2011年5月16日-2011年5月27日（13-14周）：撰写毕业论文，提交相关资料，进行答辩。任务书审定日期 年 月 日 系（教研室）主任